技术特征：
1.一种最大化效益的多机协同相控阵雷达任务调度方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤(1)、建立多机协同相控阵雷达任务调度模型，并形式化任务调度的最大化效益问题；给定机载雷达集合n与任务目标集合k，t
ij
表示雷达i∈n完成对任务目标j∈k的探测任务所需的时间，每一个任务目标j∈k的截止时间为d
j
，任务目标完成后获得的收益为β
j
；从调度周期t的0时刻开始计时，每一个雷达i均有一个单位时间资源成本α
i
；若雷达i在截止时间d
j
前且在调度周期t内完成对目标j的探测任务，则得到的效益为(β
j-α
i
t
ij
)且其执行性价比为否则，效益为0；雷达i的任务执行序列w
i
＝{w
i
(1),w
i
(2),
…
}，任意w
i
(p)∈k，p＝1,2,...,|w
i
|；|w
i
|为序列任务的数量；形式化多机协同相控阵雷达任务调度的最大化效益问题如下：约束：约束：约束：其中，公式(1)中的目标函数表示总效益f；约束(2)确保一个目标只由一个雷达进行探测；n'为未被调用雷达集合；w
i’为雷达i'的任务执行序列，两个不同的雷达不会探测同一个目标；约束(3)确保被调度执行的任务完成时间不超过截止时间；w
i
(e)∈w
i
，是任务w
i
(e)的截止时间，是任务w
i
(p)在雷达i上的所需时间，e表示序号；约束(4)确保被调度执行的任务完成时间在调度期间内；步骤(2)、基于所得多机协同相控阵雷达任务调度模型进行实际调度，详细过程为：步骤(2.1)、初始化未调用雷达集n'＝n，初始化未完成任务目标集k'＝k，设置所有雷达任务序列w
i
初始都为空；步骤(2.2)、对于每一个未调用雷达i∈n'，采用贪心插入算法计算得到贪心插入任务序列temp
i
和对应的预估效益u
i
；步骤(2.3)、对于每一个未调用雷达i∈n'，找出预估效益最大的雷达；若最大预估效益相同，则选择序号小的雷达；步骤(2.4)、对于雷达i'，将其贪心插入任务序列作为任务序列，即w
i'
＝temp
i'
，更新未调用雷达集和未完成目标集，即n'＝n'\{i'}，k'＝k'\w
i'
；步骤(2.5)、若或根据各雷达的任务序列，计算总效益为：否则返回步骤(2.2)。2.根据权利要求1所述的最大化效益的多机协同相控阵雷达任务调度方法，其特征在
于：所述步骤(2.2)的详细内容为：步骤(2.2.1)、对于雷达i∈n'，初始化temp
i
为空且u
i
＝0，从未完成任务目标集k'中去掉效益为负的任务目标，将剩余任务目标按照截止时间非递减顺序排序，得到待加入序列若为空，则结束贪心插入算法；否则进入步骤(2.2.2)；步骤(2.2.2)、选择中的第一个任务目标，假设当前任务目标为j0，若满足且则将任务目标j0加入temp
i
，从中删去任务目标j0，并进入步骤(2.2.6)；否则进入步骤(2.2.3)；和分别指当前任务目标为j0的执行所需时间和截止时间；步骤(2.2.3)、初始化可替换任务目标集为空集，遍历temp
i
中每个任务目标j，若则将任务目标j加入可替换任务目标集完成遍历后，若为空，则从中删去j0，进入步骤(2.2.6)；若不为空，进入步骤(2.2.4)；步骤(2.2.4)、判断是否为空，如果为空，则从中删去j0，进入步骤(2.2.6)；否则，进入步骤(2.2.5)；步骤(2.2.5)、选择中性价比最差的任务目标j'，即若满足及则从temp
i
删去j'，并在temp
i
的最后加入j0，从中删去j0；否则从中删去j'，进入步骤(2.2.4)；步骤(2.2.6)、若为空，结束贪心插入算法；否则，返回步骤(2.2.2)。
技术总结
本发明公开一种最大化效益的多机协同相控阵雷达任务调度方法，针对多机协同相控阵雷达任务，形式化其任务调度的最大化效益问题，并提出针对该问题的效益最大化方案。本发明解决了多机协同相控阵雷达任务调度问题，最大化了效益；本发明综合考虑任务收益和时间资源成本，进而提出总效益最大化的问题，能够更加直接地体现完成任务之后的实际净收益。接地体现完成任务之后的实际净收益。接地体现完成任务之后的实际净收益。
技术研发人员：纪丽华 朱亮宇 曹庆刚 韩博峰 张建华
受保护的技术使用者：南京雷电信息技术有限公司
技术研发日：2022.03.23
技术公布日：2022/8/5