一种接发车信号识别方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本技术涉及信号识别技术领域，具体而言，涉及一种接发车信号识别方法、装置、设备及存储介质。


背景技术：

2.在接发列车行为中，可通过信号设备控制列车的行为，该信号设备可以是旗帜，即手旗，其中，旗帜的不同颜色表示不同的接发列车行为。
3.现有技术中，用户通过人工肉眼的方式识别旗帜的颜色和位置，以控制列车进行对应的接发列车行为，但是，用户在识别时可能看不清、看不全，存在接发车信号识别的准确性较低、识别效率较低的问题。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于，针对上述现有技术的不足，提供一种接发车信号识别方法、装置、设备及存储介质，以解决现有技术中接发车信号识别的准确性较低、识别效率较低的技术问题。
5.为实现上述目的，本技术实施例采用的技术方案如下：
6.第一方面，本技术实施例提供一种接发车列车信号识别方法，该方法包括：
7.获取体感设备采集的接发车场景图像，以及所述接发车场景图像中的手部位置；
8.对所述接发车场景图像进行预设颜色的识别，得到所述预设颜色的位置；
9.根据所述预设颜色的位置，确定所述预设颜色对应旗帜的位置；
10.根据所述手部位置、所述旗帜的位置、所述旗帜的颜色和手部动作，确定接发车信号。
11.可选地，所述对所述接发车场景图像进行预设颜色的识别，得到所述预设颜色的位置，包括：
12.若所述接发车场景图像为第一色彩模式的图像，则将所述接发车场景图像从所述第一色彩模式转换为第二色彩模式，其中，所述第一色彩模式为rgb模式，所述第二色彩模式为hsv模式；
13.对所述第二色彩模式的所述接发车场景图像进行所述预设颜色的识别，得到所述预设颜色的位置。
14.可选地，所述根据所述预设颜色的位置，确定所述预设颜色对应旗帜的位置，包括：
15.根据所述预设颜色的位置，计算所述预设颜色的包围框尺寸；
16.根据所述预设颜色的包围框尺寸，确定所述旗帜的位置。
17.可选地，所述根据所述预设颜色的包围框尺寸，确定所述旗帜的位置，包括：
18.根据所述预设颜色的包围框尺寸以及所述旗帜的尺寸，确定所述旗帜的位置。
19.可选地，所述对所述接发车场景图像进行预设颜色的识别，得到所述预设颜色的
位置，包括：
20.对所述接发车场景图像进行模糊处理；
21.对模糊处理后的所述接发车场景图像进行所述预设颜色的识别，得到所述预设颜色的位置。
22.可选地，所述对模糊处理后的所述接发车场景图像进行所述预设颜色的识别，得到所述预设颜色的位置，包括：
23.对模糊处理后的所述接发车场景图像进行图像膨胀与图像侵蚀，得到目标场景图像；
24.对所述目标场景图像进行所述预设颜色的识别，得到所述预设颜色的位置。
25.可选地，所述根据所述手部位置、所述旗帜的位置、所述旗帜的颜色和手部动作，确定接发车信号，包括：
26.根据所述手部位置和所述旗帜的位置，确定所述手部与所述旗帜的连接关系；
27.根据所述手部与所述旗帜的连接关系、所述旗帜的颜色和所述手部动作，确定接发车信号。
28.第二方面，本技术实施例提供一种接发车信号识别装置，包括：
29.获取模块，用于获取体感设备采集的接发车场景图像，以及所述接发车场景图像中的手部位置；
30.识别模块，用于对所述接发车场景图像进行预设颜色的识别，得到所述预设颜色的位置；
31.第一确定模块，用于根据所述预设颜色的位置，确定所述预设颜色对应旗帜的位置；
32.第二确定模块，用于根据所述手部位置、所述旗帜的位置、所述旗帜的颜色和手部动作，确定接发车信号。
33.第三方面，本技术实施例提供一种计算机设备，包括：存储介质和处理器，所述存储介质存储有所述处理器可执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面的一种接发车信号识别方法。
34.第四方面，本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被读取并执行时，实现上述第一方面的一种接发车信号识别方法。
35.相对现有技术而言，本技术具有以下有益效果：
36.本技术提供的一种接发车信号识别方法、装置、设备及存储介质，通过获取体感设备采集的接发车场景图像，以及接发车场景图像中的手部位置，对接发车场景图像进行预设颜色的识别，得到预设颜色的位置，根据预设颜色的位置，确定预设颜色对应旗帜的位置，根据手部位置、旗帜的位置、旗帜的颜色和手部动作，确定接发车信号，本方法可以通过体感设备自动采集接发车场景图像，对接发车场景图像进行自动识别，确定图像中的手部位置、旗帜颜色、旗帜位置，再结合手部动作，即可自动确定接发车信号，无需人工识别，提高了接发车信号识别的准确性以及识别效率。
附图说明
37.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
38.图1为本技术实施例提供的一种接发车信号识别方法的流程示意图；
39.图2为本技术实施例提供的另一种接发车信号识别方法的流程示意图；
40.图3为本技术实施例提供的另一种接发车信号识别方法的流程示意图；
41.图4为本技术实施例提供的另一种接发车信号识别方法的流程示意图；
42.图5为本技术实施例提供的另一种接发车信号识别方法的流程示意图；
43.图6为本技术实施例提供的另一种接发车信号识别方法的流程示意图；
44.图7为本技术实施例提供的一种接发车信号识别装置的示意图；
45.图8为本技术实施例提供的一种计算机设备的示意图。
具体实施方式
46.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
47.因此，以下对在附图中提供的本技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本技术保护的范围。
48.需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例中的特征可以相互结合。
49.依据人工识别接发列车行为中的旗帜时，接发车信号识别的准确性较低，且识别效率较低，因此，为了提高接发车信号识别的准确性和识别效率，本技术的方案中，提供一种接发车信号识别方法，如下通过具体示例，对本技术实施例提供的一种接发车信号识别方法进行解释说明。图1为本技术实施例提供的一种接发车信号识别方法的流程示意图。如图1所示，该方法包括：
50.s101，获取体感设备采集的接发车场景图像，以及接发车场景图像中的手部位置。
51.在本技术实施例中，体感设备可以为kinect相机，通过该相机拍摄接发车场景图像，其中，接发车场景图像可以为在接发车场景中具有接发车信号的图像。
52.通过体感设备中的自身设备携带的识别算法，可以识别到接发车场景图像中人物骨骼的手的位置，即接发车场景图像中的手部位置。
53.可选地，体感设备可以将接发车场景图像发送至外部识别设备中，通过外部设备中预先构建的识别模型识别接发车场景图像中的手部位置，当然，还可以通过其他的识别方法进行识别，具体的识别方法在本技术实施例中不作具体限制。
54.可选地，体感设备还可以为其他设备，在本技术实施例中不作具体限制。当体感设备为其他设备时，可将接发车场景图像发送至外部识别设备中，通过外部设备识别手部位
置。
55.s102，对接发车场景图像进行预设颜色的识别，得到预设颜色的位置。
56.识别接发车场景图像中的预设颜色，保留该预设颜色，将除预设颜色之外的其他颜色进行蒙版处理，使得接发车场景图像中仅剩预设颜色。其中，预设颜色为可以表示接发车信号的颜色。
57.根据接发车场景图像中保留的预设颜色，确定预设颜色的位置。在本技术实施例中，预设颜色的位置可以以像素坐标的形式进行表示，该像素坐标的坐标系可以以接发车场景图像的左上角为坐标系原点，图像中与坐标系原点连接的一条边为横轴，与坐标系原点连接的另一条边为纵轴，当然，该表示形式以及坐标系的设置方法仅为示例，在本技术实施例中不作具体限制。
58.s103，根据预设颜色的位置，确定预设颜色对应旗帜的位置。
59.根据预设颜色的位置，可以得到同一颜色在接发车场景图像中拼成的图像区域，进而得到拼成的图像区域的位置，根据图像区域的位置，确定预设颜色对应旗帜的位置。
60.可选地，若识别得到的预设颜色为多种颜色，可以确定每种颜色的至少一个图像区域，从每种颜色的至少一个图像区域中选择旗帜对应的图像，进而得到预设颜色对应旗帜的位置。
61.在本技术实施例中，识别得到的预设颜色可以为红色，和/或，绿色，和/或，黄色。
62.s104，根据手部位置、旗帜的位置、旗帜的颜色和手部动作，确定接发车信号。
63.在本技术实施例中，根据手部位置、旗帜的位置、旗帜的颜色，就可以确定工作人员在哪个手中拿着哪种颜色的旗帜，再结合手部动作，就可以确定对应的接发车信号。其中，接发车信号可以为停车信号等信号，在本技术实施例中不作具体限制。
64.手部动作可以通过体感设备采集的多张接发车场景图像进行识别得到，还可以通过拍摄的接发车场景的视频中识别得到，识别手部动作的具体方法在本技术实施例中不作具体限制。
65.本技术提供的一种接发车信号识别方法，可以通过体感设备自动采集接发车场景图像，对接发车场景图像进行自动识别，确定图像中的手部位置、旗帜颜色、旗帜位置，再结合手部动作，即可自动确定接发车信号，无需人工识别，提高了接发车信号识别的准确性以及识别效率。
66.在上述图1所示的一种接发车信号识别方法的基础上，本技术实施例还提供了一种得到预设颜色的位置的实现方法。可选地，图2为本技术实施例提供的另一种接发车信号识别方法的流程示意图，如图2所示，上述方法s102，对接发车场景图像进行预设颜色的识别，得到预设颜色的位置，包括：
67.s201，若接发车场景图像为第一色彩模式的图像，则将接发车场景图像从第一色彩模式转换为第二色彩模式。
68.其中，第一色彩模式为rgb模式，第二色彩模式为hsv模式。rgb模式是通过对红色(red，r)、绿色(green，g)、蓝色(blue，b)三个颜色通道或者颜色分量的变化以及他们之间以不同的量叠加得到五彩缤纷的色彩。hsv模式中的三个颜色通道分别为色调(hue，h)、饱和度(saturation，s)、明度(value，v)。
69.由于hsv模式对应的颜色空间可以较好地将颜色信息和亮度信息分开，将它们放
在不同的通道中，可以减小光线亮度对于预设颜色识别的影响。因此，若接发车场景图像为rgb模式的图像，则将其转换为hsv模式的图像，使得可以更好的进行预设颜色的识别。
70.在本技术实施例中，可根据转换函数进行第一色彩模式与第二色彩模式的转换，示例地，转换函数可为cvtcolor函数，当然，还可以为其他转换方法，在本技术实施例中不作具体限制。
71.s202，对第二色彩模式的接发车场景图像进行预设颜色的识别，得到预设颜色的位置。
72.可选地，可根据hsv分量模型中各种颜色的范围分布，得到预设颜色的范围，示例地，红色的范围可为[0,43,46]～[10,255,255]∪[156,43,46]～[180,255,255]，根据该范围可以进行红色的识别。当然，还可以通过其他的方法进行预设颜色的识别，在本技术实施例中不作具体限制。识别得到预设颜色后，可以确定得到预设颜色的位置。
[0073]
对第二色彩模式的接发车场景图像进行预设颜色的识别，可以放宽明暗的过滤范围,实现不同环境亮度下相同颜色的识别。
[0074]
本技术实施例提供的一种接发车信号识别方法，若接发车场景图像为第一色彩模式的图像，则将接发车场景图像从第一色彩模式转换为第二色彩模式，其中，第一色彩模式为rgb模式，第二色彩模式为hsv模式,对第二色彩模式的接发车场景图像进行预设颜色的识别，得到预设颜色的位置,对hsv模式的接发车场景图像进行预设颜色的识别，可以在过滤除了预设颜色之外的其他颜色的同时，去除画面亮度的影响,提高颜色识别的准确性，进而提高接发车信号识别的准确性。
[0075]
在上述图2所示的一种接发车信号识别方法的基础上，本技术实施例还提供了一种确定预设颜色对应旗帜的位置的实现方法。可选地，图3为本技术实施例提供的另一种接发车信号识别方法的流程示意图，如图3所示，上述方法s103，根据预设颜色的位置，确定预设颜色对应旗帜的位置，包括：
[0076]
s301，根据预设颜色的位置，计算预设颜色的包围框尺寸。
[0077]
在本技术实施例中，若旗帜的形状为矩形，则根据预设颜色的位置，得到预设颜色的最小矩形包围框，进而计算得到最小矩形包围框的尺寸；若旗帜的形状为三角形，则根据预设颜色的位置，得到预设颜色的最小三角形包围框，进而计算得到最小矩形包围框的尺寸；若旗帜的形状为圆形，则根据预设颜色的位置，得到预设颜色的最小圆形包围框，进而计算得到最小圆形包围框的尺寸。当然，包围框的形状在本技术实施例中不作具体限制。
[0078]
以矩形包围框为例，矩形包围框为包围指定轮廓点集的矩形，该矩形的表现形式可以为左上角顶点的坐标以及矩形的长和宽。
[0079]
可选地，若识别出来的预设颜色为多种颜色，并且，每种颜色对应的图像区域均为一个区域，则可得到每种颜色对应的每个最小矩形包围框。若识别出来的预设颜色仅为一种颜色，并且，该一种颜色对应的图像区域为多个区域，则可根据该多个区域得到对应的多个最小矩形包围框。若识别出来的预设颜色为两种颜色：红色和黄色，并且，红色对应的图像区域为多个区域，黄色区域对应的图像区域为一个区域，则可得到红色对应的多个最小矩形包围框以及黄色对应的一个最小矩形包围框。
[0080]
在本技术实施例中，可通过拟合函数获得包围框，当然，还可通过其他的方法获得包围框，在本技术实施例中不作具体限制。
[0081]
得到包围框之后，可以根据包围框在接发车场景图像中的位置，计算得到包围框的尺寸。示例地，以矩形包围框为例，矩形包围框的尺寸可以为四个顶点的坐标、矩形的长、矩形的宽等，在本技术实施例中不作具体限制。
[0082]
s302，根据预设颜色的包围框尺寸，确定旗帜的位置。
[0083]
根据预设颜色的包围框尺寸，从中选择并确定可能是旗帜的包围框，此时，该包围框的位置即为旗帜的位置。其中，若旗帜的形状为矩形，则旗帜的位置的表现形式可以为旗帜的四个顶点的坐标，当然，还可以为其它的表现形式，在本技术实施例中不作具体限制。
[0084]
本技术实施例提供的一种接发车信号识别方法，根据预设颜色的位置，计算预设颜色的包围框尺寸，根据预设颜色的包围框尺寸，确定旗帜的位置，进而可将旗帜的位置以及颜色，结合手部位置和手部动作，确定接发车信号。
[0085]
在上述图3所示的一种接发车信号识别方法的基础上，本技术实施例还提供了一种确定旗帜的位置的实现方法。可选地，上述方法s302，根据预设颜色的包围框尺寸，确定旗帜的位置，包括：
[0086]
根据预设颜色的包围框尺寸以及旗帜的尺寸，确定旗帜的位置。
[0087]
对识别出来的预设颜色的所有包围框进行判断，根据所有包围框的尺寸与旗帜的尺寸，得到所有包围框中与旗帜尺寸符合的包围框，则与旗帜尺寸符合的包围框为旗帜，此时，该包围框的位置即为旗帜的位置。
[0088]
若旗帜的形状为矩形，则包围框也为矩形。将包围框尺寸和旗帜的尺寸进行比较时，可判断包围框的长是否在旗帜的长的误差允许范围内，同时，判断包围框的宽是否在旗帜的宽的误差允许范围内，若都在误差允许范围内，则该包围框为旗帜，该包围框的位置为旗帜的位置。若存在不同颜色的多个包围框均为旗帜的位置，则该接发车场景图像中存在多个不同颜色的旗帜。当然，还可根据其他方法对包围框尺寸和旗帜的尺寸进行比较，在本技术实施例中不作具体限制。
[0089]
示例地，若识别出来的预设颜色为多种颜色，并且，每种颜色对应的图像区域均为一个区域，则可得到每种颜色对应的每个最小矩形包围框，根据旗帜的尺寸，对每种颜色对应的每个最小矩形包围框进行判断，判断其是否在旗帜的尺寸的误差允许范围内，若在，则确定其为旗帜。
[0090]
本技术实施例提供的一种接发车信号识别方法，根据预设颜色的包围框尺寸以及旗帜的尺寸，确定旗帜的位置，通过将包围框尺寸和旗帜的尺寸进行比较，使得从图像中识别出来的旗帜更加准确，进而使得旗帜的位置更加准确，进而提高了接发车信号的识别准确性。
[0091]
在上述图1所示的一种接发车信号识别方法的基础上，本技术实施例还提供了一种得到预设颜色的位置的实现方法。可选地，图4为本技术实施例提供的另一种接发车信号识别方法的流程示意图，如图4所示，上述方法s102，对接发车场景图像进行预设颜色的识别，得到预设颜色的位置，包括：
[0092]
s401，对接发车场景图像进行模糊处理。
[0093]
在本技术实施例中，对接发车场景图像的模糊处理可以为高斯模糊，根据高斯曲线对图像周围像素进行加权平均处理去掉图像细节使图像变得模糊，还可以为椒盐模糊、运动模糊、中值模糊、双边模糊等，当然，还可以为其他的图像模糊方法，在本技术实施例中
不作具体限制。
[0094]
对接发车场景图像进行模糊处理后，可以将尺寸和亮度较小的物体过滤掉，使得较大的物体易于识别。
[0095]
s402，对模糊处理后的接发车场景图像进行预设颜色的识别，得到预设颜色的位置。
[0096]
识别模糊处理后的接发车场景图像中的预设颜色，将除预设颜色之外的其他颜色进行蒙版处理，使得模糊处理后的接发车场景图像中仅剩预设颜色。
[0097]
本技术实施例提供的一种接发车信号识别方法，对接发车场景图像进行模糊处理，对模糊处理后的接发车场景图像进行预设颜色的识别，得到预设颜色的位置，通过模糊处理后，过滤了接发车场景图像中的部分杂物，使得旗帜识别的准确性以及效率均得到了提高。
[0098]
在上述图4所示的一种接发车信号识别方法的基础上，本技术实施例还提供了一种得到预设颜色的位置的实现方法。可选地，图5为本技术实施例提供的另一种接发车信号识别方法的流程示意图，如图5所示，上述方法s402，对模糊处理后的接发车场景图像进行预设颜色的识别，得到预设颜色的位置，包括：
[0099]
s501，对模糊处理后的接发车场景图像进行图像膨胀与图像侵蚀，得到目标场景图像。
[0100]
若模糊处理后的接发车场景图像中仍存在像素级别的杂物，则对模糊处理后的接发车场景图像进行图像膨胀与图像侵蚀。其中，图像侵蚀还可以称为图像腐蚀。
[0101]
在本技术实施例中，对模糊处理后的接发车场景图像进行图像膨胀可以为水平膨胀、垂直膨胀、全方向膨胀，当然，还可以为其他的图像膨胀方法，在本技术实施例中不作具体限制。
[0102]
对模糊处理后的接发车场景图像进行图像膨胀后，再对膨胀处理后的接发车场景图像进行图像侵蚀，得到目标场景图像。
[0103]
通过图像膨胀与图像侵蚀，可以进一步的将模糊后仅剩像素级别的杂物进一步的抹除,最终图像中仅剩面积较大的部分，使得需要被识别的目标更加的清晰。
[0104]
s502，对目标场景图像进行预设颜色的识别，得到预设颜色的位置。
[0105]
识别目标场景图像中的预设颜色，将除预设颜色之外的其他颜色进行蒙版处理，使得目标场景图像中仅剩预设颜色。
[0106]
本技术实施例提供的一种接发车信号识别方法，对模糊处理后的接发车场景图像进行图像膨胀与图像侵蚀，得到目标场景图像，对目标场景图像进行预设颜色的识别，得到预设颜色的位置，通过图像膨胀与图像侵蚀，过滤了模糊后仅剩像素级别的杂物，使得旗帜识别的准确性以及效率进一步得到了提高。
[0107]
在上述图1所示的一种接发车信号识别方法的基础上，本技术实施例还提供了一种确定接发车信号的实现方法。可选地，图6为本技术实施例提供的另一种接发车信号识别方法的流程示意图，如图6所示，上述方法s104，根据手部位置、旗帜的位置、旗帜的颜色和手部动作，确定接发车信号，包括：
[0108]
s601，根据手部位置和旗帜的位置，确定手部与旗帜的连接关系。
[0109]
获取接发车场景图像中的手部位置后，可以根据手部位置与旗帜位置之间的距
离，选择距离处于预设距离阈值的旗帜，该旗帜可以为该手部拿着的旗帜。若距离处于预设距离阈值的旗帜存在多个，则选择离手部距离最近的旗帜作为该手部拿着的旗帜。
[0110]
示例地，若获取到接发车场景图像中工作人员的左手位置以及右手位置，根据预设阈值，左手拿着的旗帜为一个，该旗帜颜色可为红色；根据预设阈值，右手拿着的旗帜为两个，则选择离右手最近的旗帜作为右手拿着的旗帜，该旗帜颜色可为黄色。
[0111]
在本技术实施例中，可为左手拿着旗帜，右手不拿旗帜，还可为右手拿着旗帜，左手不拿旗帜，还可为左手和右手均拿着不同颜色的旗帜，当然，还可为其它手部与旗帜的连接关系，可结合实际场景，在本技术实施例中不作具体限制。
[0112]
s602，根据手部与旗帜的连接关系、旗帜的颜色和手部动作，确定接发车信号。
[0113]
确定工作人员在哪个手中拿着哪种颜色的旗帜后，可再结合手部动作，确定对应的接发车信号。
[0114]
示例地，工作人员右手高举展开的绿色旗帜进行上下缓慢移动时，对应的接发车信号为发车信号。
[0115]
本技术实施例提供的一种接发车信号识别方法，根据手部位置和旗帜的位置，确定手部与旗帜的连接关系，根据手部与旗帜的连接关系、旗帜的颜色和手部动作，可以自动确定接发车信号，相比人工识别接发车信号，提高了接发车信号识别的准确性以及识别效率。
[0116]
下述对用以执行的本技术所提供的一种接发车信号识别装置、设备以及存储介质进行说明，其具体的实现过程以及技术效果参见上述，下述不再赘述。
[0117]
图7为本技术实施例提供的一种接发车信号识别装置的示意图，如图7所示，该接发车信号识别装置包括：
[0118]
获取模块701，用于获取体感设备采集的接发车场景图像，以及接发车场景图像中的手部位置。
[0119]
识别模块702，用于对接发车场景图像进行预设颜色的识别，得到预设颜色的位置。
[0120]
第一确定模块703，用于根据预设颜色的位置，确定预设颜色对应旗帜的位置。
[0121]
第二确定模块704，用于根据手部位置、旗帜的位置、旗帜的颜色和手部动作，确定接发车信号。
[0122]
可选地，识别模块702，具体用于若接发车场景图像为第一色彩模式的图像，则将接发车场景图像从第一色彩模式转换为第二色彩模式，其中，第一色彩模式为rgb模式，第二色彩模式为hsv模式；对第二色彩模式的接发车场景图像进行预设颜色的识别，得到预设颜色的位置。
[0123]
可选地，第一确定模块703，具体用于根据预设颜色的位置，计算预设颜色的包围框尺寸；根据预设颜色的包围框尺寸，确定旗帜的位置。
[0124]
可选地，第一确定模块703，具体用于根据预设颜色的包围框尺寸以及旗帜的尺寸，确定旗帜的位置。
[0125]
可选地，识别模块702，具体用于对接发车场景图像进行模糊处理；对模糊处理后的接发车场景图像进行预设颜色的识别，得到预设颜色的位置。
[0126]
可选地，识别模块702，具体用于对模糊处理后的接发车场景图像进行图像膨胀与
图像侵蚀，得到目标场景图像；对目标场景图像进行预设颜色的识别，得到预设颜色的位置。
[0127]
可选地，第二确定模块704，具体用于根据手部位置和旗帜的位置，确定手部与旗帜的连接关系；根据手部与旗帜的连接关系、旗帜的颜色和手部动作，确定接发车信号。
[0128]
以上这些模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(application specific integrated circuit，简称asic)，或，一个或多个微处理器(digital singnal processor，简称dsp)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(field programmable gate array，简称fpga)等。再如，当以上某个模块通过处理元件调度程序代码的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器(central processing unit，简称cpu)或其它可以调用程序代码的处理器。再如，这些模块可以集成在一起，以片上系统(system-on-a-chip，简称soc)的形式实现。
[0129]
图8为本技术实施例提供的一种计算机设备的示意图，该计算机设备可以是具备计算处理功能的计算设备。
[0130]
该计算机设备包括：处理器801、存储介质802、总线803。处理器801和存储介质802通过总线803连接。
[0131]
存储介质802用于存储程序，处理器801调用存储介质802存储的程序，以执行上述方法实施例。具体实现方式和技术效果类似，这里不再赘述。
[0132]
可选地，本发明还提供一种程序产品，例如计算机可读存储介质，包括程序，该程序在被处理器执行时用于执行上述方法实施例。
[0133]
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
[0134]
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0135]
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
[0136]
上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(英文：processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(英文：read-only memory，简称：rom)、随机存取存储器(英文：random access memory，简称：ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0137]
上仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本
技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以权利要求的保护范围为准。