代客泊车算法仿真测试方法、装置及存储介质与流程

1.本公开涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种代客泊车算法仿真测试方法、装置及存储介质。


背景技术：

2.目前，代客泊车算法测试还是在实际场地进行，利用标准障碍物和设计场景进行测试，但是目前采用人工搭建场景的测试方法耗时比较长，在测试场景较多的情况下，不能够快速有效的完成测试。此外，由于测试受场地天气人力物力等因素影响，测试效率较低。


技术实现要素：

3.为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种代客泊车算法仿真测试方法、装置及存储介质。
4.根据本公开实施例的第一方面，提供一种代客泊车算法仿真测试方法，包括：基于车辆动力学模型，根据实车参数进行三维建模构建仿真车辆，并构建所述仿真车辆的仿真传感器；根据场景配置参数，创建仿真场景；调用待测试的代客泊车算法，根据所述仿真场景对应的地图数据，以及所述仿真传感器感知所述仿真场景的感知数据，控制所述仿真车辆在所述仿真场景中行驶至泊车库位；根据所述仿真车辆在所述仿真场景中的行驶情况，确定所述代客泊车算法的仿真测试结果；根据所述仿真测试结果中的对应所述代客泊车算法的多个功能模块的能力指标，对所述代客泊车算法的各个功能模块的参数进行调整。
5.可选地，所述方法还包括：采集所述仿真车辆相对于所述仿真场景的实时坐标参数；根据对应所述仿真场景的观察视角参数，以及所述实时坐标参数，对所述仿真场景以及所述仿真车辆进行可视化渲染，并将渲染结果通过可视化界面显示。
6.可选地，所述根据场景配置参数，创建仿真场景包括：根据仿真场景库中预先配置的第一场景配置参数，以及工作人员根据测试需求对所述第一场景配置参数的编辑参数，确定第二场景配置参数；根据所述第二场景配置参数，创建仿真场景。
7.可选地，所述仿真测试结果包括所述代客泊车算法对应多个功能的能力指标，所述方法包括：根据所述仿真测试结果中的所述对应多个功能的能力指标，生成测试报告；根据所述测试报告对所述代客泊车算法的参数进行调整。
8.可选地，所述对应所述代客泊车算法的多个功能模块的能力指标包括以下一者或
多者：对应轨迹设计功能模块的第一能力指标，对应库位确定功能模块的第二能力指标，对应障碍规避功能模块的第三能力指标。
9.可选地，所述根据场景配置参数，创建仿真场景后，所述方法还包括：根据预先配置的障碍物参数，随机创建障碍物目标，所述障碍物目标包括运动目标和/或静态目标；根据预先配置的障碍物创建规则，确定所述运动目标的运动轨迹，和/或，所述静态目标的坐标参数。
10.根据本公开实施例的第二方面，提供一种代客泊车算法仿真装置，包括：车辆仿真模块，被配置为基于车辆动力学模型，根据实车参数进行三维建模构建仿真车辆，并构建所述仿真车辆的仿真传感器；场景仿真模块，被配置为根据场景配置参数，创建仿真场景；代客泊车算法模块，被配置为调用待测试的代客泊车算法，根据所述仿真场景对应的地图数据，以及所述仿真传感器感知所述仿真场景的感知数据，控制所述仿真车辆在所述仿真场景中行驶至泊车库位；仿真测试结果确定模块，被配置为根据所述仿真车辆在所述仿真场景中的行驶情况，确定所述代客泊车算法的仿真测试结果；调整模块，被配置为根据所述仿真测试结果中的对应所述代客泊车算法的多个功能模块的能力指标，对所述代客泊车算法的各个功能模块的参数进行调整。
11.可选地，所述装置还包括：采集模块，被配置为采集所述仿真车辆相对于所述仿真场景的实时坐标参数；仿真可视化模块，被配置为根据对应所述仿真场景的观察视角参数，以及所述实时坐标参数，对所述仿真场景以及所述仿真车辆进行可视化渲染，并将渲染结果通过可视化界面显示。
12.根据本公开实施例的第三方面，提供一种代客泊车算法仿真装置，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为执行本公开第一方面中任一项所述方法的步骤。
13.根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开第一方面中任一项所述方法的步骤。
14.本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：基于车辆动力学模型构建仿真车辆，并创建仿真场景，在该仿真场景中基于待测试的代客泊车算法对仿真车辆进行控制，并根据仿真车辆在仿真场景中的行驶情况得到该代客泊车算法的代客泊车能力，可以对代客泊车算法的可靠性进行有效地测试，无需人工搭建场景在实际场地进行测试，有效地提高了测试效率并大幅降低了测试成本，并且，通过仿真测试结果中的对应多个功能的能力指标，并根据各个能力指标对代客泊车算法中对应不同功能模块的参数进行调整，可以有效地对该代客泊车算法进行针对性的优化，提高了该代客泊车算法可靠性。
15.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
16.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
17.图1是根据一示例性实施例示出的一种代客泊车算法仿真测试方法的流程图。
18.图2是根据一示例性实施例示出的一种代客泊车算法仿真测试系统的示意图。
19.图3是根据一示例性实施例示出的一种代客泊车算法仿真测试装置的框图。
20.图4是根据一示例性实施例示出的另一种代客泊车算法仿真测试装置的框图。
21.图5是根据一示例性实施例示出的又一种代客泊车算法仿真测试装置的框图。
具体实施方式
22.这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
23.自主代客泊车系统（automated valet parking，以下简称avp）功能定义：驾驶员从指定下客点通过钥匙或手机应用程序下达指令，车辆可以自动行驶到停车场的停车位，无需驾驶员监控；车辆可以在接收到指令从停车位自动行驶到指定上客点；多辆车同时收到泊车指令，实现动态自动等待进入泊车位。
24.目前，avp算法测试还是在实际场地进行，利用标准障碍物和设计场景进行测试，但是目前采用人工搭建场景的测试方法耗时比较长，在测试场景较多的情况下，不能够快速有效的完成测试。此外，由于测试受场地天气人力物力等因素影响，测试效率较低。
25.为了解决相关技术存在的问题，本公开提供一种代客泊车算法仿真测试方法、装置及存储介质。
26.图1是根据一示例性实施例示出的一种代客泊车算法仿真测试方法的流程图，该方法可以应用于计算机设备，该计算机设备可以是用户终端也可以是服务器等，本公开对此不作限定，如图1所示，该方法包括：s101、基于车辆动力学模型，根据实车参数进行三维建模构建仿真车辆，并构建所述仿真车辆的仿真传感器。
27.其中，步骤s101可以是基于车辆动力学模型软件carsim，按照实车的各项整车参数，加入车辆动力学模型，并为仿真车辆加装完美传感器模型实现的。仿真传感器包括摄像头，激光雷达，毫米波雷达和超声波雷达等。
28.另外，对应同一个待测试的代客泊车算法，可以根据不同的实车参数，构建多个仿真车辆，以测试该代客泊车算法部署于不同车辆上的泛化能力。
29.s102、根据场景配置参数，创建仿真场景。
30.其中，仿真场景中可以包括道路、障碍物、行人以及库位等实例，场景配置参数中可以包括仿真场景中的实例的三维坐标等配置信息，该场景配置参数可以是相关工作人员通过编辑功能通过仿真场景搭建和参数泛化配置得到的，也可以是从预先配置的仿真测试场景库中获取的。
31.s103、调用待测试的代客泊车算法，根据所述仿真场景对应的地图数据，以及所述
仿真传感器感知所述仿真场景的感知数据，控制所述仿真车辆在所述仿真场景中行驶至泊车库位。
32.具体地，可以将上述仿真传感器感知仿真场景的感知数据作为该代客泊车算法的输入，以使得该代客泊车算法对感知到的感知数据进行处理，进而得到车辆的控制指令并输出，仿真车辆则可以根据该代客泊车算法输出的控制指令在该仿真场景中行驶。
33.另外，还可以向该代客泊车算法发送仿真场景中的道路信息以及库位信息等，以使得该代客泊车算法能够对泊车路径进行规划。并且，在该规划路径上，根据仿真传感器的感知数据对车辆进行控制。
34.其中，地图数据可以是基于该仿真场景预先生成，并通过调用参数发送至该待测试的代客泊车算法的，该泊车库位可以是该代客泊车算法根据该仿真场景的地图数据确定的。具体的，该代客泊车算法可以是基于该地图数据确定仿真场景中仿真车辆周边的停车场，并控制仿真车辆行驶至仿真场景中的停车场后，再根据该代客泊车算法的其他功能模块，确定出该停车场中的可泊车位，并控制车辆驶入该可泊车位。
35.s104、根据所述仿真车辆在所述仿真场景中的行驶情况，确定所述代客泊车算法的仿真测试结果。
36.s105、根据所述仿真测试结果中的对应所述代客泊车算法的多个功能模块的能力指标，对所述代客泊车算法的各个功能模块的参数进行调整。
37.其中，行驶情况可以包括泊车完成时间、泊车路径规划、库位识别结果、是否发生碰撞等信息。另外，该仿真测试结果可以是通过自动化分析算法分析得到的，该仿真测试结果可以包括该代客泊车算法的不足之处以及改进方向，例如，仿真测试结果可以表征该代客泊车算法的路径规划能力不足，需要对代客泊车算法中的路径规划相关的参数进行调整。
38.其中，所述对应多个功能模块的能力指标包括以下一者或多者：对应轨迹设计功能模块的第一能力指标，对应库位确定功能模块的第二能力指标，对应障碍规避功能模块的第三能力指标。
39.示例地，各个能力指标可以是通过分数体现的，例如，若轨迹设计功能模块的第一能力指标表征该功能模块对应的分数为100分满分，则可以确定该代客泊车算法的轨迹规划对应的功能模块较强无需进行调整，若库位确定功能模块的第二能力指标表征该功能模块对应的分数为50分，则可以确定该代客泊车算法的库位确定对应的功能模块较弱，需要进行参数调整。可以理解的是，不同功能模块在该代客泊车算法中对应有不同的参数，参数的具体调整方式可以是通过预先配置的算法确定的，本公开对此不做限定。
40.在本公开实施例中，基于车辆动力学模型构建仿真车辆，并创建仿真场景，在该仿真场景中基于待测试的代客泊车算法对仿真车辆进行控制，并根据仿真车辆在仿真场景中的行驶情况得到该代客泊车算法的代客泊车能力，可以对代客泊车算法的可靠性进行有效地测试，无需人工搭建场景在实际场地进行测试，有效地提高了测试效率并大幅降低了测试成本，并且，通过仿真测试结果中的对应多个功能的能力指标，并根据各个能力指标对代客泊车算法中对应不同功能模块的参数进行调整，可以有效地对该代客泊车算法进行针对性的优化，提高了该代客泊车算法可靠性。
41.在一些可选地实施例中，所述方法还包括：
采集所述仿真车辆相对于所述仿真场景的实时坐标参数；根据对应所述仿真场景的观察视角参数，以及所述实时坐标参数，对所述仿真场景以及所述仿真车辆进行可视化渲染，并将渲染结果通过可视化界面显示。
42.其中，观察视角参数可以理解为在仿真场景中的摄像头位置，例如，可以是在该仿真场景的顶部，以使得渲染出的图像可以观察到整个仿真场景，或者，也可以是在仿真车辆顶部，随仿真车辆移动，观察车辆前方270度的范围的仿真场景。
43.可以理解的是，对仿真场景以及仿真车辆进行可视化渲染可以是通过渲染引擎基于仿真场景各个实例以及仿真车辆的实时坐标参数以及三维建模参数渲染为可视化图像的，并由可视化界面显示给相关工作人员。
44.采用上述方案，通过对代客泊车算法的测试的整个仿真过程通过可视化渲染并显示于界面上，可以使得相关工作人员更加直观地观察到基于该代客泊车算法控制车辆在仿真场景中行驶的整个过程，进而可以更加直观地对该代客泊车算法的能力进行观察。
45.在又一些可选地实施例中，所述根据场景配置参数，创建仿真场景包括：根据仿真场景库中预先配置的第一场景配置参数，以及工作人员根据测试需求对所述第一场景配置参数的编辑参数，确定第二场景配置参数；根据所述第二场景配置参数，创建仿真场景。
46.其中，仿真场景库中可以存储有预先配置的一个或多个标准仿真场景对应的第一场景配置参数，该标准仿真场景可以是基于实际的代客泊车场景数据进行采集得到的，示例地，可以设置一测试车辆，其上设置有多个感知装置，例如摄像头、激光雷达等，在真实场景中进行泊车操作，并根据测试车辆上的感知装置采集到的数据，根据预设算法得到该标准仿真场景的第一场景配置参数。
47.此外，编辑参数可以包括对第一场景参数中的天气参数进行编辑、光照参数进行编辑、随机障碍物生成概率参数等，本公开不作限定，具体如何对编辑参数进行设置可以是工作人员基于测试需求设置的。
48.采用上述方案，通过从仿真场景库中采集对应标准测试场景的第一场景配置参数，并根据实际需求对该第一场景配置参数进行修改后创建仿真场景，无需工作人员由测试需求重新对场景配置参数进行复杂配置，有效地提高了仿真场景的配置效率，并且可以根据测试需求实现对不同的场景进行测试，有效地提高了代客泊车算法的测试的鲁棒性。
49.在一些可选地实施例中，所述方法包括：根据所述仿真测试结果中的对应所述代客泊车算法的多个功能模块的能力指标，生成测试报告；将所述测试报告发送至工作人员，以使得所述工作人员根据所述测试报告对所述代客泊车算法的参数进行人工调整。
50.另外，响应于工作人员的报告导出操作，可以将该测试报告以pdf、xml等格式导出，以供用户下载并查看。
51.采用上述方案，可以根据仿真测试结果中代客泊车算法的多个功能模块的能力指标生成测试报告，以供相关工作人员查看，可以使得相关工作人员更加直观地得知该代客泊车算法的缺陷，进而可以更加具备针对性地对该代客泊车算法的参数进行调整优化，以提高该代客泊车算法的可靠性。
52.在一些实施例中，所述根据场景配置参数，创建仿真场景后，所述方法还包括：根据预先配置的障碍物参数，随机创建障碍物目标，所述障碍物目标包括运动目标和/或静态目标；根据预先配置的障碍物创建规则，确定所述运动目标的运动轨迹，和/或，所述静态目标的坐标参数。
53.其中，障碍物参数可以包括创建概率参数，以及目标类型概率，示例地，该创建概率参数可以表征每1秒创建一个随机障碍物的概率为70%，该障碍物可以是行人、车辆或者固定障碍，行人、车辆、固定障碍的概率可以分别为50%、30%以及20%。
54.可以对行人与车辆等运动目标的运动轨迹进行预先配置，并对静态目标的可能存在的位置进行配置，得到对应的障碍物创建规则，避免行人与车辆的运动轨迹不符合真实的场景，障碍物存在的位置不符合真实的场景，例如避免存在行人的运动速度达到80km/h的情况，或者锥形桶出现在道路中间等情况。
55.采用上述方案，通过预先配置的障碍物参数随机创建障碍物目标可以使得该仿真场景更加贴近真实的行车场景，并且，根据障碍物创建规则确定障碍物的运动轨迹和位置，可以避免创建的障碍物不符合真实场景，有效地提高了代客泊车算法测试的可靠性。
56.基于以上发明构思，上述代客泊车算法仿真测试方法可以是基于一种代客泊车算法仿真测试系统实现的，图2是根据一示例性实施例示出的一种代客泊车算法仿真测试系统的示意图，参照图2，该系统包括：车辆仿真模块、仿真场景模块、代客泊车算法模块、仿真可视化模块以及仿真结果评价模块。
57.其中，上述代客泊车算法仿真测试系统可以是部署于用户终端或者服务器中的系统，上述各个模块可以是该系统中的软件功能模块，功能模块将可以通过接口进行数据的传输。
58.该车辆仿真模块可以使用车辆动力学模型软件carsim，按照实车的各项整车参数，加入车辆动力学模型，加装完美传感器模型，例如摄像头，激光雷达，毫米波雷达和超声波雷达，通过创建车辆的3d模型构建出一辆仿真车辆。
59.仿真场景模块能够创建仿真场景，并对其进行设计和修改，包含新建和修改车位参数，创建各类交通参与者以及行为设计，障碍物设计及参数修改和各类场景组合设计等功能。
60.代客泊车算法模块用于调用代客泊车算法，与仿真场景模块进行信号交互，以对仿真场景中的仿真车辆进行控制。
61.仿真可视化模块用于对于代客泊车算法的整个仿真过程进行三维的可视化呈现，该代客泊车算法仿真测试系统会收集后端需要的仿真输入，并且启动渲染引擎，渲染结果实时地展示在界面上。
62.仿真结果评价模块用于自动分析算法测试结果，自动化生成可以交互的测试报告，方便测试工程师进行后续的分析，极大程度提升测试效率。
63.基于相同的发明构思，图3是根据一示例性实施例示出的一种代客泊车算法仿真测试装置的框图，如图3所示，第一代客泊车算法仿真测试装置30包括：车辆仿真模块31，被配置为基于车辆动力学模型，根据实车参数进行三维建模构
建仿真车辆，并构建所述仿真车辆的仿真传感器；场景仿真模块32，被配置为根据场景配置参数，创建仿真场景；代客泊车算法模块33，被配置为调用待测试的代客泊车算法，根据所述仿真场景对应的地图数据，以及所述仿真传感器感知所述仿真场景的感知数据，控制所述仿真车辆在所述仿真场景中行驶至泊车库位；仿真测试结果确定模块34，被配置为根据所述仿真车辆在所述仿真场景中的行驶情况，确定所述代客泊车算法的仿真测试结果；调整模块35，被配置为根据所述仿真测试结果中的对应所述代客泊车算法的多个功能模块的能力指标，对所述代客泊车算法的各个功能模块的参数进行调整。
64.可选地，所述第一代客泊车算法仿真测试装置30还包括：采集模块，被配置为采集所述仿真车辆相对于所述仿真场景的实时坐标参数；仿真可视化模块，被配置为根据对应所述仿真场景的观察视角参数，以及所述实时坐标参数，对所述仿真场景以及所述仿真车辆进行可视化渲染，并将渲染结果通过可视化界面显示。
65.可选地，所述场景仿真模块32，被配置为：根据仿真场景库中预先配置的第一场景配置参数，以及工作人员根据测试需求对所述第一场景配置参数的编辑参数，确定第二场景配置参数；根据所述第二场景配置参数，创建仿真场景。
66.可选地，所述第一代客泊车算法仿真测试装置30包括：生成模块，被配置为根据所述仿真测试结果中的对应所述代客泊车算法的多个功能模块的能力指标，生成测试报告；发送模块，被配置为将所述测试报告发送至工作人员，以使得所述工作人员根据所述测试报告对所述代客泊车算法的参数进行人工调整。
67.可选地，所述对应所述代客泊车算法的多个功能模块的能力指标包括以下一者或多者：对应轨迹设计功能模块的第一能力指标，对应库位确定功能模块的第二能力指标，对应障碍规避功能模块的第三能力指标。
68.可选地，所述第一代客泊车算法仿真测试装置30包括：创建模块，被配置为在根据场景配置参数，创建仿真场景后，根据预先配置的障碍物参数，随机创建障碍物目标，所述障碍物目标包括运动目标和/或静态目标；确定模块，被配置为根据预先配置的障碍物创建规则，确定所述运动目标的运动轨迹，和/或，所述静态目标的坐标参数。
69.关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
70.本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开提供的代客泊车算法仿真测试方法的步骤。
71.图4是根据一示例性实施例示出的一种代客泊车算法仿真测试装置的框图。例如，第二代客泊车算法仿真测试装置400可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理等。
72.参照图4，第二代客泊车算法仿真测试装置400可以包括以下一个或多个组件：第
一处理组件402，第一存储器404，第一电源组件406，多媒体组件408，音频组件410，第一输入/输出接口412，传感器组件414，以及通信组件416。
73.第一处理组件402通常控制第二代客泊车算法仿真测试装置400的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。第一处理组件402可以包括一个或多个处理器420来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，第一处理组件402可以包括一个或多个模块，便于第一处理组件402和其他组件之间的交互。例如，第一处理组件402可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件408和第一处理组件402之间的交互。
74.第一存储器404被配置为存储各种类型的数据以支持在第二代客泊车算法仿真测试装置400的操作。这些数据的示例包括用于在第二代客泊车算法仿真测试装置400上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。第一存储器404可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器（sram），电可擦除可编程只读存储器（eeprom），可擦除可编程只读存储器（eprom），可编程只读存储器（prom），只读存储器（rom），磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
75.第一电源组件406为第二代客泊车算法仿真测试装置400的各种组件提供电力。第一电源组件406可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为第二代客泊车算法仿真测试装置400生成、管理和分配电力相关联的组件。
76.多媒体组件408包括在所述第二代客泊车算法仿真测试装置400和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器（lcd）和触摸面板（tp）。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件408包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当第二代客泊车算法仿真测试装置400处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。
77.音频组件410被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件410包括一个麦克风（mic），当第二代客泊车算法仿真测试装置400处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在第一存储器404或经由通信组件416发送。在一些实施例中，音频组件410还包括一个扬声器，用于输出音频信号。
78.第一输入/输出接口412为第一处理组件402和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。
79.传感器组件414包括一个或多个传感器，用于为第二代客泊车算法仿真测试装置400提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件414可以检测到第二代客泊车算法仿真测试装置400的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为第二代客泊车算法仿真测试装置400的显示器和小键盘，传感器组件414还可以检测第二代客泊车算法仿真测试装置400或第二代客泊车算法仿真测试装置400一个组件的位置改变，用户与第二代客泊车算法
仿真测试装置400接触的存在或不存在，第二代客泊车算法仿真测试装置400方位或加速/减速和第二代客泊车算法仿真测试装置400的温度变化。传感器组件414可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件414还可以包括光传感器，如cmos或ccd图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件414还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。
80.通信组件416被配置为便于第二代客泊车算法仿真测试装置400和其他设备之间有线或无线方式的通信。第二代客泊车算法仿真测试装置400可以接入基于通信标准的无线网络，如wifi，2g或3g，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件416经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件416还包括近场通信（nfc）模块，以促进短程通信。例如，在nfc模块可基于射频识别（rfid）技术，红外数据协会（irda）技术，超宽带（uwb）技术，蓝牙（bt）技术和其他技术来实现。
81.在示例性实施例中，第二代客泊车算法仿真测试装置400可以被一个或多个应用专用集成电路（asic）、数字信号处理器（dsp）、数字信号处理设备（dspd）、可编程逻辑器件（pld）、现场可编程门阵列（fpga）、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述代客泊车算法仿真测试方法。
82.在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的第一存储器404，上述指令可由第二代客泊车算法仿真测试装置400的处理器420执行以完成上述方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是rom、随机存取存储器（ram）、cd-rom、磁带、软盘和光数据存储设备等。
83.上述装置除了可以是独立的电子设备外，也可是独立电子设备的一部分，例如在一种实施例中，该装置可以是集成电路（integrated circuit，ic）或芯片，其中该集成电路可以是一个ic，也可以是多个ic的集合；该芯片可以包括但不限于以下种类：gpu（graphics processing unit，图形处理器）、cpu（central processing unit，中央处理器）、fpga（field programmable gate array，现场可编程门阵列）、dsp（digital signal processor，数字信号处理器）、asic（application specific integrated circuit，专用集成电路）、soc（system on chip，片上系统或系统级芯片）等。上述的集成电路或芯片中可以用于执行可执行指令（或代码），以实现上述的代客泊车算法仿真测试方法。其中该可执行指令可以存储在该集成电路或芯片中，也可以从其他的装置或设备获取，例如该集成电路或芯片中包括处理器、存储器，以及用于与其他的装置通信的接口。该可执行指令可以存储于该存储器中，当该可执行指令被处理器执行时实现上述的代客泊车算法仿真测试方法；或者，该集成电路或芯片可以通过该接口接收可执行指令并传输给该处理器执行，以实现上述的代客泊车算法仿真测试方法。
84.在另一示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含能够由可编程的装置执行的计算机程序，该计算机程序具有当由该可编程的装置执行时用于执行上述的代客泊车算法仿真测试方法的代码部分。
85.图5是根据一示例性实施例示出的一种代客泊车算法仿真测试装置的框图。例如，第三代客泊车算法仿真测试装置500可以被提供为一服务器。参照图5，第三代客泊车算法仿真测试装置500包括第二处理组件522，其进一步包括一个或多个处理器，以及由第二存
储器532所代表的存储器资源，用于存储可由第二处理组件522的执行的指令，例如应用程序。第二存储器532中存储的应用程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，第二处理组件522被配置为执行指令，以执行上述代客泊车算法仿真测试方法。
86.第三代客泊车算法仿真测试装置500还可以包括一个第二电源组件526被配置为执行第三代客泊车算法仿真测试装置500的电源管理，一个有线或无线网络接口550被配置为将第三代客泊车算法仿真测试装置500连接到网络，和一个第二输入/输出接口558。第三代客泊车算法仿真测试装置500可以操作基于存储在第二存储器532的操作系统，例如windows server
tm
，mac os x
tm
，unix
tm
， linux
tm
，freebsd
tm
或类似。
87.本领域技术人员在考虑说明书及实践本公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本技术旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
88.应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。