运动轨迹的校正方法和装置、存储介质及电子设备与流程

本发明涉及计算机领域，具体而言，涉及一种运动轨迹的校正方法和装置、存储介质及电子设备。

背景技术：

1、现有的城市路网的更新方式通常是根据车辆轨迹对原有的路网数据进行更新，而由于车辆轨迹通常是根据车载定位装置获取的实时位置生成的，因此车辆轨迹的精度取决于车载定位装置的定位精度。

2、由于现在的车载定位装置的精度比较有限，因而导致车辆轨迹存在轨迹漂移的问题，进而导致基于车辆轨迹更新城市路网的过程中存在更新精度较差的问题。现有的解决方式通常是针对采集定位的过程进行优化，设法提升定位设备的定位精度，以实现对车辆轨迹的校正。但是现有的优化方式存在会产生大量误检、识别类型错误等问题，也就是说，当前对运动轨迹进行校正的方式的校正效果较差。

3、针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现思路

1、本发明实施例提供了一种运动轨迹的校正方法和装置、存储介质及电子设备，以至少解决现有的轨迹校正方法的校正效果较差的技术问题。

2、根据本发明实施例的一个方面，提供了一种运动轨迹的校正方法，包括：获取与目标道路关联的多条运动轨迹；根据上述多条运动轨迹各自匹配的道路图像序列，提取出与每条运动轨迹各自对应的关键点序列，其中，上述关键点序列中包括与上述目标道路上的多个道路对象各自对应的关键点信息，上述关键点信息指示上述道路对象在上述目标道路上的位置信息，上述道路图像序列为道路运动对象沿上述运动轨迹移动时对上述目标道路采集的图像序列；对上述多条运动轨迹各自对应的关键点序列进行关联关键点匹配，以确定出至少一个关键点集合，其中，上述关键点集合中包括具有位置关联关系的道路对象的关键点信息；从上述多条运动轨迹中获取当前运动轨迹，并利用上述至少一个关键点集合确定出上述当前运动轨迹对应的当前校正系数；利用上述当前校正系数对上述当前运动轨迹进行校正，得到目标运动轨迹。

3、根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种运动轨迹的校正装置，包括：获取单元，用于获取与目标道路关联的多条运动轨迹；提取单元，用于根据上述多条运动轨迹各自匹配的道路图像序列，提取出与每条运动轨迹各自对应的关键点序列，其中，上述关键点序列中包括与上述目标道路上的多个道路对象各自对应的关键点信息，上述关键点信息指示上述道路对象在上述目标道路上的位置信息，上述道路图像序列为道路运动对象沿上述运动轨迹移动时对上述目标道路采集的图像序列；匹配单元，用于对上述多条运动轨迹各自对应的关键点序列进行关联关键点匹配，以确定出至少一个关键点集合，其中，上述关键点集合中包括具有位置关联关系的道路对象的关键点信息；确定单元，用于从上述多条运动轨迹中获取当前运动轨迹，并利用上述至少一个关键点集合确定出上述当前运动轨迹对应的当前校正系数；校正单元，用于利用上述当前校正系数对上述当前运动轨迹进行校正，得到目标运动轨迹。

4、根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种计算机可读的存储介质，该计算机可读的存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述运动轨迹的校正方法。

5、根据本申请实施例的又一个方面，提供一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行如以上运动轨迹的校正方法。

6、根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，上述存储器中存储有计算机程序，上述处理器被设置为通过所述计算机程序执行上述的运动轨迹的校正方法。

7、在本发明实施例中，采用获取与目标道路关联的多条运动轨迹；根据多条运动轨迹各自匹配的道路图像序列，提取出与每条运动轨迹各自对应的关键点序列；对多条运动轨迹各自对应的关键点序列进行关联关键点匹配，以确定出至少一个关键点集合，其中，关键点集合中包括具有位置关联关系的道路对象的关键点信息；从多条运动轨迹中获取当前运动轨迹，并利用至少一个关键点集合确定出当前运动轨迹对应的当前校正系数；利用当前校正系数对当前运动轨迹进行校正，得到目标运动轨迹，从而实现了对运动轨迹的快速校正。

8、在上述校正方法中，先根据多条运动轨迹的用于指示道路对象的位置序列的关键点序列，确定出至少一个关键点集合，进而通过确定出的关键点集合指示该目标道路上的各个道路对象的参考位置，进而根据轨迹与关键点集合指示的参考位置之间的差异确定出校正系数，从而避免了对定位方法进行调整，避免了在对定位方法进行改进的过程中所引入的定位误差，实现了通过多轨迹之间的相对位置关系对运动轨迹进行校正，进而提升了轨迹校正的效果。

技术特征：

1.一种运动轨迹的校正方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述至少一个关键点集合确定出所述当前运动轨迹对应的当前轨迹校正系数包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述参考关键点序列和所述目标关键点序列确定所述当前校正系数包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用所述当前校正系数对所述当前运动轨迹进行校正，得到目标运动轨迹包括：

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标位置和对应的所述参考位置之间的位置偏移量确定所述校正系数包括以下之一：

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定与所述至少一个关键点集合对应的目标关键点序列包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述对所述多条运动轨迹各自对应的关键点序列进行关联关键点匹配，以确定出至少一个关键点集合包括：

8.根据权利要求1至7任一项中所述的方法，其特征在于，所述获取与目标道路关联的多条运动轨迹之前，还包括：

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述多条运动轨迹各自匹配的道路图像序列，提取出与每条运动轨迹各自对应的关键点序列包括：

10.一种运动轨迹的校正装置，其特征在于，包括：

11.一种计算机可读的存储介质，其特征在于，所述计算机可读的存储介质包括存储的程序，其中，所述程序运行时执行所述权利要求1至9任一项中所述的方法。

12.一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，其特征在于，该计算机程序/指令被处理器执行时实现权利要求1至9中任一项所述方法的步骤。

13.一种电子设备，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为通过所述计算机程序执行所述权利要求1至9任一项中所述的方法。

技术总结
本公开提供了一种运动轨迹的校正方法和装置、存储介质及电子设备。其中，该方法包括：获取与目标道路关联的多条运动轨迹；根据多条运动轨迹各自匹配的道路图像序列，提取出与每条运动轨迹各自对应的关键点序列；对多条运动轨迹各自对应的关键点序列进行关联关键点匹配，以确定出至少一个关键点集合，其中，关键点集合中包括具有位置关联关系的道路对象的关键点信息；从多条运动轨迹中获取当前运动轨迹，并利用至少一个关键点集合确定出当前运动轨迹对应的当前校正系数；利用当前校正系数对当前运动轨迹进行校正，得到目标运动轨迹。本发明实施例可用于交通领域，本公开解决了相关轨迹校正方法的校正效果较差的技术问题。

技术研发人员：燕旭东
受保护的技术使用者：腾讯科技（深圳）有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15