技术特征：
1.一种调整关节位置的方法，其特征在于，所述方法包括：针对目标机器人上的每个预设关节，以预设期望位置为目标控制该预设关节对应的执行器运动至第一位置；获取所述目标机器人的图像信息；根据所述图像信息对所述目标机器人进行骨架分析，以确定每个所述预设关节的第二位置，不同的预设关节对应不同的第二位置；根据该预设关节对应的所述第二位置和该预设关节对应的预设期望位置调整该预设关节对应的执行器位置；将调整后的执行器位置作为该预设关节对应的执行器的目标零位。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据该预设关节对应的所述第二位置和该预设关节对应的预设期望位置调整该预设关节对应的执行器位置包括：在调整后判断该预设关节的位置是否满足预设误差条件，若确定该预设关节的位置不满足所述预设误差条件，继续调整该预设关节对应的执行器位置，直至满足所述预设误差条件时结束调整。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据该预设关节对应的所述第二位置和该预设关节对应的预设期望位置调整该预设关节对应的执行器位置包括：根据所述第二位置和所述预设期望位置确定该预设关节的位置是否满足预设误差条件；在确定该预设关节的位置不满足所述预设误差条件的情况下，将该预设关节作为待调整关节；在所述目标机器人上存在至少一个所述待调整关节的情况下，重复执行位置调整步骤，直至所述目标机器人上预设关节的位置均满足所述预设误差条件；所述位置调整步骤包括：针对每个所述待调整关节，控制该待调整关节对应的执行器运动至第三位置后，获取所述目标机器人的图像信息；根据所述图像信息对所述目标机器人进行骨架分析，以确定每个所述待调整关节的第四位置；根据该待调整关节对应的所述第四位置和该待调整关节对应的预设期望位置确定该待调整关节的位置是否满足所述预设误差条件；在该待调整关节的位置不满足所述预设误差条件的情况下，将该待调整关节作为更新后的待调整关节。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标机器人上设置有第一图像采集装置，所述获取所述目标机器人的图像信息包括：通过所述第一图像采集装置采集预设镜子中所述目标机器人的映像，得到所述图像信息。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标机器人具有数据接收单元，所述获取所述目标机器人的图像信息包括：通过所述数据接收单元接收第二图像采集装置发送的由所述第二图像采集装置采集的所述目标机器人的图像信息。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像信息对所述目标机器人进行骨架分析，以确定每个所述预设关节的第二位置包括：根据所述图像信息通过预先训练得到的骨架分析模型确定每个所述预设关节的所述第二位置。7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，在所述将调整后的执行器位置作为该预设关节对应的执行器的目标零位之前，所述方法还包括：获取该预设关节对应的预设执行器活动范围，所述预设执行器活动范围为该预设关节对应的执行器可活动的最大位置区间；确定所述调整后的执行器位置是否位于所述预设执行器活动范围内；所述将调整后的执行器位置作为该预设关节对应的执行器的目标零位包括：在确定所述调整后的执行器位置位于所述预设执行器活动范围内的情况下，将调整后的执行器位置作为该预设关节对应的执行器的目标零位。8.一种调整关节位置的装置，其特征在于，所述装置包括：控制模块，用于针对目标机器人上的每个预设关节，以预设期望位置为目标控制该预设关节对应的执行器运动至第一位置；第一获取模块，用于获取所述目标机器人的图像信息；骨架分析模块，用于根据所述图像信息对所述目标机器人进行骨架分析，以确定每个所述预设关节的第二位置，不同的预设关节对应不同的第二位置；调整模块，用于根据该预设关节对应的所述第二位置和该预设关节对应的预设期望位置调整该预设关节对应的执行器位置；第一确定模块，用于将调整后的执行器位置作为该预设关节对应的执行器的目标零位。9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述方法的步骤。10.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器，其上存储有计算机程序；处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1-8中任一项所述方法的步骤。
技术总结
本公开涉及一种调整关节位置的方法、装置、存储介质及电子设备，可以针对目标机器人上的每个预设关节，以预设期望位置为目标控制该预设关节对应的执行器运动至第一位置；获取所述目标机器人的图像信息；根据所述图像信息对所述目标机器人进行骨架分析，以确定每个所述预设关节的第二位置，不同的预设关节对应不同的第二位置；根据该预设关节对应的所述第二位置和该预设关节对应的预设期望位置调整该预设关节对应的执行器位置；将调整后的执行器位置作为该预设关节对应的执行器的目标零位。位置作为该预设关节对应的执行器的目标零位。位置作为该预设关节对应的执行器的目标零位。
技术研发人员：李岩刚 刘晓旭
受保护的技术使用者：达闼科技（北京）有限公司
技术研发日：2021.06.30
技术公布日：2022/10/20