路面生成方法、装置、存储介质、设备及车辆与流程

文档序号:36733331发布日期:2024-01-16 12:45阅读:来源:国知局

技术特征:

1.一种路面生成方法,其特征在于,所述方法包括:

2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,在所述将所述第一三维曲面确定为所述地面点云的三维路面之前,所述方法还包括:

3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,在所述将所述第一三维曲面对应的所述第二三维曲面确定为所述三维路面之前,所述方法还包括:

4.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,在所述将所述第一三维曲面对应的所述第二三维曲面确定为所述三维路面之后,所述方法还包括:

5.根据权利要求4所述的方法,其特征在于,各个所述第一三维曲面的连接关系和/或各个所述第二三维曲面的连接关系的确定方法包括:

6.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述根据二维网格化后的所述矢量语义地图中每个二维网格内的原始点数量,从所述二维网格中筛选出目标二维网格,包括:

7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法,其特征在于,所述根据所述相机位姿信息和所述车道线信息生成地面点云,包括:

8.一种路面生成装置,其特征在于,所述装置包括:

9.根据权利要求8所述的装置,其特征在于,所述装置还包括:

10.根据权利要求9所述的装置,其特征在于,所述装置还包括:

11.根据权利要求9所述的装置,其特征在于,所述装置还包括:

12.根据权利要求11所述的装置,其特征在于,所述装置还包括:

13.根据权利要求8所述的装置,其特征在于,所述筛选单元,用于针对所述二维网格化后的所述矢量语义地图中每个待判断的二维网格,在所述待判断的二维网格内所述原始点数量大于或者等于预设数量阈值的情况下,确定所述待判断的二维网格为所述目标二维网格,在所述待判断的二维网格内所述原始点数量小于所述预设数量阈值的情况下,确定所述待判断的二维网格不是所述目标二维网格。

14.根据权利要求8-13中任一项所述的装置,其特征在于,所述生成单元,包括:

15.一种存储介质,其上存储有计算机程序,其特征在于,所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。

16.一种电子设备,其特征在于,所述电子设备包括:

17.一种车辆,其特征在于,所述车辆包含如权利要求8-14中任一项所述的装置,或者包含如权利要求16所述的电子设备。


技术总结
本申请公开一种路面生成方法、装置、存储介质、设备及车辆,涉及计算机技术领域,能够解决基于激光雷达生成三维路面成本高的问题。该方法包括:获取矢量语义地图,矢量语义地图包括多个相机位姿信息和多个车道线信息,每个相机位姿信息表示对应视频帧被采集时相机的位姿;根据相机位姿信息和车道线信息生成地面点云;根据二维网格化后的矢量语义地图中每个二维网格内的原始点数量,从二维网格中筛选出目标二维网格,其中,地面点云中每个三维点为原始点;对每个目标二维网格内原始点按照高程进行聚类,获得每个目标二维网格内包含的第一三维曲面;将第一三维曲面确定为地面点云的三维路面。上述方案可以适用于生成三维路面的场景中。

技术研发人员:刘瑀璋,齐航,唐志雄,单乐
受保护的技术使用者:北京初速度科技有限公司
技术研发日:
技术公布日:2024/1/15
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