管道扫描方法、装置、电子设备及存储介质与流程

1.本发明涉及无损检测技术领域，尤其涉及一种管道扫描方法、装置、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.目前，管道已被广泛应用于各个领域，但是随着管道应用时间的增长，腐蚀和机械损伤等原因引起的缺陷不断家居，严重时可能会导致穿孔泄漏等失效问题的出现，进而引发事故。为此，及时对管道进行无损缺陷检测至关重要。
3.在对管道进行无损缺陷检测时，通常需要通过管道扫描的结果对管道进行三维建模，然后针对管道三维模型中的指定结构(例如缺陷结构)进行分析。例如，可以通过管道机器人携带雷达设备在管道内部行走，利用雷达设备沿管道截面方向发射三维雷达信号，即可得到内壁的三维点云数据。通过该三维点云数据可以表征管道三维模型。
4.现有技术中，需要利用管道扫描的结果对管道进行三维建模，而且在管道扫描时需要采用高精度的激光扫描仪进行全程的激光扫描。这将导致管道扫描时因管道内部环境复杂而使扫描结果中存在较多的噪声点，不仅增加了三维建模前的去噪、平滑工作，还因高精度的扫描结果中大量的点云数据增加了三维建模过程的复杂度。


技术实现要素：

5.本发明提供一种管道扫描方法、装置、电子设备及存储介质，用以解决现有技术中存在的缺陷。
6.本发明提供一种管道扫描方法，包括：
7.基于扫描设备，以第一分辨率对所述管道的内壁进行三维扫描，确定初始扫描结果；
8.确定所述初始扫描结果中各扫描点对应的实际管道曲率，并基于所述实际管道曲率以及所述初始扫描结果，确定所述内壁的特征点，所述特征点为对应于所述内壁的缺陷位置的扫描点或者所述内壁的标注点；
9.基于所述特征点，确定所述内壁的感兴趣区域，并基于所述扫描设备，以第二分辨率对所述感兴趣区域重新进行三维扫描，确定区域扫描结果；所述第二分辨率大于所述第一分辨率；
10.基于所述区域扫描结果对所述初始扫描结果进行更新，得到所述内壁的三维轮廓信息。
11.根据本发明提供的一种管道扫描方法，所述基于所述特征点，确定所述内壁的感兴趣区域，具体包括：
12.以所述特征点为圆心，构建固定半径阈值的空间包围球；
13.基于所述空间包围球内的空间区域，确定所述感兴趣区域。
14.根据本发明提供的一种管道扫描方法，所述基于所述空间包围球内的空间区域，
确定所述感兴趣区域，具体包括：
15.获取所述内壁的标准三维模型数据，并识别所述标准三维模型数据中拐角信息以及三维几何体信息；所述拐角信息包括所述标准三维模型数据中管道曲率大于预设阈值的线条点；
16.将所述标准三维模型数据与所述初步扫描结果进行对齐，并确定所述拐角信息在所述初始扫描结果中的第一对齐结果以及所述三维几何信息在所述初始扫描结果中的第二对齐结果；
17.基于所述空间区域、所述第一对齐结果以及所述第二对齐结果，确定所述感兴趣区域。
18.根据本发明提供的一种管道扫描方法，所述基于所述区域扫描结果对所述初始扫描结果进行更新，得到所述内壁的三维轮廓信息，具体包括：
19.裁剪掉所述初步扫描结果中所述感兴趣区域内的扫描结果，并将所述区域扫描结果填充进所述感兴趣区域，得到所述三维轮廓信息。
20.根据本发明提供的一种管道扫描方法，所述第二分辨率与所述感兴趣区域相对应；
21.所述第二分辨率基于对应的所述感兴趣区域的预设分辨率倍数以及所述第一分辨率确定。
22.根据本发明提供的一种管道扫描方法，所述基于所述实际管道曲率以及所述初始扫描结果，确定所述内壁的特征点，具体包括：
23.对于所述初始扫描结果中的任一扫描点，若所述任一扫描点对应的实际管道曲率大于预设阈值，则确定所述任一扫描点为所述特征点；
24.基于所述初始扫描结果，构建所述内壁的三维模型，并确定所述三维模型中的标注点，将所述标注点作为所述特征点。
25.根据本发明提供的一种管道扫描方法，所述预设阈值基于所述任一扫描点对应的所述内壁的理论点的标准曲率与给定数值的差值确定。
26.本发明还提供一种管道扫描装置，包括：
27.第一扫描模块，用于基于扫描设备，以第一分辨率对所述管道的内壁进行三维扫描，确定初始扫描结果；
28.特征点确定模块，用于确定所述初始扫描结果中各扫描点对应的实际管道曲率，并基于所述实际管道曲率以及所述初始扫描结果，确定所述内壁的特征点，所述特征点为对应于所述内壁的缺陷位置的扫描点或者所述内壁的标注点；
29.第二扫描模块，用于基于所述特征点，确定所述内壁的感兴趣区域，并基于所述扫描设备，以第二分辨率对所述感兴趣区域重新进行三维扫描，确定区域扫描结果；所述第二分辨率大于所述第一分辨率；
30.扫描结果确定模块，用于基于所述区域扫描结果对所述初始扫描结果进行更新，得到所述内壁的三维轮廓信息。
31.本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述的管道扫描方法。
32.本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述的管道扫描方法。
33.本发明还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述的管道扫描方法。
34.本发明提供的管道扫描方法、装置、电子设备及存储介质，首先基于扫描设备，以第一分辨率对管道的内壁进行三维扫描，确定初始扫描结果；然后确定初始扫描结果中各扫描点对应的实际管道曲率，并基于实际管道曲率以及初始扫描结果，确定内壁的特征点；此后，基于特征点，确定内壁的感兴趣区域，并基于扫描设备，以第二分辨率对感兴趣区域重新进行三维扫描，确定区域扫描结果；最后，基于区域扫描结果对初始扫描结果进行更新，得到内壁的三维轮廓信息。该方法引入扫描设备的扫描分辨率，利用第一分辨率可以实现快速高效地粗扫描，进而可以快速锁定缺陷区域，利用第二分辨率则可以在缺陷区域实现精细化扫描。该方法可以快速确定管道的感兴趣区域并给出高分辨率的三维轮廓信息，在保证缺陷检测效果的情况下减少了后续三维建模的数据量，避免了三维建模前的去噪、平滑工作，而且还降低了三维建模过程的复杂度，提高三维建模的效率。同时，该方法在扫描过程中，融入了分析的过程，可以使得到的三维轮廓信息能够准确突出缺陷区域的位置。
附图说明
35.为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
36.图1是本发明提供的管道扫描方法的流程示意图；
37.图2是本发明提供的管道扫描装置的结构示意图；
38.图3是本发明提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
39.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
40.由于对管道进行无损缺陷检测的目的是为了寻找管道中的缺陷位置，即不和谐点，因此管道扫描、三维建模的重点应该在于对这些不和谐点/部位。而现有技术中，需要利用管道扫描的结果对管道进行三维建模，即管道分析工作均在激光扫描后。而且，为了更加精确的重现缺陷位置，采用高精度的激光扫描仪进行全程的激光扫描，以对整个管道模型进行高分辨率(密集)的重建。由于管道内部环境复杂，因此，管道扫描时会因管道内部环境复杂而使扫描结果中存在较多的噪声点，不仅增加了三维建模前的去噪、平滑工作，还因高精度的扫描结果中大量的点云数据增加了三维建模过程的复杂度。为此，本发明实施例中提供了一种管道扫描方法。
41.图1为本发明实施例中提供的一种管道扫描方法的流程示意图如图1所示，该方法包括：
42.s1，基于扫描设备，以第一分辨率对所述管道的内壁进行三维扫描，确定初始扫描结果；
43.s2，确定所述初始扫描结果中各扫描点对应的实际管道曲率，并基于所述实际管道曲率以及所述初始扫描结果，确定所述内壁的特征点，所述特征点为对应于所述内壁的缺陷位置的扫描点或者所述内壁的标注点；
44.s3，基于所述特征点，确定所述内壁的感兴趣区域，并基于所述扫描设备，以第二分辨率对所述感兴趣区域重新进行三维扫描，确定区域扫描结果；所述第二分辨率大于所述第一分辨率；
45.s4，基于所述区域扫描结果对所述初始扫描结果进行更新，得到所述内壁的三维轮廓信息。
46.具体地，本发明实施例中提供的管道扫描方法，其执行主体为管道扫描装置，该装置可以配置于服务器内，该服务器可以是本地服务器，也可以是云端服务器，本地服务器具体可以是台式计算机、便携式笔记本电脑等，本发明实施例中对此不作具体限定。
47.首先执行步骤s1，为实现管道扫描，在管道内设置有可以沿垂直于管道的半径方向的目标方向(即管道延伸方向)行走的管道机器人，在管道机器人上可以搭载有扫描设备。该扫描设备可以是三维扫描设备，例如可以是激光雷达、超声波雷达等雷达设备，则扫描设备发射的三维扫描信号可以为雷达信号。
48.本发明实施例中，第一分辨率可以根据需要进行设置，用于实现快速的粗扫描。扫描设备可以沿目标方向，以一定的扫描角度对管道的内壁进行三维扫描，进而可以得到内壁的初始扫描结果，该初始扫描结果可以是初始点云数据，可以用于表征内壁的三维轮廓信息。
49.然后执行步骤s2，先确定初始扫描结果中各扫描点对应的实际管道曲率，各扫描点即为管道的内壁上的各点。本发明实施例中，可以采用高速的曲率算法对初步扫描结果中各扫描点进行曲率特征识别，确定各扫描点对应的实际管道曲率。
50.此后，可以根据各扫描点对应的实际管道曲率以及初始扫描结果，确定内壁的特征点，特征点可以是对应于内壁的缺陷位置的扫描点，也可以是内壁的标注点，该标注点可以是事先人为标注得到。内壁的特征点的数量可以为一个或多个，此处不作具体限定。
51.在确定内壁的特征点时，可以通过各扫描点对应的实际管道曲率确定是扫描点的特征点，通过初始扫描结果确定是标注点的特征点。
52.然后执行步骤s3，基于特征点，确定内壁的感兴趣区域。此处，每个特征点均对应有一个感兴趣区域，所有特征点的感兴趣区域构成内壁的感兴趣区域。例如，可以将每个特征点周围的预设范围内的空间区域作为感兴趣区域，也可以根据实际需要，对空间区域进行扩展，得到范围更广的感兴趣区域，此处不作具体限定。
53.在确定感兴趣区域之后，可以根据扫描设备，以第二分辨率对感兴趣区域重新进行三维扫描，确定区域扫描结果。第二分辨率也可以根据需要进行设置，用于实现精细化扫描，即第二分辨率大于第一分辨率，以使重新进行三维扫描得到的区域扫描结果更加精准。优选地，第二分辨率可以是第一分辨率的预设倍数，该预设倍数为预先设定的常数，且预设倍数大于1。
54.最后，可以根据区域扫描结果对初始扫描结果进行更新，例如可以用区域扫描结
果替换初始扫描结果中感兴趣区域对应的扫描结果，进而可以得到最终的内壁的三维轮廓信息，该三维轮廓信息可以准确表征内壁是否具有缺陷以及缺陷的具体位置。
55.本发明实施例中提供的管道扫描方法，首先基于扫描设备，以第一分辨率对管道的内壁进行三维扫描，确定初始扫描结果；然后确定初始扫描结果中各扫描点对应的实际管道曲率，并基于实际管道曲率以及初始扫描结果，确定内壁的特征点；此后，基于特征点，确定内壁的感兴趣区域，并基于扫描设备，以第二分辨率对感兴趣区域重新进行三维扫描，确定区域扫描结果；最后，基于区域扫描结果对初始扫描结果进行更新，得到内壁的三维轮廓信息。该方法引入扫描设备的扫描分辨率，利用第一分辨率可以实现快速高效地粗扫描，进而可以快速锁定缺陷区域，利用第二分辨率则可以在缺陷区域实现精细化扫描。该方法可以快速确定管道的感兴趣区域并给出高分辨率的三维轮廓信息，在保证缺陷检测效果的情况下减少了后续三维建模的数据量，避免了三维建模前的去噪、平滑工作，而且还降低了三维建模过程的复杂度，提高三维建模的效率。同时，该方法在扫描过程中，融入了分析的过程，可以使得到的三维轮廓信息能够准确突出缺陷区域的位置。
56.在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的管道扫描方法，所述基于所述特征点，确定所述内壁的感兴趣区域，具体包括：
57.以所述特征点为圆心，构建固定半径阈值的空间包围球；
58.基于所述空间包围球内的空间区域，确定所述感兴趣区域。
59.具体地，本发明实施例中，在确定感兴趣区域时，可以对每个特征点均执行相同的操作，以确定每个特征点对应的感兴趣区域。首先，可以以一个特征点为中心，以固定半径阈值作为半径，构建空间包围球。固定半径阈值可以根据需要进行设定，固定半径阈值越小则空间包围球越小，感兴趣区域则越小，进而重新进行三维扫描的数据量越小，但是其能够表征的内壁的缺陷位置也越小。
60.然后可以根据该空间包围球内的空间区域，确定该特征点对应的感兴趣区域。此处，可以直接以空间区域作为感兴趣区域，也可以根据实际需要，扩展空间区域，进而得到范围更广的感兴趣区域。例如，可以利用手动交互生成感兴趣区域，同时支持后续感兴趣区域识别方式的扩展。
61.本发明实施例中，通过特征点周围的空间区域确定感兴趣区域，简化了感兴趣区域的确定流程，可以快速确定感兴趣区域，提高重新进行三维扫描的效率。
62.在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的管道扫描方法，所述基于所述空间包围球内的空间区域，确定所述感兴趣区域，具体包括：
63.获取所述内壁的标准三维模型数据，并识别所述标准三维模型数据中的拐角信息以及三维几何体信息；所述拐角信息包括所述标准三维模型数据中管道曲率大于预设阈值的线条点；
64.将所述标准三维模型数据与所述初步扫描结果进行对齐，并确定所述拐角信息在所述初始扫描结果中的第一对齐结果以及所述三维几何信息在所述初始扫描结果中的第二对齐结果；
65.基于所述空间区域、所述第一对齐结果以及所述第二对齐结果，确定所述感兴趣区域。
66.具体地，本发明实施例中，在确定感兴趣区域时，可以先获取内壁的标准三维模型
数据，该标准三维模型数据为内壁的标准三维模型的相关数据，该标准三维模型可以是出厂时的三维模型，即内壁在没有缺陷时的三维模型。该标准三维模型数据可以是cad文件数据。
67.然后，可以识别标准三维模型数据中的拐角信息以及三维几何体信息，即确定标准三维模型中的拐角以及三维几何体。该拐角信息包括标准三维模型数据中管道曲率大于预设阈值的线条点，三维几何体可以包括圆柱体和多边形柱体，或者预先设定的立体状特征。
68.此后，可以通过拟合或特征对齐方法，将标准三维模型数据与初步扫描结果进行对齐，并确定拐角信息在初始扫描结果中的第一对齐结果以及三维几何信息在初始扫描结果中的第二对齐结果。
69.最后，可以根据空间区域、第一对齐结果以及第二对齐结果，确定感兴趣区域。例如，可以利用空间区域、第一对齐结果以及第二对齐结果共同构成感兴趣区域。
70.本发明实施例中，在确定感兴趣区域时，可以结合标准三维模型数据中拐角信息在初始扫描结果中的第一对齐结果以及三维几何信息在初始扫描结果中的第二对齐结果，共同确定出感兴趣区域，可以使感兴趣区域在合理范围内进行扩展，避免遗漏内壁的缺陷位置。
71.在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的管道扫描方法，所述基于所述区域扫描结果对所述初始扫描结果进行更新，得到所述内壁的三维轮廓信息，具体包括：
72.裁剪掉所述初步扫描结果中所述感兴趣区域内的扫描结果，并将所述区域扫描结果填充进所述感兴趣区域，得到所述三维轮廓信息。
73.具体地，本发明实施例中，在基于区域扫描结果对初始扫描结果进行更新，得到内壁的三维轮廓信息的过程中，可以先裁剪掉初步扫描结果中感兴趣区域内的扫描结果，并将区域扫描结果填充进感兴趣区域，填充后的初始扫描结果即表征最终的三维轮廓信息。
74.本发明实施例中，在该三维轮廓信息中既包含有高分辨率的区域扫描结果，又包含有低分辨率的除区域扫描结果之外的扫描结果，可以在保证无损缺陷检测的情况下降低后续三维建模的数据量。
75.在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的管道扫描方法，所述第二分辨率与所述感兴趣区域相对应；
76.所述第二分辨率基于对应的所述感兴趣区域的预设分辨率倍数以及所述第一分辨率确定。
77.具体地，本发明实施例中，第二分辨率与感兴趣区域相对应，即每一个感兴趣区域均对应有一个第二分辨率。该第二分辨率可以根据对应的感兴趣区域的预设分辨率倍数以及第一分辨率确定。预设分辨率倍数为大于或等于1的常数，可以根据需要进行设置。若预设分辨率倍数可以表示为n，则某一感兴趣区域对应的第二分辨率可以表示为：
78.f2＝n*f1
79.其中，f1为第一分辨率，f2为第二分辨率。
80.本发明实施例中，通过为不同感兴趣区域设置对应的第二分辨率，可以保证不同缺陷位置具有不同分辨率的扫描结果，便于后续三维重建时准确表征出内壁存在的缺陷。
81.在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的管道扫描方法，所述基于所述实
际管道曲率以及所述初始扫描结果，确定所述内壁的特征点，具体包括：
82.对于所述初始扫描结果中的任一扫描点，若所述任一扫描点对应的实际管道曲率大于预设阈值，则确定所述任一扫描点为所述特征点；
83.基于所述初始扫描结果，构建所述内壁的三维模型，并确定所述三维模型中的标注点，将所述标注点作为所述特征点。
84.具体地，本发明实施例中，在基于实际管道曲率以及初始扫描结果，确定内壁的特征点时，对于初始扫描结果中的每个扫描点均可以采用相同的方法判断其是否为特征点。即对于任一扫描点，若任一扫描点对应的实际管道曲率大于预设阈值，则可以直接确定该任一扫描点为特征点。
85.此外，还可以根据初始扫描结果，构建内壁的三维模型，然后确定三维模型中人为标注得到的标注点，最后可以将标注点作为特征点。该标注点可以是用户感兴趣的点或者可能存在的缺陷的点。
86.本发明实施例中，给出了特征点的两种类型，即扫描点或标注点，可以使感兴趣区域具有用户的个性化特征，提高了用户体验感。
87.在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的管道扫描方法，所述预设阈值基于所述任一扫描点对应的所述内壁的理论点的标准曲率与给定数值的差值确定。
88.具体地，本发明实施例中，采用的预设阈值可以是与初始扫描结果中的扫描点一一对应，即初始扫描结果中的每一扫描点均对应有一个预设阈值。对于初始扫描结果中的任一扫描点，均可以采用相同的方法确定对应的预设阈值，即可以计算任一扫描点对应的内壁的理论点的标准曲率与给定数值的差值，然后将该差值作为其对应的预设阈值。
89.可以理解的是，内壁的理论点是指内壁没有缺陷时其上的点。给定数值是可以根据需要进行设定的常数。
90.本发明实施例中，采用的预设阈值与初始扫描结果中的点相对应，可以使特征点的选取考虑不同点的实际情况，使得到的特征点更加准确。
91.综上所述，本发明实施例中提供的管道扫描方法，先按照固定的第一分辨率对管道的内壁进行粗扫描，能够进行快速及高效地获取初始扫描结果，然后进入特征自动检测流程，通过实际管道曲率以及初始扫描结果确定内壁的特征点，并确定内壁的感兴趣区域，进入自动分辨率的提升阶段，以第二分辨率对感兴趣区域进行重新扫描，从而提升特征点对应的感兴趣区域的区域扫描结果的分辨率，最高可以是第一分辨率的预设倍数。本发明实施例中，可根据缺陷处的实际管道曲率加密扫描点密度，充分使用扫描产生的每个点位，在管道缺陷位置提升分辨率，从而实现缺陷部位的精确三维建模重现。
92.如图2所示，在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供了一种管道扫描装置，包括：
93.第一扫描模块21，用于基于扫描设备，以第一分辨率对所述管道的内壁进行三维扫描，确定初始扫描结果；
94.特征点确定模块22，用于确定所述初始扫描结果中各扫描点对应的实际管道曲率，并基于所述实际管道曲率以及所述初始扫描结果，确定所述内壁的特征点，所述特征点为对应于所述内壁的缺陷位置的扫描点或者所述内壁的标注点；
95.第二扫描模块23，用于基于所述特征点，确定所述内壁的感兴趣区域，并基于所述
扫描设备，以第二分辨率对所述感兴趣区域重新进行三维扫描，确定区域扫描结果；所述第二分辨率大于所述第一分辨率；
96.扫描结果确定模块24，用于基于所述区域扫描结果对所述初始扫描结果进行更新，得到所述内壁的三维轮廓信息。
97.在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的管道扫描装置，所述第二扫描模块，具体用于：
98.以所述特征点为圆心，构建固定半径阈值的空间包围球；
99.基于所述空间包围球内的空间区域，确定所述感兴趣区域。
100.在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的管道扫描装置，所述第二扫描模块，具体用于：
101.获取所述内壁的标准三维模型数据，并识别所述标准三维模型数据中拐角信息以及三维几何体信息；所述拐角信息包括所述标准三维模型数据中管道曲率大于预设阈值的线条点；
102.将所述标准三维模型数据与所述初步扫描结果进行对齐，并确定所述拐角信息在所述初始扫描结果中的第一对齐结果以及所述三维几何信息在所述初始扫描结果中的第二对齐结果；
103.基于所述空间区域、所述第一对齐结果以及所述第二对齐结果，确定所述感兴趣区域。
104.在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的管道扫描装置，所述扫描结果确定模块，具体用于：
105.裁剪掉所述初步扫描结果中所述感兴趣区域内的扫描结果，并将所述区域扫描结果填充进所述感兴趣区域，得到所述三维轮廓信息。
106.在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的管道扫描装置，所述第二分辨率与所述感兴趣区域相对应；
107.所述第二分辨率基于对应的所述感兴趣区域的预设分辨率倍数以及所述第一分辨率确定。
108.在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的管道扫描装置，所述特征点确定模块，具体用于：
109.对于所述初始扫描结果中的任一扫描点，若所述任一扫描点对应的实际管道曲率大于预设阈值，则确定所述任一扫描点为所述特征点；
110.基于所述初始扫描结果，构建所述内壁的三维模型，并确定所述三维模型中的标注点，将所述标注点作为所述特征点。
111.在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的管道扫描装置，所述预设阈值基于所述任一扫描点对应的所述内壁的理论点的标准曲率与给定数值的差值确定。
112.具体地，本发明实施例中提供的管道扫描装置中各模块的作用与上述方法类实施例中各步骤的操作流程是一一对应的，实现的效果也是一致的，具体参见上述实施例，本发明实施例中对此不再赘述。
113.图3示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图3所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)310、通信接口(communications interface)320、存储器(memory)330和
通信总线340，其中，处理器310，通信接口320，存储器330通过通信总线340完成相互间的通信。处理器310可以调用存储器330中的逻辑指令，以执行上述各实施例中提供的管道扫描方法，该方法包括：基于扫描设备，以第一分辨率对所述管道的内壁进行三维扫描，确定初始扫描结果；确定所述初始扫描结果中各扫描点对应的实际管道曲率，并基于所述实际管道曲率以及所述初始扫描结果，确定所述内壁的特征点，所述特征点为对应于所述内壁的缺陷位置的扫描点或者所述内壁的标注点；基于所述特征点，确定所述内壁的感兴趣区域，并基于所述扫描设备，以第二分辨率对所述感兴趣区域重新进行三维扫描，确定区域扫描结果；所述第二分辨率大于所述第一分辨率；基于所述区域扫描结果对所述初始扫描结果进行更新，得到所述内壁的三维轮廓信息。
114.此外，上述的存储器330中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
115.另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，计算机程序可存储在非暂态计算机可读存储介质上，所述计算机程序被处理器执行时，计算机能够执行上述各实施例中提供的管道扫描方法，该方法包括：基于扫描设备，以第一分辨率对所述管道的内壁进行三维扫描，确定初始扫描结果；确定所述初始扫描结果中各扫描点对应的实际管道曲率，并基于所述实际管道曲率以及所述初始扫描结果，确定所述内壁的特征点，所述特征点为对应于所述内壁的缺陷位置的扫描点或者所述内壁的标注点；基于所述特征点，确定所述内壁的感兴趣区域，并基于所述扫描设备，以第二分辨率对所述感兴趣区域重新进行三维扫描，确定区域扫描结果；所述第二分辨率大于所述第一分辨率；基于所述区域扫描结果对所述初始扫描结果进行更新，得到所述内壁的三维轮廓信息。
116.又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各实施例中提供的管道扫描方法，该方法包括：基于扫描设备，以第一分辨率对所述管道的内壁进行三维扫描，确定初始扫描结果；确定所述初始扫描结果中各扫描点对应的实际管道曲率，并基于所述实际管道曲率以及所述初始扫描结果，确定所述内壁的特征点，所述特征点为对应于所述内壁的缺陷位置的扫描点或者所述内壁的标注点；基于所述特征点，确定所述内壁的感兴趣区域，并基于所述扫描设备，以第二分辨率对所述感兴趣区域重新进行三维扫描，确定区域扫描结果；所述第二分辨率大于所述第一分辨率；基于所述区域扫描结果对所述初始扫描结果进行更新，得到所述内壁的三维轮廓信息。
117.以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其
中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
118.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
119.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。