一种基于机器人管理系统的智能派车方法与流程

本发明涉及物流管理，具体为一种基于机器人管理系统的智能派车方法。

背景技术：

1、智能无人车(agv，automated guided vehicle)在区域内进行派送是较好的选择，同时也契合人工智能的趋势潮流，现有的机器人管理系统(rcs，robot control system)只是分派无人车沿固定路径进行派送工作，即设置好目的地后按照确定的一条或几条路线行驶。其工作过程一般是物流人员为智能无人车安排所需派送的货物，在设置目的地后启动车辆，使其完成配送任务。

2、针对目前rcs派送主要是按照固定路线行驶，在进行货架搬运作业并需要派车时，容易出现任务派发不及时，搬运任务找不到车辆，且缺少对任务优先级的划分，造成部分货物转运周期较长，使得物流货架负载较大，导致入库作业和出库作业难度增加的问题，本发明提出一种基于机器人管理系统的智能派车方法来解决此问题。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种基于机器人管理系统的智能派车方法，在接收上位仓储控制系统(wcs，warehouse control system)下发的货架搬运作业任务，能够智能化派发任务，有效提高agv小车工作效率，以解决上述背景技术提出的问题。

2、为实现上述目的，本发明提供一种基于机器人管理系统的智能派车方法，包括：

3、接收wcs下发的任务，按时间顺序根据终点分区添加到未分配agv的任务列表里；

4、获取未分配agv的任务列表；

5、按流量控制策略，筛选未安排agv的任务，当工作站当前已分配agv的任务数量达到上限，停止派车；

6、考虑出入库均衡作业，设定出入库任务派发的时间间隔；

7、更新任务优先级；

8、优先分配任务等级高的任务，并调用任务找车逻辑，为任务分派车辆。

9、优选的，所述步骤更新任务优先级包括：

10、按任务优先级从高到低，依次取出相应优先级下的所有任务列表，并依次更新优先级；

11、对于入库任务，计算任务已收到时间，若t1分钟未做，紧急度提升至1；若t2分钟未做，紧急度提升至2，其中，t1根据agv做两个任务循环所预计的时间设置，t2根据agv做三个任务循环所预计的时间设置，agv做一个任务循环依次包括agv取货架、带货架去工作站、工作站操作作业和agv带货架回存储区；

12、对于出库任务，基于wms下发的预计到达时间，计算任务剩余需完成时间，如还有t3分钟，紧急度提升至1，已经超期，紧急度提升至2，其中，t3根据agv取货架至工作站的送货工作时间设置。

13、优选的，t3设置为agv具有90-100％概率区间完成送货工作的时间。

14、优选的，所述步骤考虑出入库均衡作业，设定出入库任务派发的时间间隔包括：

15、出库任务和入库任务派发的时间间隔设置为1.5～2.5:1。

16、优选的，所述步骤按流量控制策略，筛选未安排agv的任务，当工作站当前已分配agv的任务数量达到上限，停止派车包括：

17、当工作站当前已分配agv的任务数量达到上限upbound，停止派车，其中，upbound的值在85％～115％*avedeliverytime/avehumantime的区间范围内，其中，avedeliverytime为agv送货架去工作区的平均时间，avehumantime为工作站内对货架作业的平均时间。

18、优选的，所述任务找车逻辑包括：

19、从需要分派agv的任务列表中，依次选择任务派车；

20、计算所有空闲agv与当前任务起点的距离；

21、从中选择距离值最短的车辆，安排做任务。

22、优选的，所述步骤计算所有空闲agv与当前任务起点的距离包括：

23、计算所有空闲agv与当前任务起点的曼哈顿距离，或

24、计算所有空闲agv与当前任务起点的考虑场地因素的路径距离。

25、优选的，所述任务找车逻辑包括：

26、对于需要分派agv的任务，计算所有任务与所有空闲agv的距离；

27、按照匈牙利算法，计算出任务与agv的最优分配。

28、优选的，包括rcs充电方法，rcs充电方法包括：

29、设置二级充电阈值，一级充电阈值和停止充电阈值三个充电阈值；

30、若agv电量大于二级小于一级，生成充电任务，若有未分配的wcs任务，则优先做wcs的任务；若agv电量低于二级阈值，则不接收wcs的任务；

31、不在线agv、有任务的agv、报错agv和状态为顶升的agv不产生充电任务；

32、寻找距离agv当前位置最近的、可利用的充电桩，一旦分配成功，则充电桩被占用；

33、agv达到停止充电阈值，自动分配停止充电任务，agv退出充电桩到充电桩前一个点，若存在wcs任务则立刻接收任务，若没有wcs任务则分配一个停车任务寻找最近的货架点停靠。

34、优选的，所述rcs充电方法包括：

35、对agv进行充电维护，多次充电后，做充电维护，充电到95％；

36、根据繁忙度对agv充电；以及

37、每5-15s根据agv上报的电量决定是否需要充电。

38、与现有技术相比，本发明的有益效果如下：

39、1、本发明提出的rcs派车方法，通过上位系统wcs下发作业任务，rcs系统通过处理任务总思想是任务找车，首先根据任务紧急度设定任务优先级，并获取流量控制条件下(包括每个工作站最多有几个任务以及任务均衡)最优先分配的任务，然后根据物流道口的距离寻找最近得可利用的车(车找任务)，能够智能化派发任务，有效提高作业效率。

40、2、本发明根据任务优先级从高到低依次为任务分派agv，在执行搬运的过程中，agv小车能够根据出库任务和入库任务自动进行路径规划，从而到达指定工作区域进行货架搬运作业，实现智慧物流运输，解决了目前容易出现任务派发不及时，搬运任务找不到车辆，且缺少对任务优先级的划分，造成部分货物转运周期较长，使得物流货架负载较大，导致入库作业和出库作业难度增加的问题，因此能够大大提升物流转运效率，甚至agv派车的关键指标，agv平均收箱时间减少接近一半。

41、3、本发明获取流量控制条件下(包括每个工作站最多有几个任务以及任务均衡)最优先分配的任务，当工作站执行的任务达到上限时，不再派车，有效防止给一些工作站派车过多，导致其它工作站无车可用，以及设置出入库任务派发时间间隔，出库任务派发时间间隔小于入库任务派发时间间隔，实现先出再入，有效提高物流仓储周转效率。

42、本发明还提供了rcs充电方法，系统可以根据agv上报的电量来决定是否需要充电，并自动分配充电桩，从而形成循环式充电，使得充电桩的利用效率和agv的作业效率得到有效提升，同时可以优先处理紧急度高的任务，随后按派发间隔，依次做工作站的任务，并计算出任务与车辆的最优分配，极大的提高了货架搬运作业的工作效率。