扫地机地图分割方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本技术涉及扫地机技术领域，具体而言，本技术涉及一种扫地机地图分割方法、装置、设备及存储介质。


背景技术：

2.基于激光平台方式进行建图的扫地机机器人，在完成房间的首次清扫后，能够根据所获取的地图进行智能分区，将房间分为不同的房间，而智能分区方式有时并不能够满足用户需求。为满足使用需求，需要对已经获取的分区地图进行手动编辑。
3.目前扫地机地图编辑的分割方法仅支持直线分割方法，用户操作时只能选择对直线上的两个点进行操作，局限性较大，无法满足用户的整体需求。


技术实现要素：

4.本技术的主要目的为提供一种扫地机地图分割方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术中扫地机地图分割方式较为单一的技术问题。
5.为了实现上述发明目的，本技术提供一种扫地机地图分割方法，包括：
6.获取扫地机生成的房间地图并进行预处理，生成预处理后的房间地图，其中，所述预处理后的房间地图包括至少一个待分割的目标区域；
7.在所述预处理后的房间地图中选择所述待分割的目标区域；
8.获取并检测所述目标区域内的滑动轨迹；
9.若所述滑动轨迹为符合预设条件的曲线，则根据所述曲线在所述目标区域内生成第一切割线；
10.对所述第一切割线进行拟合，生成拟合曲线；
11.根据所述拟合曲线生成第二切割线；
12.根据所述第二切割线将所述目标区域分割为第一子区域和第二子区域。
13.在一个实施例中，述对所述第一切割线进行拟合，生成拟合曲线的步骤，包括：
14.判断所述第一切割线是否为二次曲线；
15.若否，则返回错误提示；
16.若是，则在所述第一切割线上任意获取三个点；
17.基于所述三个点进行二次曲线拟合，生成二次曲线；
18.将所述二次曲线作为拟合曲线。
19.在一个实施例中，所述对所述第一切割线进行拟合，生成拟合曲线的步骤，包括：
20.选取所述第一切割线上的若干个点；
21.基于所述若干个点，使用最小二乘法执行拟合操作，生成拟合曲线。
22.在一个实施例中，所述根据所述拟合曲线生成第二切割线的步骤，包括：
23.保留所述第一切割线；
24.基于所述拟合曲线对所述第一切割线的两端进行延长至所述目标区域的边界，生
成第二切割线。
25.在一个实施例中，所述根据所述拟合曲线生成第二切割线的步骤，包括：
26.将所述第一切割线删除；
27.截取所述拟合曲线在所述目标区域边界内的部分作为第二切割线。
28.在一个实施例中，所述目标区域填充的颜色为第二颜色，所述根据所述第二切割线将所述目标区域分割为第一子区域和第二子区域的步骤之后，还包括：
29.将所述第一子区域或第二子区域中的其中一个子区域的填充颜色设置为第二颜色，另一个子区域的填充颜色设置为第三颜色。
30.在一个实施例中，当所述第二切割线的粗度被设为第一粗度，所述第二切割线的颜色被设为第一颜色时，在所述将所述第一子区域或第二子区域中的其中一个子区域的填充颜色设置为第二颜色，另一个子区域的填充颜色设置为第三颜色之后的步骤之后，还包括：
31.对所述第二分割线的每一像素点进行四邻域采样；
32.将所述四邻域内首先获取的颜色信息对所述每一像素点进行赋值，以消除所述第二分割线，得到最终的分割效果。
33.本技术还提供一种扫地机地图分割装置，包括：
34.房间地图获取模块，用于获取扫地机生成的房间地图并进行预处理，生成预处理后的房间地图，其中，所述预处理后的房间地图包括至少一个待分割的目标区域；
35.选择模块，用于在所述预处理后的房间地图中选择所述待分割的目标区域；
36.滑动轨迹检测模块，用于获取并检测所述目标区域内的滑动轨迹；
37.第一切割线生成模块，用于当所述滑动轨迹为符合预设条件的曲线时，根据所述曲线在所述目标区域内生成第一切割线；
38.拟合曲线生成模块，用于对所述第一切割线进行拟合，生成拟合曲线；
39.第二切割线生成模块，用于根据所述拟合曲线生成第二切割线，其中所述第二切割线的粗度设为第一粗度，所述第二切割线的颜色设为第一颜色；
40.分割模块，用于根据所述第二切割线将所述目标区域分割为第一子区域和第二子区域。
41.本技术还提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一实施例提供的扫地机地图分割方法的步骤。
42.本技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述任一实施例提供的扫地机地图分割方法的步骤。
43.本技术所提供的一种扫地机地图分割方法、装置、设备及存储介质，获取扫地机生成的房间地图并进行预处理，生成预处理后的房间地图，其中，所述房间地图包括至少一个待分割的目标区域；在所述预处理后的房间地图中选择所述待分割的目标区域；获取并检测所述目标区域内的滑动轨迹；若所述滑动轨迹为符合预设条件的曲线，则根据所述曲线在所述目标区域内生成第一切割线；对所述第一切割线进行拟合，生成拟合曲线；根据所述拟合曲线生成第二切割线；根据所述第二切割线将所述目标区域分割为第一子区域和第二
子区域。通过上述提供的扫地机地图分割方式，可以丰富用户对扫地机地图的分割方案，更好满足用户需求，提升用户体验。
附图说明
44.图1为本技术一实施例的扫地机地图分割方法的流程示意图；
45.图2为本技术一实施例的从扫地机获取的房间地图的示意图；
46.图3为本技术一实施例的已进行预处理的房间地图的示意图；
47.图4为本技术一实施例的已生成第一分割线的房间地图的示意图；
48.图5为本技术一实施例的扫地机地图分割方法中的步骤s50的流程示意图；
49.图6为本技术另一实施例的扫地机地图分割方法中的步骤s50的流程示意图；
50.图7为本技术一实施例的扫地机地图分割方法中的步骤s60的流程示意图；
51.图8为本技术另一实施例的扫地机地图分割方法中的步骤s60的流程示意图；
52.图9为本技术一实施例的已生成第二分割线的房间地图的示意图；
53.图10为本技术另一实施例的扫地机地图分割方法中的步骤s70的流程示意图；
54.图11为本技术一实施例的已对第一子区域和第二子区域进行不同颜色填充的房间地图的示意图；
55.图12为本技术一实施例的已消除第二分割线的房间地图的示意图；
56.图13为本技术一实施例的扫地机地图分割装置的结构示意图；
57.图14为本技术一实施例的计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
58.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
59.请参照图1，本技术实施例提供一种扫地机地图分割方法，包括步骤s10-s70，对于该方法的各个步骤的详细阐述如下。
60.在其中一个实施例中，扫地机地图分割方法包括：
61.s10、获取扫地机生成的房间地图并进行预处理，生成预处理后的房间地图，其中，所述预处理后的房间地图包括至少一个待分割的目标区域；
62.s20、在所述预处理后的房间地图中选择所述待分割的目标区域；
63.s30、获取并检测所述目标区域内的滑动轨迹；
64.s40、若所述滑动轨迹为符合预设条件的曲线，则根据所述曲线在所述目标区域内生成第一切割线；
65.s50、对所述第一切割线进行拟合，生成拟合曲线；
66.s60、根据所述拟合曲线生成第二切割线；
67.s70、根据所述第二切割线将所述目标区域分割为第一子区域和第二子区域。
68.如上述步骤s10所述，基于激光平台方式进行建图的扫地机机器人，在完成全屋的首次清扫后，能够根据所获取的地图进行智能分区，将清洁区域分为不同的房间，示例性的，如图2所示，图2示出了一种扫地机完成初次全屋清扫后生成的智能分区地图，在图2所
示实施例中，最大的边界信息为房屋的边界，而其他的边界信息则为房间内部的障碍物，各已分区的房间以不同的颜色进行填充。在本实施中，如图3所示，为了方便后续的分割处理，可对从扫地机中获取到的房间地图进行预处理，生成预处理后的房间地图。具体的，将各已分区房间内部的障碍物根据其所处的房间的填充颜色信息进行相同颜色的填充(即忽略障碍物的影响)，然后对已分区的房间区域进行编号。本实施例在扫地机已经基本完成房间智能分区的基础上，对房间地图进行预处理，已进行预处理的房间地图中包括至少一个待分割的目标区域，如图3所示实施例中，编号1-8的房间分区均为独立可选择的、待分割的目标区域。
69.如上述步骤s20-s40所述，在已进行预处理的房间地图中选择待分割的目标区域，示例性的，选择房间3作为待分割的目标区域。当选定待分割的目标区域后，实时获取并检测该待分割的目标区域内的滑动轨迹，亦即实时检测用户是否对该待分割的目标区域执行分割操作，需要说明的是，用户对待分割的目标区域执行分割操作是在可视化屏幕上进行的，例如，用户可以直接使用手指或触屏工具直接对带有触屏操作功能的智能设备屏幕上的房间地图进行划线分割操作，或通过鼠标等外部输入工具对可触屏/非触屏的智能设备屏幕内的房间地图进行划线分割操作。
70.若检测到待分割的目标区域内的滑动轨迹为符合预设条件的曲线，则根据该曲线在目标区域内生成第一切割线。具体的，在本实施例中，将没有和选定待分割区域的房间边界形成封闭空间的曲线设定为符合预设条件的曲线，而在其他实施例中，预设条件可以根据实际设计需求进行设定，例如，将满足二次函数曲线规则的曲线设定为符合预设条件的曲线。在本实施例中，通过记录用户的换线操作所经过的屏幕的位置转换为对应房间地图中的连续坐标点，这些坐标点便组成了第一分割线，在一些实施例中，如图4所示，为了向客户展示其划线操作的效果，可将上述坐标点对应的像素点(以及周围的像素点)进行颜色填充，形成一条带有特定颜色和粗度的曲线线条显示于屏幕上，而为了突出对比效果，线条颜色的设置可与目标区域的颜色不同。
71.如上述s50所述，为了避免错误识别用户的误操作或用户不规范的划线操作对滑动轨迹识别的影响，在本实施例中，在识别到符合条件的滑动轨迹并生成第一分割线后，对第一分割线进行拟合生成拟合曲线，以使其满足一定的规则，方便后续的处理；另外，由于本实施例中设定了满足预设条件的曲线为没有和选定待分割区域的房间边界形成封闭空间的曲线，因此，为了有效分割被选中的目标区域，还需要将第一切割线进行延长或替换而生成与被选中的目标区域的房间边界相交的分割线，从而完成对目标区域的分割。
72.如上述步骤s60-s70所述，当基于第一切割线获取到拟合曲线后，由于在本实施例中，将没有和选定待分割区域的房间边界形成封闭空间的曲线设定为符合预设条件的曲线，因此基于该曲线生成的第一切割线也未与选定的目标区域的房间边界形成封闭的空间，因此需要进行一定的操作，使得在第一分割线的基础上，生成第二分割线使其与目标区域的房间边界形成封闭的空间，从而完成对目标区域的分割。为了向客户展示第二切割线的视觉效果，在一些实施例中，可将第二分割线设置为带有第一颜色和第一粗度的曲线线条显示于屏幕上，第二分割线的颜色和粗度可设置与第一分割线的相同，在其他实施例中，第二分割线的颜色和粗度也可根据实际需求进行设定，在此不做限定。
73.第二分割线生成后，则基于第二切割线将目标区域分割为第一子区域和第二子区
域。亦即，将第二分割线两边的区域设置为不同的区域，完成对目标区域的分割。
74.在一个实施例中，请参照图5，上述步骤s50，即对所述第一切割线进行拟合，生成拟合曲线的步骤，包括：
75.s501、判断所述第一切割线是否为二次函数曲线；
76.s502、若否，则返回错误提示；
77.s503、若是，则在所述第一切割线上任意获取三个点；
78.s504、基于所述三个点进行二次函数曲线拟合，生成二次函数曲线；
79.s505、将所述二次函数曲线作为拟合曲线。
80.如上述步骤s501-s505所述，为了简化拟合操作及获得更好的拟合效果，需要对用户的滑动轨迹进行二次筛选，具体的，在获取到第一切割线后，判断第一切割线是否为二次函数曲线，其中，二次函数曲线的公式如下：
81.y＝ax2+bx+c
82.其中，a、b、c为常数。
83.需要说明的是，判断第一切割线是否为二次函数曲线的方法为现有技术，在此不做赘述。
84.若第一切割线不为二次函数曲线，则判定用户操作产生的滑动轨迹不符合地图分割的划线规则，则返回错误提示，如语音提示或文字提示，向用户说明当前的划线操作不符合规范，请用户再次进行划线；若第一切割线为二次函数曲线，则在第一切割线上任意获取三个点(该三个点中包含坐标信息)，将三个点的坐标信息代入公式y＝ax2+bx+c中，即可得到a、b、c的确定的值，即得到拟合后的二次函数曲线，并将该二次函数曲线设定为二次函数曲线。
85.通过该种方式获得的拟合曲线一定为二次函数曲线，优点是拟合度较高，与用户原先划定的曲线较为接近，但需要保证用户原先划定的曲线为二次函数曲线，所以具有一定的局限性。
86.在一个实施例中，请参照图6，上述步骤s50，即对所述第一切割线进行拟合，生成拟合曲线的步骤，还可以包括：
87.s506、选取所述第一切割线上的若干个点；
88.s507、基于所述若干个点，使用最小二乘法执行拟合操作，生成拟合曲线。
89.如上述步骤s506-s507所述，与上述图5所示实施例不同，本实施例采用最小二乘法对用户的划线进行拟合。具体的，选取第一切割线上的若干个点(选取的点越多，则拟合效果越好)，基于上述选取的若干个点，使用最小二乘法执行拟合操作，生成拟合曲线。
90.该种方式不用考虑用户的初始划线操作，所以无论用户进行怎样的划线操作都一定可以获得拟合曲线，但是，该方式也存在一定的弊端，例如当选取的点数不足时，则拟合曲线的拟合度可能较差，即拟合曲线与用户原始的划线存在较大的差别。
91.在一些实施例中，请参照图7，上述步骤s60，即根据所述拟合曲线生成第二切割线的步骤，包括：
92.s601、保留所述第一切割线；
93.s602、基于所述拟合曲线对所述第一切割线的两端进行延长至所述目标区域的边界，生成第二切割线。
94.如上述步骤s601-s602所述，当基于第一切割线获取到拟合曲线后，由于在本实施例中，将没有和选定待分割区域的房间边界形成封闭空间的曲线设定为符合预设条件的曲线，因此基于该曲线生成的第一切割线也未与选定待分割区域的房间边界形成封闭的空间，因此，需要基于获取的拟合曲线对第一切割线进行延长，直至与选定待分割区域的房间边界相交，形成密闭的空间，将该条基于第一切割线延长使之与选定待分割区域的房间边界形成密闭的空间的曲线定义为第二切割线。同样的，为了向客户展示第二切割线的视觉效果，可将组成第二分割线坐标点对应的像素点(以及周围的像素点)进行颜色填充，形成一条带有第一颜色和第一粗度的曲线线条显示于屏幕上，在本实施例中，第二分割线的颜色和粗度可设置与第一分割线的相同，在其他实施例中，第二分割线的颜色和粗度也可根据实际需求进行设定，在此不做限定。
95.在一个实施例中，请参照图8，上述步骤s60，即根据所述拟合曲线生成第二切割线的步骤，还可以包括：
96.s603、将所述第一切割线删除；
97.s604、截取所述拟合曲线在所述目标区域边界内的部分作为第二切割线。
98.如上述步骤s603-s604所述，与上述图7所示实施例不同的是，在本实施例中，不再保留前述生成的第一切割线(即将第一切割线删除)，而直接用拟合曲线替换掉第一切割线，将截取其与目标区域边界内的部分作为第二切割线。在本实施例中，同样的，为了向客户展示第二切割线的视觉效果，可将组成第二分割线坐标点对应的像素点(以及周围的像素点)进行颜色填充，形成一条带有第一颜色和第一粗度的曲线线条显示于屏幕上，在本实施例中，第二分割线的颜色和粗度可设置与第一分割线的相同，在其他实施例中，第二分割线的颜色和粗度也可根据实际需求进行设定，在此不做限定。请参照图9，图9示出了一种在房间地图中添加第二分割线的场景示意图。
99.在一个实施例中，请参照图10，当目标区域填充的颜色为第二颜色时，上述步骤s70，即根据所述第二切割线将所述目标区域分割为第一子区域和第二子区域的步骤之后，包括：
100.s701、将所述第一子区域或第二子区域中的其中一个子区域的填充颜色设置为第二颜色，另一个子区域的填充颜色设置为第三颜色。
101.如上述步骤s701所述，当生成第二分割线后，即实质上已将目标区域划分为第一子区域和第二子区域。由于目标区域的原始填充颜色为第二颜色，因此，第一子区域和第二子区域在视觉效果上是一致的，因此，为了便于区分，将第一子区域或第二子区域中的其中一个子区域的填充颜色也设置为第二颜色，另一个子区域的填充颜色则设置为第三颜色。为了与原始划分的房间区域进行区分，第三颜色与原始划分的房间区域所填充的所有的颜色均不相同，请参照图11，图11示出了一种将第一子区域和第二子区域的填充颜色设置为不同颜色的场景示意图。
102.在一个实施例中，请再次参照图10，在上述步骤s701，即将所述第一子区域或第二子区域中的其中一个子区域的填充颜色保持为第二颜色，另一个子区域的填充颜色设置为第三颜色的步骤之后，还包括：
103.s702、对所述第二分割线的每一像素点进行四邻域采样；
104.s703、将所述四邻域内首先获取的颜色信息对所述每一像素点进行赋值，以消除
所述第二分割线，得到最终的分割效果。
105.如上述步骤s702-s703所述，为了向客户展示第二切割线的视觉效果，可将第二分割线设置为带有第一颜色和第一粗度的曲线线条显示于屏幕上，在本实施例中，第二分割线的颜色和粗度可设置与第一分割线的相同，在其他实施例中，第二分割线的颜色和粗度也可根据实际需求进行设定，在此不做限定。在将第二分割线设置为带有第一颜色和第一粗度的情况下，在完成了对目标区域的分割之后，为了得到更好的视觉效果，对已划分的目标区域设置新的边界信息。具体的，对第二分割线的每一像素点进行四领域采样(即每一像素点的上下左右相邻的像素点)，并将四邻域内首先获取的颜色信息对上述每一像素点进行赋值，以消除第二分割线，得到最终的分割效果。请参照图12，图12示出了一种对已划分的目标区域设置新的边界信息的场景示意图。
106.本技术所提供的一种扫地机地图分割方法，获取扫地机生成的房间地图，并进行预处理，生成预处理后的房间地图，其中，所述预处理后的房间地图包括至少一个待分割的目标区域；在所述预处理后的房间地图中选择待分割的目标区域；获取并检测所述目标区域内的滑动轨迹；若所述滑动轨迹为符合预设条件的曲线，则根据所述曲线在所述目标区域内生成第一切割线；对所述第一切割线进行拟合，生成拟合曲线；根据所述拟合曲线生成第二切割线；根据所述第二切割线将所述目标区域分割为第一子区域和第二子区域。通过上述提供的扫地机地图分割方式，可以丰富用户对扫地机地图的分割方案，更好满足用户需求，提升用户体验。
107.请参照图13，本技术实施例中还提供一种话术推荐装置，包括：
108.房间地图获取模块1301，用于获取扫地机生成的房间地图并进行预处理，生成预处理后的房间地图，其中，所述预处理后的房间地图包括至少一个待分割的目标区域；
109.选择模块1302，用于在所述预处理后的房间地图中选择待分割的目标区域；
110.滑动轨迹检测模块1303，用于获取并检测所述目标区域内的滑动轨迹；
111.第一切割线生成模块1304，用于当所述滑动轨迹为符合预设条件的曲线时，根据所述曲线在所述目标区域内生成第一切割线；
112.拟合曲线生成模块1305，用于对所述第一切割线进行拟合，生成拟合曲线；
113.第二切割线生成模块1306，用于根据所述拟合曲线生成第二切割线；
114.分割模块1307，用于根据所述第二切割线将所述目标区域分割为第一子区域和第二子区域。
115.基于激光平台方式进行建图的扫地机机器人，在完成全屋的首次清扫后，能够根据所获取的地图进行智能分区，将清洁区域分为不同的房间，在本实施例中，房间地图获取模块1301获取扫地机生成的房间地图，为了方便后续的分割处理，房间地图获取模块1301还对从扫地机中获取到的房间地图进行预处理，生成预处理后的房间地图。具体的，将各已分区房间内部的障碍物根据其所处的房间的填充颜色信息进行相同颜色的填充(即忽略障碍物的影响)，然后对已分区的房间区域进行编号。本实施例在扫地机已经基本完成房间智能分区的基础上，对房间地图进行预处理，已进行预处理的房间地图中包括至少一个待分割的目标区域
116.在本实施例中，选择模块1302在已进行预处理的房间地图中选择待分割的目标区域，当选定待分割的目标区域后，滑动轨迹检测模块1303实时获取并检测该待分割的目标
区域内的滑动轨迹，亦即实时检测用户是否对该待分割的目标区域执行分割操作，需要说明的是，用户对待分割的目标区域执行分割操作是在可视化屏幕上进行的，例如，用户可以直接使用手指或触屏工具直接对带有触屏操作功能的智能设备屏幕上的房间地图进行划线分割操作，或通过鼠标等外部输入工具对可触屏/非触屏的智能设备屏幕内的房间地图进行划线分割操作。
117.若检测到待分割的目标区域内的滑动轨迹为符合预设条件的曲线，第一切割线生成模块1304则根据该曲线在目标区域内生成第一切割线。具体的，在本实施例中，将没有和选定待分割区域的房间边界形成封闭空间的曲线设定为符合预设条件的曲线，而在其他实施例中，预设条件可以根据实际设计需求进行设定，例如，将满足二次函数曲线规则的曲线设定为符合预设条件的曲线。在本实施例中，通过记录用户的换线操作所经过的屏幕的位置转换为对应房间地图中的连续坐标点，这些坐标点便组成了第一分割线，在一些实施例中，为了向客户展示其划线操作的效果，第一切割线生成模块1304可将上述坐标点对应的像素点(以及周围的像素点)进行颜色填充，形成一条带有特定颜色和粗度的曲线线条显示于屏幕上，而为了突出对比效果，线条颜色的设置可与目标区域的颜色不同。
118.在本实施例中，为了避免错误识别用户的误操作或用户不规范的划线操作对滑动轨迹识别的影响，在识别到符合条件的滑动轨迹并生成第一分割线后，拟合曲线生成模块1305对第一分割线进行拟合生成拟合曲线，以使其满足一定的规则，方便后续的处理；另外，由于本实施例中设定了满足预设条件的曲线为没有和选定待分割区域的房间边界形成封闭空间的曲线，因此，为了有效分割被选中的目标区域，还需要将第一切割线进行延长或替换而生成与被选中的目标区域的房间边界相交的分割线，从而完成对目标区域的分割。
119.在本实施例中，当基于第一切割线获取到拟合曲线后，由于在本实施例中，将没有和选定待分割区域的房间边界形成封闭空间的曲线设定为符合预设条件的曲线，因此基于该曲线生成的第一切割线也未与选定的目标区域的房间边界形成封闭的空间，因此第二切割线生成模块1306进行一定的操作，使得在第一分割线的基础上，生成第二分割线使其与目标区域的房间边界形成封闭的空间，从而完成对目标区域的分割。而为了向客户展示第二切割线的视觉效果，在一些实施例中，第二切割线生成模块1306还可将第二分割线设置为带有第一颜色和第一粗度的曲线线条显示于屏幕上，第二分割线的颜色和粗度可设置与第一分割线的相同，在其他实施例中，第二分割线的颜色和粗度也可根据实际需求进行设定，在此不做限定。
120.第二分割线生成后，分割模块1307则基于第二切割线将目标区域分割为第一子区域和第二子区域。亦即，将第二分割线两边的区域设置为不同的区域，完成对目标区域的分割。
121.请参照图14，本技术实施例中还提供一种计算机设备，其内部结构可以如图14所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设计的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括存储介质、内存储器。该存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存器为存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储一种扫地机地图分割方法的相关数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现上述任一实施例提供的扫地机地图分割方法。
122.本技术实施例中还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非易失性的，也可以是易失性的，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述任一实施例提供的扫地机地图分割方法。
123.本领域普通技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本技术所提供的和实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可以包括只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(ram)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram以多种形式可得，诸如静态ram(sram)、动态ram(dram)、同步dram(sdram)、双速据率sdram(ssrsdram)、扩增型sdram(esdram)、同步链路(synch l i nk)dram(sldram)、存储器总线(rambus)直接ram(rdram)、直接存储器总线动态ram(drdram)、以及存储器总线动态ram(rdram)等。
124.本技术所提供的一种扫地机地图分割方法、装置、设备及存储介质，获取扫地机生成的房间地图，并进行预处理，生成预处理后的房间地图，其中，所述预处理后的房间地图包括至少一个待分割的目标区域；在所述房间地图中选择待分割的目标区域；检测所述目标区域内的滑动轨迹；若所述滑动轨迹为符合预设条件的曲线，则根据所述曲线在所述目标区域内生成第一切割线；对所述第一切割线进行拟合，生成拟合曲线；根据所述拟合曲线生成第二切割线；根据所述第二切割线将所述目标区域分割为第一子区域和第二子区域。通过上述提供的扫地机地图分割方式，可以丰富用户对扫地机地图的分割方案，更好满足用户需求，提升用户体验。
125.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、装置、物品或者方法不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、装置、物品或者方法所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、装置、物品或者方法中还存在另外的相同要素。
126.以上所述仅为本技术的优选实施例，并非因此限制本技术的专利范围，凡是利用本技术说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本技术的专利保护范围内。