技术特征：
1.一种点云数据渲染方法，其特征在于，包括：获取车辆当前车道的点云数据；从所述当前车道及所述当前车道的相邻车道中确定目标车道；所述目标车道为待剔除所述点云数据的车道；合并所述目标车道的属性信息，生成待剔除所述点云数据的包围框；将所述点云数据与所述包围框的坐标系统一到虚拟坐标系下；在所述虚拟坐标系下，通过渲染管线剔除所述包围框中的点云数据，将剩余的点云数据渲染到三维空间上。2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述从所述当前车道及所述当前车道的相邻车道中确定目标车道，包括：基于所述车辆的预规划路径获取当前车道标识；基于所述当前车道标识，根据高精地图的道路拓扑关系获取当前车道的相邻车道的属性信息；所述属性信息包括相邻车道标识及所述相邻车道的轮廓坐标信息，所述相邻车道包括左侧车道、右侧车道、后继车道及前侧车道；根据所述当前车道标识及所述相邻车道标识确定所述目标车道。3.根据权利要求2所述方法，其特征在于，所述从所述当前车道及所述当前车道的相邻车道中确定目标车道，还包括：将所述后继车道或前侧车道作为新的当前车道，记为第一当前车道；基于所述第一当前车道，根据所述高精地图的道路拓扑关系获取第一当前车道的第一相邻车道的属性信息；根据第一当前车道标识及所述第一相邻车道标识确定所述目标车道。4.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述目标车道的属性信息包括目标车道标识及目标车道的轮廓坐标信息；所述合并所述目标车道的属性信息，生成待剔除所述点云数据的包围框，包括：根据所述目标车道标识及所述目标车道的轮廓坐标信息，合并所述目标车道的轮廓，生成所述包围框。5.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述将所述点云数据与所述包围框的坐标系统一到虚拟坐标系下，包括：根据所述点云数据的坐标信息及所述包围框的坐标信息，将所述点云数据与所述包围框的坐标系统一到虚拟坐标系下。6.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述在所述虚拟坐标系下，通过渲染管线剔除所述包围框中的点云数据，将剩余的点云数据渲染到三维空间上，包括：在所述虚拟坐标系下，通过所述渲染管线的顶点着色器剔除所述包围框中的点云数据，将剩余的点云数据渲染到三维空间上。7.一种点云数据渲染装置，其特征在于，包括：获取模块，被配置为获取车辆当前车道的点云数据；处理模块，被配置为从所述当前车道及所述当前车道的相邻车道中确定目标车道；所述目标车道为待剔除所述点云数据的车道；合并模块，被配置为合并所述目标车道的属性信息，生成待剔除所述点云数据的包围
框；所述处理模块，还被配置为将所述点云数据与所述包围框的坐标系统一到虚拟坐标系下；渲染模块，被配置为在所述虚拟坐标系下，通过渲染管线剔除所述包围框中的点云数据，将剩余的点云数据渲染到三维空间上。8.一种车辆，其特征在于，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为执行所述可执行指令实现权利要求1～6中任一项所述方法的步骤。9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，所述计算机程序指令被处理器执行时实现权利要求1～6中任一项所述方法的步骤。10.一种芯片，其特征在于，包括处理器和接口；所述处理器用于读取指令以执行权利要求1～6中任一项所述的方法。
技术总结
本公开涉及一种点云数据渲染方法、装置、车辆、可读存储介质及芯片，包括获取车辆当前车道的点云数据，从当前车道及当前车道的相邻车道中确定目标车道，合并目标车道的属性信息，生成待剔除点云数据的包围框，将点云数据与包围框的坐标系统一到虚拟坐标系下，在虚拟坐标系下，通过渲染管线剔除包围框中的点云数据，将剩余的点云数据渲染到三维空间上；通过目标车道的属性信息生成待剔除点云数据的包围框，剔除包围框中的点云数据后再进行点云数据渲染，避免了展示很多不必要的点云数据，提升了HMI显示画面的画质，提升了用户的视觉体验。验。验。
技术研发人员：邱一鸣 毛华清
受保护的技术使用者：小米汽车科技有限公司
技术研发日：2022.08.10
技术公布日：2022/11/11