高精地图中用于检测点云数据偏差的方法、设备和介质与流程

本公开涉及自动驾驶及智能交通，尤其涉及高精地图技术、点云数据处理，具体涉及一种高精地图中用于检测点云数据偏差的方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

背景技术：

1、利用点云数据来构建高精地图时，通常需要融合多组分别采集的点云数据，为了保证高精地图的精度，需要检测多组点云数据之间的偏差。

2、在此部分中描述的方法不一定是之前已经设想到或采用的方法。除非另有指明，否则不应假定此部分中描述的任何方法仅因其包括在此部分中就被认为是现有技术。类似地，除非另有指明，否则此部分中提及的问题不应认为在任何现有技术中已被公认。

技术实现思路

1、本公开提供了一种用于检测点云数据偏差的方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

2、根据本公开的一方面，提供了一种用于检测点云数据偏差的方法，包括：对第一点云数据进行语义分割，以得到多个第一分割区域及所述多个第一分割区域各自的类别；对第二点云数据进行语义分割，以得到多个第二分割区域及所述多个第二分割区域各自的类别，其中，所述第一点云数据和第二点云数据是针对同一对象进行采集得到的；基于所述多个第一分割区域及所述多个第一分割区域各自的类别，从所述第一点云数据中确定至少一个第一元素的点云数据，所述至少一个第一元素包括平面元素和直线元素中的至少一者；基于所述多个第二分割区域及所述多个第一分割区域各自的类别，从所述第二点云数据中确定至少一个第二元素的点云数据，所述至少一个第二元素包括平面元素和直线元素中的至少一者；基于所述至少一个第一元素的点云数据和所述至少一个第二元素的点云数据，分别确定所述第一点云数据的第一特征和所述第二点云数据的第二特征；以及基于所述第一特征和所述第二特征，确定所述第一点云数据和所述第二点云数据之间的偏差。

3、根据本公开的另一方面，提供了一种用于检测点云数据偏差的装置，包括：分割单元，被配置为对第一点云数据进行语义分割，以得到多个第一分割区域及所述多个第一分割区域各自的类别，所述分割单元还被配置为对第二点云数据进行语义分割，以得到多个第二分割区域及所述多个第二分割区域各自的类别，其中，所述第一点云数据和第二点云数据是针对同一对象进行采集得到的；第一确定单元，被配置为基于所述多个第一分割区域及所述多个第一分割区域各自的类别，从所述第一点云数据中确定至少一个第一元素的点云数据，所述至少一个第一元素包括平面元素和直线元素中的至少一者，所述第一确定单元还被配置为基于所述多个第二分割区域及所述多个第二分割区域各自的类别，从所述第二点云数据中确定至少一个第二元素的点云数据，所述至少一个第二元素包括平面元素和直线元素中的至少一者；第二确定单元，被配置为基于所述至少一个第一元素的点云数据和所述至少一个第二元素的点云数据，分别确定所述第一点云数据的第一特征和所述第二点云数据的第二特征；以及第三确定单元，被配置为基于所述第一特征和所述第二特征，确定所述第一点云数据和所述第二点云数据之间的偏差。

4、根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述用于检测点云数据偏差的方法。

5、根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述用于检测点云数据偏差的方法。

6、根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，其中，计算机程序在被处理器执行时能够实现上述用于检测点云数据偏差的方法。

7、根据本公开的一个或多个实施例，可以准确地检测点云数据间的偏差。

8、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

技术特征：

1.一种用于检测点云数据偏差的方法，包括：

2.如权利要求1所述的方法，所述基于所述多个第一分割区域及所述多个第一分割区域各自的类别，从所述第一点云数据中确定至少一个第一元素的点云数据包括：

3.如权利要求2所述的方法，其中，所述从所述多个第一体素各自包括的点云数据中确定所述至少一个第一元素的点云数据包括：

4.如权利要求1-3中任一项所述的方法，其中，所述基于所述至少一个第一元素和所述至少一个第二元素的点云数据，分别确定所述第一点云数据的第一特征和所述第二点云数据的第二特征包括：

5.如权利要求1-4中任一项所述的方法，其中，所述多个第一分割区域和多个第二分割区域均包括地面区域，所述方法还包括：

6.如权利要求5所述的方法，其中，所述确定所述融合地面点云数据的厚度包括：

7.一种用于检测点云数据偏差的装置，包括：

8.如权利要求7所述的装置，所述第一确定单元包括：

9.如权利要求8所述的装置，其中，所述第二确定子单元被配置为：

10.如权利要求7-9中任一项所述的装置，其中，第二确定单元包括：

11.如权利要求7-10中任一项所述的装置，其中，所述多个第一分割区域和多个第二分割区域均包括地面区域，所述装置还包括：

12.如权利要求11所述的装置，其中，所述第四确定单元被配置为：

13.一种电子设备，包括：

14.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使计算机执行根据权利要求1-6中任一项所述的方法。

15.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其中，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-6中任一项所述的方法。

技术总结
本公开提供了一种高精地图中用于检测点云数据偏差的方法及装置、设备和介质，涉及自动驾驶及智能交通技术领域，尤其涉及高精地图技术、点云数据处理技术领域。实现方案为：对针对同一对象进行采集得到的第一和第二点云数据进行语义分割，以得到多个第一分割区域、多个第二分割区域及其类别；基于语义分割结果，从第一和第二点云数据中确定至少一个第一元素的点云数据和至少一个第二元素的点云数据；基于所述至少一个第一元素的点云数据和所述至少一个第二元素的点云数据，分别确定所述第一点云数据的第一特征和所述第二点云数据的第二特征；以及基于所述第一特征和所述第二特征，确定所述第一点云数据和所述第二点云数据之间的偏差。

技术研发人员：曲旭中,丁文东,万国伟,白宇
受保护的技术使用者：北京百度网讯科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13