技术特征：
1.一种目标车辆的检测方法，其特征在于，所述方法包括：针对当前车辆采集到的包含目标车辆的图像数据进行语义分割，并根据语义分割结果拟合所述目标车辆的立体模型；将所述立体模型投影为平面模型，并根据所述平面模型中的平面拟合参数和所述语义分割结果中的外轮廓点集，构建误差函数；其中，所述平面拟合参数根据所述目标车辆的初始位姿确定；修正所述初始位姿，以对所述误差函数进行迭代优化，在迭代优化后的误差函数满足指定条件的情况下，确定所述目标车辆修正后的位姿，并基于所述修正后的位姿确定所述目标车辆相对于所述当前车辆的相对位姿。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据语义分割结果拟合所述目标车辆的立体模型包括：从语义分割结果中识别所述目标车辆的尺寸信息，并根据所述尺寸信息，构建立体拟合参数；通过所述立体拟合参数生成所述目标车辆的椭球模型，并将所述椭球模型作为所述目标车辆的立体模型。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述立体模型在所述目标车辆的车体坐标系下生成；将所述立体模型投影为平面模型包括：根据所述目标车辆相对于所述当前车辆的初始相对位姿，将所述立体拟合参数转换为所述当前车辆的相机坐标系下的变换拟合参数；通过所述变换拟合参数，将所述椭球模型椭球面上的三维空间点映射至所述相机坐标系下；将所述相机坐标系下的三维空间点投影至图像坐标系中，得到由所述图像坐标系中的投影点构成的平面模型。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述立体模型按照以下方式表示：，其中，表示所述立体模型中各个点的位置，为的转置，表示所述立体模型中的立体拟合参数，、、分别表示所述目标车辆的长、宽、高，为利用椭球这一几何形状来拟合目标车辆的3d边界框时产生的；所述平面模型按照以下方式表示：
其中，，表示所述平面模型中的各个投影点的位置，为的转置，表示第帧图像数据对应的平面模型的平面拟合参数，表示第帧图像数据中所述立体拟合参数转换得到的变换拟合参数，表示第帧图像数据中所述目标车辆相对于所述当前车辆的初始相对位姿，为的转置，下标表示矩阵第4列的1-3行构成的向量，为矩阵第4列第4个元素，表示求范数。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述误差函数按照以下方式构建：其中，表示第帧图像数据中所述外轮廓点集中的第个点，表示第帧图像数据对应的平面模型的平面拟合参数，表示所述目标车辆的初始位姿中的旋转分量，表示所述目标车辆的初始位姿中的平移分量，表示图像数据的总帧数，表示所述外轮廓点集中包含的总点数。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标车辆的初始位姿按照以下方式确定：识别所述目标车辆相对于所述当前车辆的初始相对位姿；获取所述当前车辆在世界坐标系下的实际位姿，并根据所述实际位姿和所述初始相对位姿，计算所述目标车辆在所述世界坐标系下的初始位姿。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，识别所述目标车辆相对于所述当前车辆的初始相对位姿包括：从所述语义分割结果中识别所述目标车辆的接地点，并确定所述接地点对应的方向向量；根据相机相对于地面的高度和所述方向向量，确定所述接地点相对于所述当前车辆的位姿，并将确定的所述位姿作为所述目标车辆相对于所述当前车辆的初始相对位姿。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述初始相对位姿按照以下方式计算：
其中，表示第帧图像数据中目标车辆相对于当前车辆的初始相对位姿，表示相机相对于地面的高度，为单位矩阵，为所述方向向量，为所述方向向量中的第三个元素，表示相机的标定平移外参。9.一种目标车辆的检测系统，其特征在于，所述系统包括：立体模型拟合单元，用于针对当前车辆采集到的包含目标车辆的图像数据进行语义分割，并根据语义分割结果拟合所述目标车辆的立体模型；误差函数构建单元，用于将所述立体模型投影为平面模型，并根据所述平面模型中的平面拟合参数和所述语义分割结果中的外轮廓点集，构建误差函数；其中，所述平面拟合参数根据所述目标车辆的初始位姿确定；迭代优化单元，用于修正所述初始位姿，以对所述误差函数进行迭代优化，在迭代优化后的误差函数满足指定条件的情况下，确定所述目标车辆修正后的位姿，并基于所述修正后的位姿确定所述目标车辆相对于所述当前车辆的相对位姿。10.一种目标车辆的检测装置，其特征在于，所述目标车辆的检测装置包括处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1至8中任一所述的方法。
技术总结
本发明公开了一种目标车辆的检测方法、系统及装置，其中所述方法包括：针对当前车辆采集到的包含目标车辆的图像数据进行语义分割，并根据语义分割结果拟合所述目标车辆的立体模型；将所述立体模型投影为平面模型，并根据所述平面模型中的平面拟合参数和所述语义分割结果中的外轮廓点集，构建误差函数；其中，所述平面拟合参数根据所述目标车辆的初始位姿确定；修正所述初始位姿，以对所述误差函数进行迭代优化，在迭代优化后的误差函数满足指定条件的情况下，确定所述目标车辆修正后的位姿，并基于所述修正后的位姿确定所述目标车辆相对于所述当前车辆的相对位姿。本发明提供的技术方案，能够减少目标车辆检测过程中所投入的成本。的成本。的成本。
技术研发人员：王之睿 王一夫 张如高 虞正华
受保护的技术使用者：魔视智能科技（武汉）有限公司
技术研发日：2022.05.19
技术公布日：2022/6/21