一种定位初始区域确定方法、装置、电子设备和存储介质与流程

1.本发明涉及计算机应用技术领域，尤其涉及一种定位初始区域确定方法、装置、电子设备和存储介质。


背景技术：

2.移动机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以按照预先编排的程序执行任务。移动机器人的移动离不开定位，其需要在位置环境中借助环境特征来实现自身定位。移动机器人在执行任务前需要获取自身的初始位姿，这一过程可以被称为移动机器人的初始化。机器人的初始化的正确程度将极大影响任务执行的成功几率。错误的初始化往往会让机器人错估自己的位置，后续的任务执行将会存在极大风险。
3.目前移动机器人的初始过程中，一般需要操作者将移动机器人放置于已知地图的某个位置，通过控制指令为移动机器人的定位程序提供大概的初始区域，然后再由移动机器人根据初始区域进行初始化。移动机器人的初始化当前一般是使用传感器对环境进行观测，然后将观测数据与已知地图进行匹配。以激光传感器为例，用户在初始化过程中为移动机器人提供一个初始区域以供定位。参见图1，用户提供的初始区域与地图的匹配程度较好，移动机器人可以进行成功的初始化操作，可提高后续任务执行过程的安全程度。而如图2，由于用户提供的初始区域位于环境内存在相似性的地方，在移动机器人按照初始区域进行初始化，将会导致移动机器人定位错误，移动机器人在该错误定位下执行任务具有巨大的不确定性，危险系数极高。


技术实现要素：

4.本发明提供了一种定位初始区域确定方法、装置、电子设备和存储介质，以准确确定定位的初始化区域，便于提高定位精度，降低后续任务执行的不确定性，提高定位设备的安全性。
5.根据本发明的一方面，提供了一种定位初始区域确定方法，其中，该方法包括：
6.获取预设定位地图，并将所述预设定位地图划分为至少一个区域单元；
7.在所述预设定位地图内确定所述区域单元关联的区域地图；
8.根据所述区域地图的点云数据确定各所述区域单元的相似度；
9.按照所述相似度在所述区域单元内确定所述定位初始区域。
10.根据本发明的另一种方面，提供了一种定位初始区域确定装置，其中，该装置包括：
11.单元划分模块，用于获取预设定位地图，并将所述预设定位地图划分为至少一个区域单元；
12.地图确定模块，用于在所述预设定位地图内确定所述区域单元关联的区域地图；
13.相似度模块，用于根据所述区域地图的点云数据确定各所述区域单元的相似度；
14.定位初始区域模块，用于按照所述相似度在所述区域单元内确定所述定位初始区
域。
15.根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，其中，该电子设备包括：
16.一个或多个处理器；
17.存储器，用于存储一个或多个程序，
18.当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明实施例中任一所述的定位初始区域确定方法。
19.根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的定位初始区域确定方法。
20.本发明实施例的技术方案，通过读取预设定位地图，并将预设定位地图划分为若干区域单元，针对区域单元在预设定位地图内确定关联的区域地图，根据区域地图的点云数据确定不同区域单元之间的相似度，按照该相似度在各区域单元内确定定位初始区域，本发明实施例通过不同区域单元的相似度确定定位初始区域，提高了定位初始区域确定的准确性，可提高定位的准确性，增强定位地图的可靠性。
21.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
22.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
23.图1是根据本发明实施例提供的一种定位初始区域成功的效果示意图；
24.图2是根据本发明实施例提供的一种定位初始区域失败的效果示意图；
25.图3是根据本发明实施例一提供的一种定位初始区域确定方法的流程图；
26.图4是根据本发明实施例一提供的一种区域地图的示例图；
27.图5是根据本发明实施例二提供的另一种定位初始区域确定方法的流程图；
28.图6是根据本发明实施例三提供的一种地图分辨率处理的示例图；
29.图7是根据本发明实施例三提供的一种环境地图内单元cell的示例图；
30.图8是根据本发明实施例三提供的一种点云生成的示例图；
31.图9是根据本发明实施例三提供的一种相似性检测后的环境地图示例；
32.图10是根据本发明实施三提供的一种定位初始区域展示的示例图；
33.图11是根据本发明实施三提供的另一种定位初始区域展示的示例图；
34.图12是根据本发明实施例四提供的一种定位初始区域确定装置的结构示意图；
35.图13是实现本发明实施例的定位初始区域确定方法的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
36.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是
本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
37.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
38.实施例一
39.图3是根据本发明实施例提供的一种定位初始区域确定方法的流程图，本实施例可适用于移动机器人进行定位初始化过程中选择初始区域的情况，该方法可以由定位初始区域确定装置来执行，该定位初始区域确定装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该定位初始区域确定装置可配置于服务器或者移动机器人中。如图3所示，该方法包括：
40.步骤110、获取预设定位地图，并将预设定位地图划分为至少一个区域单元。
41.其中，预设定位地图可以预设生成的地图，该预设定位地图可以用于移动机器人在执行任务时进行定位，预设定位地图可以保存在移动机器人本地或者远程服务器内；区域单元可以是预设定位地图中的组成部分，区域单元可以用于确定定位出区域，区域单元可以规则形状或不规则形状的地图区域。
42.在本发明实施例中，预设定位地图可以存储在移动机器人本地或者云端服务器，在进行定位初始化时，可以将在移动机器人本地或者云端服务器中读取该预设定位地图，并将该预设定位地图划分为若干区域单元，例如，可以将预设定位地图按照预设尺寸划分为若干个方形的区域单元，或者，可以将预设定位地图按照不同的通行划分为若干区域单元，可以理解的是，划分的多个区域单元之间可以互不重叠。
43.步骤120、在预设定位地图内确定区域单元关联的区域地图。
44.其中，区域地图可以是与区域单元具有关联关系的地图，区域地图可以是以区域单元为中心确定周围的地图区域，例如，区域地图可以为区域单元周围的其他区域单元组成的地图区域，又或者，以区域单元为中心按照指定半径确定出的地图区域。
45.在本发明实施例中，针对各区域单元可以在预设定位地图内确定与该区域单元相关联的区域地图，该关联关系可以包括与区域单元相邻、在区域单元的阈值距离内等，可以理解的是，每个区域单元可以均存在各自对应的区域地图，每个区域单元关联的区域地图的尺寸可以由移动机器人的处理性能决定，移动机器人的处理性能越高，区域单元关联的区域地图的尺寸可以越小，则后续确定的定位初始区域的准确性可以越高。示例性的，参见图4，通过黑色方块标识区域单元a，可以将预设地图内与该区域单元a相邻的其他8个区域单元作为该区域单元a关联的区域地图。
46.步骤130、根据区域地图的点云数据确定各区域单元的相似度。
47.其中，点云数据可以为反映区域地图内特征的数据，例如，该特征可以包括障碍特征、以由区域地图确定，相似度可以是不同区域单元之间的相似程度，相似程度反映了不同
区域单元在所处环境的相似情况，在一个实施例中，相似程度越高，则两个区域单元所处的环境越相似。
48.具体的，针对每个区域单元可以通过其对应的区域地图生成反映障碍特征的点云数据，不同的区域单元可以通过对点云数据的匹配确定出相互之间的相似度。
49.步骤140、按照相似度在区域单元内确定定位初始区域。
50.在本发明实施例中，可以按照各区域单元之间的相似度确定出一个或多个区域单元作为定位初始区域，在一个实施方式中，可以将相似度均小于相似度阈值的区域单元作为定位初始区域。在另一个实施中，可以将剔除相似度大于相似度阈值的所有区域单元作为定位初始区域。
51.本发明实施例，通过读取预设定位地图，并将预设定位地图划分为若干区域单元，针对区域单元在预设定位地图内确定关联的区域地图，根据区域地图的点云数据确定不同区域单元之间的相似度，按照该相似度在各区域单元内确定定位初始区域，本发明实施例通过不同区域单元的相似度确定定位初始区域，提高了定位初始区域确定的准确性，可提高定位的准确性，增强定位地图的可靠性。
52.实施例二
53.图5是根据本发明实施例二提供的另一种定位初始区域确定方法的流程图，本发明实施例是在上述发明实施例基础上的具体化，参见图5，本发明实施例提供的方法具体包括如下步骤：
54.步骤210、读取预先存储的预设定位地图。
55.在本发明实施例中，预设定位地图可以预先通过传感器采集获得，可以将该预设定位地图存储在本地或者远端服务器，在进行定位初始化时，可以读取预先存储的预设定位地图。
56.步骤220、将预设定位地图划分为边长为预设分割阈值的区域单元。
57.其中，预设分割阈值可以是预先设定划分区域单元的长度阈值，区域单元具体可以为正方形，而预设分割阈值可以为划分区域单元的边长。
58.具体的，可以将预设定位地图划分为若干区域单元，每个区域单元的边长可以为预设分割阈值。在一些实施例中，预设分割阈值可以在预设定位地图中代表2米，区域单元可以具体为2*2的方块。
59.步骤230、确定区域单元的通行面积，并根据通行面积剔除低于通行阈值的区域单元。
60.其中，通行面积可以是区域单元内可以进行通行的区域所在的面积之和，通行面积可以通过区域单元的属性信息或者根据区域单元在预设定位地图内的地图信息确定。通行阈值可以用于判断区域单元能否通行的最低面积要求，在通行面积大于或等于该通行阈值的情况下，对应的区域单元用于通行，否则，无法通行。
61.在本发明实施例中，可以获取各区域单元内用于通行区域的面积，若存在区域单元的通行面积小于通行阈值时，则认为该区域单元无法通行可以不被用于进行初始区域确定，可以将该区域单元剔除。在一个实施例中，通行面积可以由区域单元在预设定位地图的障碍物情况确定，可以分别在预设定位地图内提取各区域单元对应的地图数据，统计地图数据中除去障碍之外的面积作为各区域单元的通行面积。
62.步骤240、针对各区域单元在预设定位地图内以区域单元为中心获取第二阈值为半径的地图区域作为区域单元关联的区域地图。
63.其中，第二阈值可以是反映预设定位地图内与区域单元具有关联关系的距离值，若一个位置与区域单元的距离小于第二阈值，则认为该位置与区域单元具有关联关系，若一个位置与区域单元的距离大于或等于第二阈值，则认为该位置与区域单元不具有关联关系。
64.在本发明实施例中，针对不同的区域单元，可以区域单元为中心、以第二阈值为半径在预设定位地图内确定出一个地图区域，可以将该地图区域作为上述区域单元关联的区域地图，可以理解的是，该区域地图可以为圆形。
65.步骤250、将区域地图还原为区域单元对应的点云数据。
66.在本发明实施例中，可以对区域地图进行处理，生成具有区域单元的位置特征的点云数据，该位置特征可以由障碍物体位置、通行位置或未知位置确定。
67.在一个示例性的实施方式中，可以预设定位地图中每个位置可以障碍物、通行、未知等不同的属性，可以针对区域地图提取出各位置具有的属性，可以通过区域地图内不同位置上属性的统计确定出点云数据，例如，可以将区域地图中障碍物位置的位置点连接作为点云数据。
68.步骤260、按照分支定界法匹配规则确定不同区域单元之间的点云数据的匹配度作为相似度。
69.其中，分支定界法匹配规则可以是基于分支定界法实现的不同区域单元的点云数据匹配规则，分支定界法可以为一种求解整数规划问题的算法，可通过搜索与迭代的方式将不同的分支变量和子问题进行分支。
70.在本发明实施例中，可以按照分支定界法匹配规则对各区域单元的点云数据进行匹配，从而确定出区域单元分别与其他区域单元之间的匹配程度，可以将其中的部分匹配程度作为该区域单元的相似度，可以理解的是，该部分匹配程度可以为大于或等于匹配度阈值的匹配程度。
71.步骤270、按照相似度在区域单元内确定定位初始区域。
72.在本发明实施中，可以按照相似度从小到大的顺序对区域单元进行排列，可以小于阈值的相似单元的区域单元作为定位初始区域，可以理解的是，区域单元之间具有的相似度越高，则该区域单元被选定为定位初始区域后的定位效果越差，因此，可以选择一个或多个具有低相似度的区域单元作为初始定位区域。
73.步骤280、按照相似度在预设展示地图内的显示样式，并按照显示样式展示定位初始区域。
74.其中，预设展示地图可以是显式定位初始区域的可视化地图，在一些实施例中，预设展示地图具体可以为热力图。显式样式可以为展示定位初始区域的显示样式，显示样式可以包括显示颜色以及显示图形等，显示样式可以按照相似度进行分类，不同的相似度可以分别对应不同的显示样式。
75.具体的，可以分别按照相似程度查找显示初始定位区域的显示样式，可以按照该显示样式对不同的初始定位区域进行渲染，并将各初始定位区域在预设展示地图显示各定位初始区域。在一个实施例中，预设展示地图可以为热力图，可以将具有低相似度的初始定
位区域进行高亮显示。在另一个实施例中，可以将具有高相似度的区域单元进行高亮显示，而具有低相似度的初始定位区域采用不明显显示的方式进行标识。
76.本发明实施例，通过读取存储的预设定位地图，按照预设分割阈值为边长划分预设定位地图为区域单元，确定各区域单元内的通行面积，并剔除其中小于通行阈值的区域单元，以各区域单元为中心以及第二阈值为半径在预设定位地图内获取各区域单元关联的区域地图，按照区域地图生成区域单元对应的点云数据，按照分支定界法匹配规则确定不同区域单元之间的匹配度作为相似度，按照相似度选择区域单元作为定位初始区域，按照相似度查找预设展示地图内定位初始区域对应的显示样式，按照显示样式展示各定位初始区域，本发明实施例通过不同区域单元的相似度确定定位初始区域，提高了定位初始区域确定的准确性，可提高定位的准确性，增强定位地图的可靠性。
77.进一步的，在上述发明实施例的基础上，还包括：更改所述预设定位地图的分辨率。
78.在本发明实施例中，可以按照执行本发明设备的处理性能增大或者降低预设定位地图的分辨率，以提高定位初始区域的精细化程度或者提高定位初始区域的确定效率。
79.进一步的，在上述发明实施例的基础上，确定所述区域单元的通行面积，并根据所述通行面积剔除低于通行阈值的所述区域单元，包括：
80.在预设定位地图内查找区域单元包括的位置点的环境状态，其中，环境状态至少包括可通行、障碍物和未知区域；将环境状态为可通行的位置点的数量与位置点的总数的比值作为区域单元的通行面积；在通行面积小于通行阈值的情况下，剔除通行面积对应的区域单元。
81.其中，环境状态可以是预设定位地图每个位置点的在环境中通行特征，环境状态具体可以至少包括三种类型：可通行、障碍物和未知区域。
82.在本发明实施例中，预设定位地图中可以由位置点组成，每个位置点可具备各自对应的环境状态，可以针对每个区域单元统计其中位置点的环境状态为可通行的数量，可以将该数量与区域单元内位置点的总数的比值作为通行面积。在确定各区域单元的通行面积之后还可以对区域单元进行筛选，确定各区域单元的通行面积与通行阈值的比值，将其中通行面积小于通行阈值的区域单元剔除。
83.进一步的，在上述发明实施例的基础上，将所述区域地图还原为所述区域单元对应的所述点云数据，包括：
84.确定各所述区域单元关联的所述区域地图内环境状态为障碍物的位置点；将所述位置点的位置信息作为所述区域单元的所述点云数据。
85.其中，位置信息可以为位置点在预设定位地图内的位置坐标。
86.在本发明实施例中，可以针对每个区域单元基于其关联的区域地图确定点云数据，具体的，可以查找各区域地图内环境状态为障碍物的位置点，可以针对各区域单元提取上述位置点的位置信息，并将上述位置信息的集合分别作为对应区域单元的点云数据。
87.进一步的，在上述发明实施例的基础上，分支定界法匹配规则的剪枝策略包括以下至少之一：
88.不同所述区域单元之间的所述点云数据仅匹配一次；
89.存在目标区域单元的所述点云数据的所述相似度大于或等于相似度阈值，则不再
对所述目标区域单元的所述点云数据进行匹配。
90.其中，目标区域单元可以已存在相似度大于或等于相似度阈值的区域单元，相似度阈值可以是判断两个区域单元相似的相似度阈值，在相似度大于或等于该相似度阈值的情况下，该相似度对应的两个区域单元可以认为相似。
91.在本发明实施例中，在基于分支定界法匹配规则确定不同区域单元的匹配度时，可以按照剪枝策略降低匹配的数据量，该剪枝策略包括：不同的区域单元只进行一次点云数据的匹配，例如，在查找区域单元a的匹配度时，可以与区域单元b进行匹配，而在查找区域单元b的匹配度时，此时不需要对区域单元b与区域单元a再次进行匹配，若区域单元匹配到一个区域单元使得两者的相似度大于或等于相似度阈值，则这种情况下不再对上述两个区域单元的点云数据进行匹配。
92.实施例三
93.本发明实施例以移动机器人实现定位初始区域的确定为例，该移动机器人在初始化之前可以启动建图传感器扫描环境生成一张环境地图，可以按照该环境地图进行定位初始区域的确定，具体可以包括如下步骤：
94.(1)根据移动机器人的计算平台性能或者计算时间要求可以对建立的环境地图进行分辨率处理，可以降低该环境地图的分辨率，例如，若原始环境地图的分辨率可以是2000
×
2000，可以降低为1000
×
1000，或是更小。降低分辨率后的环境地图可以如图6所示，将左侧原始环境地图的分辨率由1632*1312降低为右侧环境地图的分辨率816*656。
95.(2)将环境地图分割为若干2
×
2的方块作为评估定位初始区域的最小单元，可以将分割生成的方块记为单元cell。
96.(3)由于环境地图内每个位置点可以包含环境的三种状态也即可通行、障碍物和未知区域，可以统计每个cell中的通行面积，并删除通行面积不足70％的cell。参见图7，环境地图中每个深颜色的小方块可以表示移动机器人可到达的cell，仅有这些cell可用于进行初始定位区域的评估。
97.(4)参见图8，可以在环境地图中以每个cell为中心点，获取周围15之内的地图，可以将地图根据其中的障碍物还原为点云。可以将该点云作为cell进行初始化时，移动机器人观测到的点云。
98.(5)针对每个cell可以使用生成的点云去匹配环境地图中其他位置，查找其他位置是否具有相似的点云，该查找过程可以通过分支定界法实现，快速提出环境地图内不符合要求的位置。若是这片点云能够和环境地图中的其他位置成功匹配上，则说明两块区域的地图存在相似性，不适合在该点云对应的cell进行初始化，存在错误定位初始化的风险；若是这片点云不能和环境地图的其他地方匹配上，则说明这块区域在环境地图中具有独一性，适合作为定位初始区域，不会产生错误初始化匹配。
99.(5)为了加快匹配，具体可以采用下述操作：
100.5.1、若遍历到cell_1时匹配到了cell_2，则认为cell_2已经存在了相似性，之后遍历到cell_2时，不再进行计算，直接跳过；
101.5.2、若cell_1在匹配过程中已经与cell_2匹配成功，则立即停止后续的计算，认为cell_1已经存在了相似性，不需要再与环境地图其他区域匹配；
102.5.3、若一个cell已完成了对全图的匹配，则遍历到其他cell时，不会再尝试与其
进行匹配。
103.(6)经过步骤(5)可以将cell划分为具有相似性的cell以及不具有相似性的cell，居于相似性的cell不适合作为定位初始区域，不具有相似性的cell适合作为定位初始区域。参见图9，环境地图中的小黑色方块可以表示居于相似性的cell，该小黑色方块对应的区域不适宜作为定位初始区域。
104.(7)最后可以将环境地图美化为热力图，以热力图的形式展示定位初始区域，如图10和图11所示.其中，图10可以使用高亮区域显示不适合作为定位初始区域的位置，而图11可以使用高亮区域显示适合作为定位初始区域的位置。
105.实施例四
106.图12是根据本发明实施例四提供的一种定位初始区域确定装置的结构示意图。如图12所示，该装置包括：单元划分模块301、地图确定模块302、相似度模块303和定位初始区域模块304。
107.单元划分模块301，用于获取预设定位地图，并将所述预设定位地图划分为至少一个区域单元。
108.地图确定模块302，用于在所述预设定位地图内确定所述区域单元关联的区域地图。
109.相似度模块303，用于根据所述区域地图的点云数据确定各所述区域单元的相似度。
110.定位初始区域模块304，用于按照所述相似度在所述区域单元内确定所述定位初始区域。
111.本发明实施例，通过单元划分模块读取预设定位地图，并将预设定位地图划分为若干区域单元，地图确定模块针对区域单元在预设定位地图内确定关联的区域地图，相似度模块根据区域地图的点云数据确定不同区域单元之间的相似度，定位初始区域模块按照该相似度在各区域单元内确定定位初始区域，本发明实施例通过不同区域单元的相似度确定定位初始区域，提高了定位初始区域确定的准确性，可提高定位的准确性，增强定位地图的可靠性。
112.在一些实施例中，单元划分模块301具体包括：
113.地图读取单元，用于读取预先存储的所述预设定位地图。
114.地图分割单元，用于将所述预设定位地图划分为边长为预设分割阈值的所述区域单元。
115.在一些实施例中，装置还包括：分辨率模块，用于更改所述预设定位地图的分辨率。
116.在一些实施例中，地图确定模块302包括：
117.区域筛选单元，用于确定所述区域单元的通行面积，并根据所述通行面积剔除低于通行阈值的所述区域单元。
118.确定执行单元，用于针对各所述区域单元在所述预设定位地图内以所述区域单元为中心获取第二阈值为半径的地图区域作为所述区域单元关联的所述区域地图。
119.在一些实施例中，区域筛选单元具体用于：在所述预设定位地图内查找所述区域单元包括的位置点的环境状态，其中，所述环境状态至少包括可通行、障碍物和未知区域；
将所述环境状态为所述可通行的所述位置点的数量与所述位置点的总数的比值作为所述区域单元的所述通行面积；在所述通行面积小于所述通行阈值的情况下，剔除所述通行面积对应的所述区域单元。
120.在一些实施例中，相似度模块303包括：
121.点云处理单元，用于将所述区域地图还原为所述区域单元对应的所述点云数据。
122.点云匹配单元，用于按照分支定界法匹配规则确定不同所述区域单元之间的所述点云数据的匹配度作为所述相似度。
123.在一些实施例中，点云处理单元具体用于：确定各所述区域单元关联的所述区域地图内环境状态为障碍物的位置点；将所述位置点的位置信息作为所述区域单元的所述点云数据。
124.在一些实施例中，点云匹配单元中分支定界法匹配规则的剪枝策略包括以下至少之一：
125.不同所述区域单元之间的所述点云数据仅匹配一次；
126.存在目标区域单元的所述点云数据的所述相似度大于或等于相似度阈值，则不再对所述目标区域单元的所述点云数据进行匹配。
127.在一些实施例中，装置还包括：区域显示模块，用于按照所述相似度确定所述区域单元在预设展示地图内的显示样式，并按照所述显示样式展示所述定位初始区域。
128.本发明实施例所提供的定位初始区域确定装置可执行本发明任意实施例所提供定位初始区域确定方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
129.实施例五
130.图13是实现本发明实施例的定位初始区域确定方法的电子设备的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。
131.如图13，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通行连接的存储器，如只读存储器(rom)12、随机访问存储器(ram)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(rom)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(ram)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在ram 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、rom 12以及ram 13通过总线14彼此相连。输入/输出(i/o)接口15也连接至总线14。
132.电子设备10中的多个部件连接至i/o接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通行单元19，例如网卡、调制解调器、无线通行收发机等。通行单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
133.处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、各种专用的人工智能(ai)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(dsp)、以及任何适
当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如定位初始区域确定方法。
134.在一些实施例中，定位初始区域确定方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom 12和/或通行单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到ram 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的定位初始区域确定方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行定位初始区域确定方法。
135.本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、芯片上系统的系统(soc)、负载可编程逻辑设备(cpld)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
136.用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
137.在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
138.为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，crt(阴极射线管)或者lcd(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
139.可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部
件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通行(例如，通行网络)来将系统的部件相互连接。通行网络的示例包括：局域网(lan)、广域网(wan)、区块链网络和互联网。
140.计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通行网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与vps服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。
141.应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
142.上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。