一种部件对接方法、装置、设备及存储介质与流程

本发明实施例涉及自动化机械，尤其涉及一种部件对接方法、装置、设备及存储介质。

背景技术：

1、飞机翼身对接是飞机大部件对接装配中最重要的一环，而翼身装配间隙分布的状态很大程度上决定了翼身装配体的疲劳寿命与可靠性。目前，翼身对接通常是操作人员通过油箱口盖钻入对接区，采用塞尺的方式确定最终加垫量，对接过程往往要多次调整多次测量，过程中工艺人员需要在工作站和产品站位上往返确认，并且翼身对接装配间隙测量区域狭长，操作空间小，对操作人员的身高与体形都有要求。对接操作耗时耗力，严重影响产品装配效率，成为翼身对接批产提速的技术瓶颈。

技术实现思路

1、本发明提供一种部件对接方法、装置、设备及存储介质，以实现机翼机身等大型部件的精准对接。

2、第一方面，本发明实施例提供了一种部件对接方法，包括：

3、构建第一部件的三维立体模型；

4、在所述第一部件的第一间隙上选取预设测量数量个对接测量点，并在第二部件的第二间隙上确定对应对接对比点；

5、获取两个投影测量时刻下各所述对接测量点的测量点位置，结合所述三维立体模型，将所述第一间隙的第一间隙图像投影到所述第二间隙上，其中，两个投影测量时刻为距离当前时刻时间间隔最短的两个测量时刻；

6、根据所述第二间隙上各所述对接测量点和对应对接对比点的对比结果，调整所述第一部件的对接方向，以实现所述第一部件和所述第二部件的对接操作。

7、可选的，所述构建第一部件的三维立体模型，包括：

8、在第一部件上选取预设编码数量个编码点；

9、从不同拍摄角度拍摄所述第一部件，得到至少三个第一部件图像；

10、根据各所述第一部件图像上的编码点位置，对所述第一部件进行三维建模，得到三维立体模型。

11、可选的，所述在所述第一部件的第一间隙上选取预设测量数量个对接测量点，并在第二部件的第二间隙上确定对应对接对比点，包括：

12、按照预设对接效果，分别将所述第一部件与第二部件的接触面确定为第一间隙和第二间隙；

13、在所述第一间隙上选取预设测量数量个对接测量点；

14、针对每个对接测量点，在第二部件的第二间隙上确定对应的对接对比点，所述对接测量点和对应对接对比点在预设对接效果中重合。

15、可选的，所述获取两个投影测量时刻下各所述对接测量点的测量点位置，结合所述三维立体模型，将所述第一间隙的第一间隙图像投影到所述第二间隙上，包括：

16、将距离当前时刻时间间隔最短的测量时刻确定为第二投影测量时刻，将第二投影测量时刻前一测量时刻确定为第一投影测量时刻；

17、获取所述第一投影测量时刻下各所述对接测量点的第一测量点位置和所述第二投影测量时刻下各所述对接测量点的第二测量点位置，分别根据各所述第一测量点位置和各所述第二测量点位置确定所述第一间隙的第一空间位置和第二空间位置；

18、根据所述第一空间位置和所述第二空间位置，确定所述第一部件的当前对接轨迹，以及所述第一部件基于所述当前对接轨迹进行对接与所述第二部件相交的对接结束位置；

19、根据所述三维立体模型将所述第一间隙的第一间隙图像投影到所述对接结束位置。

20、第二方面，本发明实施例还提供了一种部件对接装置，该装置包括：

21、三维模型构建模块，用于构建第一部件的三维立体模型；

22、对接关键点确定模块，用于在所述第一部件的第一间隙上选取预设测量数量个对接测量点，并在第二部件的第二间隙上确定对应对接对比点；

23、实时对接投影模块，用于获取两个投影测量时刻下各所述对接测量点的测量点位置，结合所述三维立体模型，将所述第一间隙的第一间隙图像投影到所述第二间隙上，其中，两个投影测量时刻为距离当前时刻时间间隔最短的两个测量时刻；

24、对接方向调整模块，用于根据所述第二间隙上各所述对接测量点和对应对接对比点的对比结果，调整所述第一部件的对接方向，以实现所述第一部件和所述第二部件的对接操作。

25、可选的，所述三维模型构建模块，具体用于：

26、在第一部件上选取预设编码数量个编码点；

27、从不同拍摄角度拍摄所述第一部件，得到至少三个第一部件图像；

28、根据各所述第一部件图像上的编码点位置，对所述第一部件进行三维建模，得到三维立体模型。

29、可选的，所述对接关键点确定模块，具体用于：

30、按照预设对接效果，分别将所述第一部件与第二部件的接触面确定为第一间隙和第二间隙；

31、在所述第一间隙上选取预设测量数量个对接测量点；

32、针对每个对接测量点，在第二部件的第二间隙上确定对应的对接对比点，所述对接测量点和对应对接对比点在预设对接效果中重合。

33、可选的，所述实时对接投影模块，具体用于：

34、将距离当前时刻时间间隔最短的测量时刻确定为第二投影测量时刻，将第二投影测量时刻前一测量时刻确定为第一投影测量时刻；

35、获取所述第一投影测量时刻下各所述对接测量点的第一测量点位置和所述第二投影测量时刻下各所述对接测量点的第二测量点位置，分别根据各所述第一测量点位置和各所述第二测量点位置确定所述第一间隙的第一空间位置和第二空间位置；

36、根据所述第一空间位置和所述第二空间位置，确定所述第一部件的当前对接轨迹，以及所述第一部件基于所述当前对接轨迹进行对接与所述第二部件相交的对接结束位置；

37、根据所述三维立体模型将所述第一间隙的第一间隙图像投影到所述对接结束位置。

38、第三方面，本发明实施例还提供了一种部件对接设备，该设备包括：

39、一个或多个处理器；

40、存储器，用于存储一个或多个程序；

41、摄像头，用于采集图像；

42、投影仪，用于投影图像；

43、对接装配装置，用于固定及移动部件；

44、当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明任意实施例所述的部件对接方法。

45、第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本发明任意实施例所述的部件对接方法。

46、本发明通过构建第一部件的三维立体模型，在第一部件的第一间隙上选取预设测量数量个对接测量点，并在第二部件的第二间隙上确定对应对接对比点，获取两个投影测量时刻下各对接测量点的测量点位置，结合三维立体模型，将第一间隙的第一间隙图像投影到第二间隙上，其中，两个投影测量时刻为距离当前时刻时间间隔最短的两个测量时刻，根据第二间隙上各对接测量点和对应对接对比点的对比结果，调整第一部件的对接方向，以实现第一部件和第二部件的对接操作。本发明将间隙测量数据以图像形式在对接部件表面进行动态可视化显示，以方便操作人员实时调节部件对接方向，减轻了人工劳动强度，提高了装配效率。