技术特征：
1.一种针对共焦扫描测距系统中多径噪声的瞬态图渲染方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1，获取obj格式文件，根据所述obj格式文件所描述的三维场景信息生成三维体素图，并由三维体素图生成二维深度图；步骤2，对所述二维深度图中各点进行仿真共焦扫描激光测距，在仿真过程中考虑多径噪声；步骤3，将扫描各点所得的一维反射光信号时间直方图组合成包含多径噪声的三维瞬态图。2.根据权利要求1所述的一种针对共焦扫描测距系统中多径噪声的瞬态图渲染方法，其特征在于，所述步骤1中，三维体素图的生成步骤为：设置所述obj格式文件几何体的面类型为“三角形”；根据所述obj格式文件所记录的某表面中3个顶点索引的三维空间坐标和法向量信息，在三维体素图中将位于这3个顶点所围成的闭合三角形内部的体素单元作上标记；对每个表面依次进行上述的标记操作，得到完整的该三维场景所对应的三维体素图。3.根据权利要求1所述的一种针对共焦扫描测距系统中多径噪声的瞬态图渲染方法，其特征在于，所述步骤2中，进行仿真的具体步骤为：对当前扫描照射点，首先计算光信号的直接反射强度，并将其作为当前扫描照射点的一维反射光信号强度时间直方图的初始值；随后，结合步骤1中得到的三维体素图，通过深度优先搜索算法在三维场景中搜索所有可能的次级反射光路；接着，对于每一条次级反射光路，计算该光路经过多个体素点的多级反射后的次级反射光信号强度以及在此过程中经过的距离，并进一步推出经过该距离所引起的时延；最后，将当前次级反射光路形成的次级反射光信号根据计算得到的时延在时间轴上延迟一段时间后，叠加在当前扫描照射点的一维反射光信号强度时间直方图上，作为对多径噪声的仿真。4.根据权利要求3所述的一种针对共焦扫描测距系统中多径噪声的瞬态图渲染方法，其特征在于，所述步骤2中，在搜索过程中，次级反射光信号衰减到一定阈值以下或次级反射光路反射级数达到一定上限时，停止搜索操作。
技术总结
本发明公开了一种针对共焦扫描测距系统中多径噪声的瞬态图渲染方法。该方法包括如下步骤：(1)获取obj格式文件，根据所述obj格式文件所描述的三维场景信息生成三维体素图，并由三维体素图生成二维深度图；(2)对所述二维深度图中各点进行仿真共焦扫描激光测距，在仿真过程中考虑多径噪声；(3)将扫描各点所得的一维反射光信号时间直方图组合成包含多径噪声的三维瞬态图。本发明方法解决了目前缺乏针对共焦扫描激光测距系统中多径噪声的三维瞬态图渲染方法的问题，所提出的渲染方法基于实际的物理过程，具有较强的科学性和严谨性，仿真得到的三维瞬态图能够较好地模拟实际共焦扫描测距系统中的多径噪声效应。描测距系统中的多径噪声效应。描测距系统中的多径噪声效应。
技术研发人员：胡雪梅 蒋博文 岳涛
受保护的技术使用者：南京大学
技术研发日：2022.05.23
技术公布日：2023/1/31