拥挤变道仿真场景评估方法及相关设备与流程

1.本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种拥挤变道仿真场景评估方法及相关设备。


背景技术：

2.变道又称为变更车道，变更车道是指汽车在行驶中，因超车或避让障碍物时，需要由一个车道进去另一个同向行驶车道上的驾驶操作，变更车道之前要发出变更车道行驶信号，提醒其他车辆注意。拥挤变道场景是自动驾驶软件中难处理的场景之一。
3.在现有技术中，对自动驾驶软件处理拥挤变道场景的评估方式主要通过实际路测实现，存在路测周期长，且由于不同版本的自动驾驶软件在实际路测中遇到的拥挤变道场景不同，导致场景测试评分准确率低和效率低的问题。


技术实现要素：

4.本发明提供了一种拥挤变道仿真场景评估方法及相关设备，用于提高自动驾驶软件处理拥挤变道场景的测试评分准确率和效率，以及提高自动驾驶的安全性。
5.为实现上述目的，本发明第一方面提供了一种拥挤变道仿真场景评估方法，包括：获取目标车辆对应的实际车辆行驶场景信息，所述实际车辆行驶场景信息包括所述目标车辆经过的位置信息、速度信息、转向灯闪烁信息以及目标车辆周围障碍物信息；对所述实际车辆行驶场景信息进行拥挤变道场景分割，得到多个拥挤变道实际场景信息；根据所述多个拥挤变道实际场景信息和所述转向灯闪烁信息进行自动驾驶行为测试，得到各拥挤变道仿真场景对应的自动驾驶车辆变道仿真测试信息；根据所述多个拥挤变道实际场景信息和各拥挤变道仿真场景对应的自动驾驶车辆变道仿真测试信息进行变道行为相似度评分处理，得到仿真场景测试评分结果，所述变道行为包括变道轨迹和变道开始时刻。
6.一种可行的实施方式中，所述对所述实际车辆行驶场景信息进行拥挤变道场景分割，得到多个拥挤变道实际场景信息，包括：通过预设场景分割模型对所述实际车辆行驶场景信息进行场景分割处理，得到场景分割结果；按照预设拥挤变道场景筛选规则对所述场景分割结果进行场景过滤，得到多个拥挤变道实际场景信息。
7.一种可行的实施方式中，所述根据所述多个拥挤变道实际场景信息和所述转向灯闪烁信息进行自动驾驶行为测试，得到各拥挤变道仿真场景对应的自动驾驶车辆变道仿真测试信息，包括：根据所述多个拥挤变道实际场景信息分别运行待测试自动驾驶仿真算法，得到多个拥挤变道仿真场景；从所述转向灯闪烁信息中读取各拥挤变道仿真场景对应的拥挤变道时刻和对应的拥挤变道方向；在各拥挤变道仿真场景中，按照各拥挤变道仿真场景对应的拥挤变道时刻向自动驾驶车辆发送朝所述拥挤变道方向的变道请求，得到各拥挤变道仿真场景对应的自动驾驶车辆变道仿真测试信息。
8.一种可行的实施方式中，所述根据所述多个拥挤变道实际场景信息和各拥挤变道仿真场景对应的自动驾驶车辆变道仿真测试信息进行变道行为相似度评分处理，得到仿真
场景测试评分结果，包括：从所述多个拥挤变道实际场景信息中获取各拥挤变道仿真场景对应的目标车辆变道信息；根据各拥挤变道仿真场景对应的目标车辆变道信息，确定各拥挤变道仿真场景对应的目标车辆变道开始时刻和目标车辆投影距离，所述目标车辆投影距离用于指示当拥挤变道完成时所述目标车辆沿垂直于车道线方向投影至目标障碍物车辆的车身长度；根据各拥挤变道仿真场景对应的自动驾驶车辆变道仿真测试信息，确定各拥挤变道仿真场景对应的自动驾驶车辆变道开始时刻和自动驾驶车辆投影距离，所述自动驾驶车辆投影距离用于指示当拥挤变道完成时所述自动驾驶车辆沿垂直于车道线方向投影至目标障碍物车辆的车身长度；根据所述目标车辆变道开始时刻、所述目标车辆投影距离、所述自动驾驶车辆变道开始时刻和所述自动驾驶车辆投影距离进行变道行为相似度评分处理，得到仿真场景测试评分结果。
9.一种可行的实施方式中，所述根据所述目标车辆变道开始时刻、所述目标车辆投影距离、所述自动驾驶车辆变道开始时刻和所述自动驾驶车辆投影距离进行变道行为相似度评分处理，得到仿真场景测试评分结果，包括：按照所述目标车辆投影距离和所述自动驾驶车辆投影距离计算各拥挤变道仿真场景对应的投影距离差值，并根据所述各拥挤变道仿真场景对应的投影距离差值获取各拥挤变道仿真场景对应的变道完成度得分；按照所述目标车辆变道开始时刻和所述自动驾驶车辆变道开始时刻计算各拥挤变道仿真场景对应的变道时刻差值，并根据各拥挤变道仿真场景对应的变道时刻差值获取各拥挤变道仿真场景对应的变道时刻得分；基于各拥挤变道仿真场景对应的变道完成度得分和各拥挤变道仿真场景对应的变道时刻得分，设置各拥挤变道仿真场景对应的拥挤变道场景得分；对各拥挤变道仿真场景对应的拥挤变道场景得分进行汇总，得到仿真场景测试评分结果。
10.一种可行的实施方式中，在所述获取目标车辆对应的实际车辆行驶场景信息，所述实际车辆行驶场景信息包括所述目标车辆经过的位置信息、速度信息、转向灯闪烁信息以及目标车辆周围障碍物信息之前，所述拥挤变道仿真场景评估方法还包括：获取在实际道路驾驶场景下的初始车辆行驶场景信息，所述初始车辆行驶场景信息包括车辆感知信息和车辆视频图像信息；对所述初始车辆行驶场景信息进行信息校验处理，得到校验结果；当所述校验结果为校验通过时，对所述初始车辆行驶场景信息进行数据分析标注和数据封装处理，得到目标车辆对应的实际车辆行驶场景信息。
11.一种可行的实施方式中，在所述根据所述多个拥挤变道实际场景信息和各拥挤变道仿真场景对应的自动驾驶车辆变道仿真测试信息进行变道行为相似度评分处理，得到仿真场景测试评分结果，所述变道行为包括变道轨迹和变道开始时刻之后，所述拥挤变道仿真场景评估方法还包括：判断所述仿真场景测试评分结果是否满足预设评分阈值；若所述仿真场景测试评分结果满足预设评分阈值，则对待测试自动驾驶仿真算法设置测试通过标签，并对所述待测试自动驾驶仿真算法进行版本发布处理。
12.本发明第二方面提供了一种拥挤变道仿真场景评估装置，包括：第一获取模块，用于获取目标车辆对应的实际车辆行驶场景信息，所述实际车辆行驶场景信息包括所述目标车辆经过的位置信息、速度信息、转向灯闪烁信息以及目标车辆周围障碍物信息；分割模块，用于对所述实际车辆行驶场景信息进行拥挤变道场景分割，得到多个拥挤变道实际场景信息；测试模块，用于根据所述多个拥挤变道实际场景信息和所述转向灯闪烁信息进行自动驾驶行为测试，得到各拥挤变道仿真场景对应的自动驾驶车辆变道仿真测试信息；评
分模块，用于根据所述多个拥挤变道实际场景信息和各拥挤变道仿真场景对应的自动驾驶车辆变道仿真测试信息进行变道行为相似度评分处理，得到仿真场景测试评分结果，所述变道行为包括变道轨迹和变道开始时刻。
13.一种可行的实施方式中，所述分割模块具体用于：通过预设场景分割模型对所述实际车辆行驶场景信息进行场景分割处理，得到场景分割结果；按照预设拥挤变道场景筛选规则对所述场景分割结果进行场景过滤，得到多个拥挤变道实际场景信息。
14.一种可行的实施方式中，所述测试模块具体用于：根据所述多个拥挤变道实际场景信息分别运行待测试自动驾驶仿真算法，得到多个拥挤变道仿真场景；从所述转向灯闪烁信息中读取各拥挤变道仿真场景对应的拥挤变道时刻和对应的拥挤变道方向；在各拥挤变道仿真场景中，按照各拥挤变道仿真场景对应的拥挤变道时刻向自动驾驶车辆发送朝所述拥挤变道方向的变道请求，得到各拥挤变道仿真场景对应的自动驾驶车辆变道仿真测试信息。
15.一种可行的实施方式中，所述评分模块还包括：获取单元，用于从所述多个拥挤变道实际场景信息中获取各拥挤变道仿真场景对应的目标车辆变道信息；第一确定单元，用于根据各拥挤变道仿真场景对应的目标车辆变道信息，确定各拥挤变道仿真场景对应的目标车辆变道开始时刻和目标车辆投影距离，所述目标车辆投影距离用于指示当拥挤变道完成时所述目标车辆沿垂直于车道线方向投影至目标障碍物车辆的车身长度；第二确定单元，用于根据各拥挤变道仿真场景对应的自动驾驶车辆变道仿真测试信息，确定各拥挤变道仿真场景对应的自动驾驶车辆变道开始时刻和自动驾驶车辆投影距离，所述自动驾驶车辆投影距离用于指示当拥挤变道完成时所述自动驾驶车辆沿垂直于车道线方向投影至目标障碍物车辆的车身长度；评分单元，用于根据所述目标车辆变道开始时刻、所述目标车辆投影距离、所述自动驾驶车辆变道开始时刻和所述自动驾驶车辆投影距离进行变道行为相似度评分处理，得到仿真场景测试评分结果。
16.一种可行的实施方式中，所述评分单元具体用于：按照所述目标车辆投影距离和所述自动驾驶车辆投影距离计算各拥挤变道仿真场景对应的投影距离差值，并根据所述各拥挤变道仿真场景对应的投影距离差值获取各拥挤变道仿真场景对应的变道完成度得分；按照所述目标车辆变道开始时刻和所述自动驾驶车辆变道开始时刻计算各拥挤变道仿真场景对应的变道时刻差值，并根据各拥挤变道仿真场景对应的变道时刻差值获取各拥挤变道仿真场景对应的变道时刻得分；基于各拥挤变道仿真场景对应的变道完成度得分和各拥挤变道仿真场景对应的变道时刻得分，设置各拥挤变道仿真场景对应的拥挤变道场景得分；对各拥挤变道仿真场景对应的拥挤变道场景得分进行汇总，得到仿真场景测试评分结果。
17.一种可行的实施方式中，所述拥挤变道仿真场景评估装置还包括：第二获取模块，用于获取在实际道路驾驶场景下的初始车辆行驶场景信息，所述初始车辆行驶场景信息包括车辆感知信息和车辆视频图像信息；校验模块，用于对所述初始车辆行驶场景信息进行信息校验处理，得到校验结果；标注模块，用于当所述校验结果为校验通过时，对所述初始车辆行驶场景信息进行数据分析标注和数据封装处理，得到目标车辆对应的实际车辆行驶场景信息。
18.一种可行的实施方式中，所述拥挤变道仿真场景评估装置还包括：判断模块，用于
判断所述仿真场景测试评分结果是否满足预设评分阈值；设置模块，用于若所述仿真场景测试评分结果满足预设评分阈值，则对待测试自动驾驶仿真算法设置测试通过标签，并对所述待测试自动驾驶仿真算法进行版本发布处理。
19.本发明第三方面提供了一种拥挤变道仿真场景评估设备，包括：存储器和至少一个处理器，所述存储器中存储有指令，所述存储器和所述至少一个处理器通过线路互连；所述至少一个处理器调用所述存储器中的所述指令，以使得所述拥挤变道仿真场景评估设备执行上述的拥挤变道仿真场景评估方法。
20.本发明的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述的拥挤变道仿真场景评估方法。
21.本发明提供的技术方案中，获取目标车辆对应的实际车辆行驶场景信息，所述实际车辆行驶场景信息包括所述目标车辆经过的位置信息、速度信息、转向灯闪烁信息以及目标车辆周围障碍物信息；对所述实际车辆行驶场景信息进行拥挤变道场景分割，得到多个拥挤变道实际场景信息；根据所述多个拥挤变道实际场景信息和所述转向灯闪烁信息进行自动驾驶行为测试，得到各拥挤变道仿真场景对应的自动驾驶车辆变道仿真测试信息；根据所述多个拥挤变道实际场景信息和各拥挤变道仿真场景对应的自动驾驶车辆变道仿真测试信息进行变道行为相似度评分处理，得到仿真场景测试评分结果，所述变道行为包括变道轨迹和变道开始时刻。本发明实施例中，通过多个拥挤变道实际场景信息和转向灯闪烁信息进行自动驾驶行为测试，得到各拥挤变道仿真场景对应的自动驾驶车辆变道仿真测试信息；根据多个拥挤变道实际场景信息和多个自动驾驶车辆变道仿真测试信息进行变道行为相似度评分处理，得到仿真场景测试评分结果，提高了自动驾驶软件处理拥挤变道场景的测试评分准确率和效率，以及提高了自动驾驶的安全性。
附图说明
22.图1为本发明实施例中拥挤变道仿真场景评估方法的一个实施例示意图；
23.图2为本发明实施例中拥挤变道过程中车辆投影的一个示意图；
24.图3为本发明实施例中拥挤变道仿真场景评估方法的另一个实施例示意图；
25.图4为本发明实施例中自动驾驶车辆和目标车辆之间沿垂直车道线方向的投影距离差值与变道完成度得分之间的函数示意图；
26.图5为本发明实施例中自动驾驶车辆和目标车辆之间开始变道时刻差值与变道时刻得分之间的函数示意图；
27.图6为本发明实施例中拥挤变道仿真场景评估装置的一个实施例示意图；
28.图7为本发明实施例中拥挤变道仿真场景评估装置的另一个实施例示意图；
29.图8为本发明实施例中拥挤变道仿真场景评估设备的一个实施例示意图。
具体实施方式
30.本发明实施例提供了一种拥挤变道仿真场景评估方法及相关设备，用于提高自动驾驶软件处理拥挤变道场景的测试评分准确率和效率，以及提高自动驾驶的安全性。
31.本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理
解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”或“具有”及其任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
32.为便于理解，下面对本发明实施例的具体流程进行描述，请参阅图1，本发明实施例中拥挤变道仿真场景评估方法的一个实施例包括：
33.101、获取目标车辆对应的实际车辆行驶场景信息，实际车辆行驶场景信息包括目标车辆经过的位置信息、速度信息、转向灯闪烁信息以及目标车辆周围障碍物信息。
34.其中，实际车辆行驶场景信息包括目标车辆经过的位置信息、速度信息、转向灯闪烁信息以及目标车辆周围障碍物信息，转向灯闪烁信息包括转向灯开启时刻和转向灯方向，转向灯方向包括左转向灯方向和右转向灯方向，转向灯方向用于指示目标车辆的变道方向。需要说明的是，目标车辆在拥挤场景下变道，同时开启目标车辆中自动驾驶系统对应的定位模块、感知模块和数据采集模块，以实时记录目标车辆经过的位置信息、速度信息、转向灯闪烁信息以及目标车辆周围障碍物信息。具体的，服务器接收拥挤变道仿真场景评估请求，并从拥挤变道仿真场景评估请求中获取拥挤变道场景标识；服务器按照预设场景标识规则对拥挤变道场景标识进行验证处理，得到验证结果；当验证结果为验证成功时，服务器按照结构化查询语言语法规则将拥挤变道场景标识转换为场景查询语句；服务器执行场景查询语句，以实现从预设场景数据库中读取目标车辆对应的实际车辆行驶场景信息。
35.在步骤101之前，在一些实施方式中，服务器获取在实际道路驾驶场景下的初始车辆行驶场景信息，初始车辆行驶场景信息包括车辆感知信息和车辆视频图像信息；服务器对初始车辆行驶场景信息进行信息校验处理，得到校验结果；当校验结果为校验通过时，服务器对初始车辆行驶场景信息进行数据分析标注和数据封装处理，得到目标车辆对应的实际车辆行驶场景信息。
36.进一步地，服务器生成拥挤变道场景标识，并按照拥挤变道场景标识将目标车辆对应的实际车辆行驶场景信息存储至预设场景数据库中。
37.需要说明的是，服务器对初始车辆行驶场景信息进行数据分析标注过程，包括对初始车辆行驶场景信息进行场景类别标注处理和场景分割时间段标注处理，以便于服务器执行步骤102。
38.可以理解的是，本发明的执行主体可以为拥挤变道仿真场景评估装置，还可以是终端或者服务器，具体此处不做限定。本发明实施例以服务器为执行主体为例进行说明。
39.102、对实际车辆行驶场景信息进行拥挤变道场景分割，得到多个拥挤变道实际场景信息。
40.其中，各拥挤变道实际场景信息均包含目标车辆与目标障碍车辆之间变道行驶的场景，变道前目标车辆和目标障碍车辆沿着两条或者两条以上的车道并行同向行驶，变道过程为目标车辆占据目标障碍车辆前方车道的过程，变道后目标车辆和目标障碍车辆在同一条车道行驶。
41.在一些实施方式中，服务器通过预设场景分割模型对实际车辆行驶场景信息进行场景分割处理，得到场景分割结果，其中，实际车辆行驶场景信息为预先经过数据分析标注
的场景信息，实际车辆行驶场景信息具有多个已标注场景类别和多个已标注场景分割时间段，具体的，服务器通过预设场景分割模型对实际车辆行驶场景信息按照多个已标注场景分割时间段进行场景分割处理，得到场景分割结果；服务器按照预设拥挤变道场景筛选规则对场景分割结果进行场景过滤，得到多个拥挤变道实际场景信息，具体的，服务器按照预设拥挤变道场景筛选规则从场景分割结果中筛选多个变道行驶场景，并获取各变道行驶场景对应的车流量状态信息，服务器按照各变道行驶场景对应的车流量状态信息确定各变道行驶场景对应的拥挤程度，并根据各变道行驶场景对应的拥挤程度从多个变道行驶场景中确定多个拥挤变道实际场景信息。
42.需要说明的是，场景分割结果中包含并道行驶场景、变道行驶场景以及超车行驶场景等，预设拥挤变道场景筛选规则用于指示对场景分割结果提取变道行驶场景，并根据变道行驶场景中的车流量信息进行场景二次筛选，得到多个拥挤变道实际场景信息。
43.103、根据多个拥挤变道实际场景信息和转向灯闪烁信息进行自动驾驶行为测试，得到各拥挤变道仿真场景对应的自动驾驶车辆变道仿真测试信息。
44.其中，各拥挤变道仿真场景对应的自动驾驶车辆变道仿真测试信息用于指示自动驾驶车辆变道过程中的具体信息。具体的，服务器分别对各拥挤变道实际场景信息运行待测试自动驾驶仿真算法，得到各拥挤变道实际场景信息对应的拥挤变道仿真场景；服务器从转向灯闪烁信息中读取各拥挤变道仿真场景对应的拥挤变道时刻和各拥挤变道仿真场景对应的拥挤变道方向；在各拥挤变道仿真场景中，服务器按照各拥挤变道仿真场景对应的拥挤变道时刻向自动驾驶车辆发送朝拥挤变道方向的变道请求，以控制自动驾驶车辆按照朝拥挤变道方向的变道请求执行变道操作，并获取待测试自动驾驶仿真算法输出的各拥挤变道仿真场景对应的自动驾驶车辆变道仿真测试信息。
45.104、根据多个拥挤变道实际场景信息和各拥挤变道仿真场景对应的自动驾驶车辆变道仿真测试信息进行变道行为相似度评分处理，得到仿真场景测试评分结果，变道行为包括变道轨迹和变道开始时刻。
46.也就是，服务器对各拥挤变道实际场景信息中目标车辆的变道行为与各拥挤变道仿真场景中自动驾驶车辆的变道行为进行分析比较，得到仿真场景测试评分结果，变道行为包括变道轨迹和变道开始时刻。目标车辆和自动驾驶车辆均具有对应的目标障碍物车辆，目标障碍物车辆用于指示当目标车辆和自动驾驶车辆变道完成时，与目标车辆和自动驾驶车辆所在车道上距离最近的后方障碍物车辆。
47.如图2所示，在各拥挤变道实际场景信息中，车辆a为目标车辆，车辆b为目标障碍物车辆；在各拥挤变道仿真场景中，车辆a为自动驾驶车辆，车辆b为目标障碍物车辆。目标车辆或自动驾驶车辆在变道过程中，目标车辆或自动驾驶车辆在目标障碍物车辆车头的投影为线段ab，服务器将各帧中目标车辆对应的ab长度记为l1，服务器将各帧中自动驾驶车辆对应的ab长度记为l2。
48.具体的，当服务器检测到目标车辆和自动驾驶车辆均完成变道行为时，服务器从各多个拥挤变道实际场景信息中获取对应的目标车辆投影距离(也就是，l1的最大值max_l1)，以及从各拥挤变道仿真场景对应的自动驾驶车辆变道仿真测试信息中获取对应的自动驾驶车辆投影距离(也就是，l2的最大值max_l2)。服务器从各多个拥挤变道实际场景信息中获取目标车辆开始变道时刻(也就是，l1开始大于0时刻，记为t1)，以及从各拥挤变道
仿真场景对应的自动驾驶车辆变道仿真测试信息中获取对应的自动驾驶车辆变道时刻(也就是，l2开始大于0时刻，记为t2)。服务器分别比较目标车辆投影距离和自动驾驶车辆投影距离，以及目标车辆开始变道时刻与自动驾驶车辆变道时刻。进一步地，服务器根据目标车辆投影距离与自动驾驶车辆投影距离之间的差值(max_l2-max_l1或max_l1-max_l2)，以及目标车辆开始变道时刻与自动驾驶车辆变道时刻之间的差值(t1-t2或t2-t1)确定仿真场景测试评分结果。
49.需要说明的是，若自动驾驶车辆投影距离大于目标车辆投影距离，也就是，自动驾驶车辆占据目标障碍物车辆车头的跨度比目标车辆占据目标障碍物车辆车头的跨度多，则仿真场景测试评分结果对应的分值高；若自动驾驶开始变道时刻早于车辆变道时刻，则仿真场景测试评分结果对应的分值高，也就是，自动驾驶车辆比目标车辆越早抢占目标障碍物车辆车头前方，仿真场景测试评分结果对应的分值高。相应的，仿真场景测试评分结果分别与目标车辆投影距离与自动驾驶车辆投影距离之间的差值，以及与目标车辆开始变道时刻与自动驾驶车辆变道时刻之间的差值存在线性关系。
50.本发明实施例中，通过多个拥挤变道实际场景信息和转向灯闪烁信息进行自动驾驶行为测试，得到各拥挤变道仿真场景对应的自动驾驶车辆变道仿真测试信息；根据多个拥挤变道实际场景信息和多个自动驾驶车辆变道仿真测试信息进行变道行为相似度评分处理，得到仿真场景测试评分结果，提高了自动驾驶软件处理拥挤变道场景的测试评分准确率和效率，以及提高了自动驾驶的安全性。
51.请参阅图3，本发明实施例中拥挤变道仿真场景评估方法的另一个实施例包括：
52.301、获取目标车辆对应的实际车辆行驶场景信息，实际车辆行驶场景信息包括目标车辆经过的位置信息、速度信息、转向灯闪烁信息以及目标车辆周围障碍物信息。
53.该步骤301的具体执行过程与步骤101的具体执行过程相似，具体此处不再赘述。
54.302、对实际车辆行驶场景信息进行拥挤变道场景分割，得到多个拥挤变道实际场景信息。
55.该步骤302的具体执行过程与步骤102的具体执行过程相似，具体此处不再赘述。
56.303、根据多个拥挤变道实际场景信息和转向灯闪烁信息进行自动驾驶行为测试，得到各拥挤变道仿真场景对应的自动驾驶车辆变道仿真测试信息。
57.其中，各拥挤变道实际场景信息与各拥挤变道仿真场景一一对应，转向灯闪烁信息包括各拥挤变道仿真场景对应的拥挤变道时刻和对应的拥挤变道方向，各拥挤变道仿真场景对应的拥挤变道时刻用于指示转向灯开启时刻，各拥挤变道仿真场景对应的拥挤变道方向用于指示转向灯方向。
58.在一些实施方式中，服务器根据多个拥挤变道实际场景信息分别运行待测试自动驾驶仿真算法，得到多个拥挤变道仿真场景，也就是，不同的拥挤变道实际场景信息下运行待测试自动驾驶仿真算法，得到各拥挤变道实际场景信息对应的拥挤变道仿真场景；服务器从转向灯闪烁信息中读取各拥挤变道仿真场景对应的拥挤变道时刻和对应的拥挤变道方向；在各拥挤变道仿真场景中，服务器按照各拥挤变道仿真场景对应的拥挤变道时刻向自动驾驶车辆发送朝拥挤变道方向的变道请求，得到各拥挤变道仿真场景对应的自动驾驶车辆变道仿真测试信息。其中，朝拥挤变道方向的变道请求用于指示各拥挤变道仿真场景下自动驾驶车辆的变道方向与目标车辆的变道方向一致，也就是自动驾驶车辆与目标车辆
均朝同一方向变道。
59.304、根据多个拥挤变道实际场景信息和各拥挤变道仿真场景对应的自动驾驶车辆变道仿真测试信息进行变道行为相似度评分处理，得到仿真场景测试评分结果，变道行为包括变道轨迹和变道开始时刻。
60.也就是，服务器根据多个拥挤变道实际场景信息对各拥挤变道仿真场景对应的自动驾驶车辆变道仿真测试信息进行变道轨迹相似度评分和变道开始时刻相似度评分。在一些实施方式中，服务器从多个拥挤变道实际场景信息中获取各拥挤变道仿真场景对应的目标车辆变道信息；服务器根据各拥挤变道仿真场景对应的目标车辆变道信息，确定各拥挤变道仿真场景对应的目标车辆变道开始时刻和目标车辆投影距离，目标车辆投影距离用于指示当拥挤变道完成时目标车辆沿垂直于车道线方向投影至目标障碍物车辆的车身长度；服务器根据各拥挤变道仿真场景对应的自动驾驶车辆变道仿真测试信息，确定各拥挤变道仿真场景对应的自动驾驶车辆变道开始时刻和自动驾驶车辆投影距离，自动驾驶车辆投影距离用于指示当拥挤变道完成时自动驾驶车辆沿垂直于车道线方向投影至目标障碍物车辆的车身长度，可以理解的是，各拥挤变道实际场景信息下的目标障碍物车辆和各拥挤变道仿真场景下的目标障碍物车辆存在一一对应关系，本实施例中均简称为目标障碍物车辆；服务器根据目标车辆变道开始时刻、目标车辆投影距离、自动驾驶车辆变道开始时刻和自动驾驶车辆投影距离进行变道行为相似度评分处理，得到仿真场景测试评分结果。其中，目标车辆投影距离和自动驾驶车辆投影距离可以相等，也可以不相等。目标车辆变道开始时刻和自动驾驶车辆变道开始时刻可以相同，也可以不相同。如图2所示，在各拥挤变道实际场景信息中，ab为发生拥挤变道过程中，目标车辆a沿垂直于车道线方向投影至目标障碍物车辆b的车身长度；在各拥挤变道仿真场景中，ab为发生拥挤变道过程中，自动驾驶车辆a沿垂直于车道线方向投影至目标障碍物车辆b的车身长度。
61.进一步地，服务器执行根据目标车辆变道开始时刻、目标车辆投影距离、自动驾驶车辆变道开始时刻和自动驾驶车辆投影距离进行变道行为相似度评分处理，得到仿真场景测试评分结果步骤时，在一些实施方式中，服务器按照目标车辆投影距离和自动驾驶车辆投影距离计算各拥挤变道仿真场景对应的投影距离差值，并根据各拥挤变道仿真场景对应的投影距离差值获取各拥挤变道仿真场景对应的变道完成度得分，其中，各拥挤变道仿真场景对应的投影距离差值为自动驾驶车辆投影距离max_l2与目标车辆投影距离max_l1之间的差值(max_l2-max_l1)，各拥挤变道仿真场景对应的变道完成度得分complete_score随max_l1和max_l2的变化关系如图4所示，函数关系为服务器按照目标车辆变道开始时刻和自动驾驶车辆变道开始时刻计算各拥挤变道仿真场景对应的变道时刻差值，并根据各拥挤变道仿真场景对应的变道时刻差值获取各拥挤变道仿真场景对应的变道时刻得分，其中，各拥挤变道仿真场景对应的变道时刻差值为自动驾驶车辆变道开始时刻t2与目标车辆变道开始时刻t1之间的差值(t2-t1)，各拥挤变道仿真场景对应的变道时刻得分start_time_score随t1和t2的变化关系如图5所示，函数关系为服务器基于各拥挤变道仿真场景对应的变
道完成度得分和各拥挤变道仿真场景对应的变道时刻得分，设置各拥挤变道仿真场景对应的拥挤变道场景得分score，score＝complete_score
×
start_time_score；服务器对各拥挤变道仿真场景对应的拥挤变道场景得分进行汇总，得到仿真场景测试评分结果。
62.如图2所示，例如，在拥挤变道实际场景信息s1中，目标车辆a的车身宽度和目标障碍物车辆b的车身宽度均是2米，相应的，在拥挤变道仿真场景s1＇中，自动驾驶车辆a的车身宽度以及目标障碍物车辆b的车身宽度也是2米。当拥挤变道实际场景信息s1和拥挤变道仿真场景s1＇均完成拥挤变道，且目标车辆和自动驾驶车辆均位于目标障碍物车辆正前方时，则目标车辆投影距离max_l1和自动驾驶车辆投影距离max_l2均为2米，则服务器计算拥挤变道仿真场景对应的投影距离差值max_l2-max_l1为0米，如图4所示，服务器根据投影距离差0米计算各拥挤变道仿真场景对应的变道完成度得分complete_score为1.0。在拥挤变道实际场景信息s1中，目标车辆a在目标车辆变道开始时刻7.5秒开始占据目标障碍物车辆b的前方位置，在拥挤变道仿真场景s1＇中，自动驾驶车辆a开始变道时刻晚于目标车辆a开始变道时刻，自动驾驶车辆a在9.6秒开始占据目标障碍物车辆b的前方位置，则目标车辆变道开始时刻t1为7.5秒，自动驾驶车辆变道开始时刻t2为9.6秒，则变道时刻差值t2-t1为2.1秒，如图5所示，服务器根据变道时刻差值2.1秒计算变道时刻得分start_time_score为0.42，进而服务器计算拥挤变道场景得分score为0.42
×
1.0，也就是0.42。在本实施例中，仿真场景测试评分结果与目标车辆投影距离与自动驾驶车辆投影距离之间的差值(即max_l2-max_l1)成正相关，并与目标车辆开始变道时刻与自动驾驶车辆变道时刻之间的差值(即t2-t1)成负相关，并且各拥挤变道仿真场景对应的变道完成度得分complete_score以及各拥挤变道仿真场景对应的变道时刻得分start_time_score各自对应的取值范围均为大于或等于0，并且小于或等于1。
63.可以理解的是，服务器针对各拥挤变道仿真场景计算对应的拥挤变道场景得分，进而根据各拥挤变道仿真场景对应的拥挤变道场景得分总和，得到仿真场景测试评分结果。进一步地，服务器还可以根据各拥挤变道仿真场景对应的拥挤变道场景得分计算拥挤变道仿真场景得分平均值、统计大于预设阈值的拥挤变道仿真场景得分数量以及生成拥挤变道仿真场景得分直方图，并将拥挤变道仿真场景得分平均值、大于预设阈值的拥挤变道仿真场景得分数量和/或拥挤变道仿真场景得分直方图作为仿真场景测试评分结果，从而评估该待测试自动驾驶算法处理拥挤变道场景的水平。
64.305、判断仿真场景测试评分结果是否满足预设评分阈值。
65.具体的，服务器对仿真场景测试评分结果与预设评分阈值进行差值计算，得到评分差值；若评分差值大于或等于预设分值，则服务器确定仿真场景测试评分结果满足预设评分阈值；若评分差值小于预设分值，则服务器确定仿真场景测试评分结果不满足预设评分阈值。其中，预设分值可以为0，也可以为其他分值，具体此处不做限定。
66.306、若仿真场景测试评分结果满足预设评分阈值，则对待测试自动驾驶仿真算法设置测试通过标签，并对待测试自动驾驶仿真算法进行版本发布处理。
67.具体的，若仿真场景测试评分结果满足预设评分阈值，则服务器按照预设标签设置规则对待测试自动驾驶仿真算法设置测试通过标签；服务器根据测试通过标签将待测试自动驾驶仿真算法对应的版本测试完成进度设置为已完成测试；服务器对待测试自动驾驶仿真算法生成软件版本发布信息，并将待测试自动驾驶仿真算法和软件版本发布信息进行
打包处理，得到待发布自动驾驶仿真算法，并调用预设版本发布审核接口对待发布自动驾驶仿真算法进行版本发布审核。进一步地，服务器通过多个拥挤变道实际场景信息测试不同版本的自动驾驶算法，以实现通过相同拥挤变道实际场景信息消除不同拥挤变道场景导致的自动驾驶测试误差，提高自动驾驶测试准确性。
68.本发明实施例中，通过多个拥挤变道实际场景信息和转向灯闪烁信息进行自动驾驶行为测试，得到各拥挤变道仿真场景对应的自动驾驶车辆变道仿真测试信息；根据多个拥挤变道实际场景信息和多个自动驾驶车辆变道仿真测试信息进行变道行为相似度评分处理，得到仿真场景测试评分结果，提高了自动驾驶软件处理拥挤变道场景的测试评分准确率和效率，以及提高了自动驾驶的安全性。
69.上面对本发明实施例中拥挤变道仿真场景评估方法进行了描述，下面对本发明实施例中拥挤变道仿真场景评估装置进行描述，请参阅图6，本发明实施例中拥挤变道仿真场景评估装置一个实施例包括：
70.第一获取模块601，用于获取目标车辆对应的实际车辆行驶场景信息，所述实际车辆行驶场景信息包括所述目标车辆经过的位置信息、速度信息、转向灯闪烁信息以及目标车辆周围障碍物信息；
71.分割模块602，用于对所述实际车辆行驶场景信息进行拥挤变道场景分割，得到多个拥挤变道实际场景信息；
72.测试模块603，用于根据所述多个拥挤变道实际场景信息和所述转向灯闪烁信息进行自动驾驶行为测试，得到各拥挤变道仿真场景对应的自动驾驶车辆变道仿真测试信息；
73.评分模块604，用于根据所述多个拥挤变道实际场景信息和各拥挤变道仿真场景对应的自动驾驶车辆变道仿真测试信息进行变道行为相似度评分处理，得到仿真场景测试评分结果，所述变道行为包括变道轨迹和变道开始时刻。
74.本发明实施例中，通过多个拥挤变道实际场景信息和转向灯闪烁信息进行自动驾驶行为测试，得到各拥挤变道仿真场景对应的自动驾驶车辆变道仿真测试信息；根据多个拥挤变道实际场景信息和多个自动驾驶车辆变道仿真测试信息进行变道行为相似度评分处理，得到仿真场景测试评分结果，提高了自动驾驶软件处理拥挤变道场景的测试评分准确率和效率，以及提高了自动驾驶的安全性。
75.请参阅图7本发明实施例中拥挤变道仿真场景评估装置另一个实施例包括：
76.第一获取模块601，用于获取目标车辆对应的实际车辆行驶场景信息，所述实际车辆行驶场景信息包括所述目标车辆经过的位置信息、速度信息、转向灯闪烁信息以及目标车辆周围障碍物信息；
77.分割模块602，用于对所述实际车辆行驶场景信息进行拥挤变道场景分割，得到多个拥挤变道实际场景信息；
78.测试模块603，用于根据所述多个拥挤变道实际场景信息和所述转向灯闪烁信息进行自动驾驶行为测试，得到各拥挤变道仿真场景对应的自动驾驶车辆变道仿真测试信息；
79.评分模块604，用于根据所述多个拥挤变道实际场景信息和各拥挤变道仿真场景对应的自动驾驶车辆变道仿真测试信息进行变道行为相似度评分处理，得到仿真场景测试
评分结果，所述变道行为包括变道轨迹和变道开始时刻。
80.一种可行的实施方式中，所述分割模块602具体用于：
81.通过预设场景分割模型对所述实际车辆行驶场景信息进行场景分割处理，得到场景分割结果；
82.按照预设拥挤变道场景筛选规则对所述场景分割结果进行场景过滤，得到多个拥挤变道实际场景信息。
83.一种可行的实施方式中，所述测试模块603具体用于：
84.根据所述多个拥挤变道实际场景信息分别运行待测试自动驾驶仿真算法，得到多个拥挤变道仿真场景；
85.从所述转向灯闪烁信息中读取各拥挤变道仿真场景对应的拥挤变道时刻和对应的拥挤变道方向；
86.在各拥挤变道仿真场景中，按照各拥挤变道仿真场景对应的拥挤变道时刻向自动驾驶车辆发送朝所述拥挤变道方向的变道请求，得到各拥挤变道仿真场景对应的自动驾驶车辆变道仿真测试信息。
87.一种可行的实施方式中，所述评分模块604还包括：
88.获取单元6041，用于从所述多个拥挤变道实际场景信息中获取各拥挤变道仿真场景对应的目标车辆变道信息；
89.第一确定单元6042，用于根据各拥挤变道仿真场景对应的目标车辆变道信息，确定各拥挤变道仿真场景对应的目标车辆变道开始时刻和目标车辆投影距离，所述目标车辆投影距离用于指示当拥挤变道完成时所述目标车辆沿垂直于车道线方向投影至目标障碍物车辆的车身长度；
90.第二确定单元6043，用于根据各拥挤变道仿真场景对应的自动驾驶车辆变道仿真测试信息，确定各拥挤变道仿真场景对应的自动驾驶车辆变道开始时刻和自动驾驶车辆投影距离，所述自动驾驶车辆投影距离用于指示当拥挤变道完成时所述自动驾驶车辆沿垂直于车道线方向投影至目标障碍物车辆的车身长度；
91.评分单元6044，用于根据所述目标车辆变道开始时刻、所述目标车辆投影距离、所述自动驾驶车辆变道开始时刻和所述自动驾驶车辆投影距离进行变道行为相似度评分处理，得到仿真场景测试评分结果。
92.一种可行的实施方式中，所述评分单元6044具体用于：
93.按照所述目标车辆投影距离和所述自动驾驶车辆投影距离计算各拥挤变道仿真场景对应的投影距离差值，并根据所述各拥挤变道仿真场景对应的投影距离差值获取各拥挤变道仿真场景对应的变道完成度得分；
94.按照所述目标车辆变道开始时刻和所述自动驾驶车辆变道开始时刻计算各拥挤变道仿真场景对应的变道时刻差值，并根据各拥挤变道仿真场景对应的变道时刻差值获取各拥挤变道仿真场景对应的变道时刻得分；
95.基于各拥挤变道仿真场景对应的变道完成度得分和各拥挤变道仿真场景对应的变道时刻得分，设置各拥挤变道仿真场景对应的拥挤变道场景得分；
96.对各拥挤变道仿真场景对应的拥挤变道场景得分进行汇总，得到仿真场景测试评分结果。
97.一种可行的实施方式中，所述拥挤变道仿真场景评估装置还包括：
98.第二获取模块605，用于获取在实际道路驾驶场景下的初始车辆行驶场景信息，所述初始车辆行驶场景信息包括车辆感知信息和车辆视频图像信息；
99.校验模块606，用于对所述初始车辆行驶场景信息进行信息校验处理，得到校验结果；
100.标注模块607，用于当所述校验结果为校验通过时，对所述初始车辆行驶场景信息进行数据分析标注和数据封装处理，得到目标车辆对应的实际车辆行驶场景信息。
101.一种可行的实施方式中，所述拥挤变道仿真场景评估装置还包括：
102.判断模块608，用于判断所述仿真场景测试评分结果是否满足预设评分阈值；
103.设置模块609，用于若所述仿真场景测试评分结果满足预设评分阈值，则对待测试自动驾驶仿真算法设置测试通过标签，并对所述待测试自动驾驶仿真算法进行版本发布处理。
104.本发明实施例中，通过多个拥挤变道实际场景信息和转向灯闪烁信息进行自动驾驶行为测试，得到各拥挤变道仿真场景对应的自动驾驶车辆变道仿真测试信息；根据多个拥挤变道实际场景信息和多个自动驾驶车辆变道仿真测试信息进行变道行为相似度评分处理，得到仿真场景测试评分结果，提高了自动驾驶软件处理拥挤变道场景的测试评分准确率和效率，以及提高了自动驾驶的安全性。
105.上面图6和图7从模块化的角度对本发明实施例中的拥挤变道仿真场景评估装置进行详细描述，下面从硬件处理的角度对本发明实施例中拥挤变道仿真场景评估设备进行详细描述。
106.图8是本发明实施例提供的一种拥挤变道仿真场景评估设备的结构示意图，该拥挤变道仿真场景评估设备800可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上处理器(central processing units，cpu)810(例如，一个或一个以上处理器)和存储器820，一个或一个以上存储应用程序833或数据832的存储介质830(例如一个或一个以上海量存储设备)。其中，存储器820和存储介质830可以是短暂存储或持久存储。存储在存储介质830的程序可以包括一个或一个以上模块(图示没标出)，每个模块可以包括对拥挤变道仿真场景评估设备800中的一系列计算机程序操作。更进一步地，处理器810可以设置为与存储介质830通信，在拥挤变道仿真场景评估设备800上执行存储介质830中的一系列计算机程序操作。
107.拥挤变道仿真场景评估设备800还可以包括一个或一个以上电源840，一个或一个以上有线或无线网络接口850，一个或一个以上输入输出接口860，和/或，一个或一个以上操作系统831，例如windows serve，mac os x，unix，linux，freebsd等等。本领域技术人员可以理解，图8示出的拥挤变道仿真场景评估设备结构并不构成对拥挤变道仿真场景评估设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
108.本发明还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以为非易失性计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质也可以为易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在计算机上运行时，使得计算机执行所述拥挤变道仿真场景评估方法的步骤。
109.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
110.所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
111.以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。