一种车道中心线检测方法、设备和存储介质与流程

本技术涉及数据处理，特别是涉及一种车道中心线检测方法、设备和存储介质。

背景技术：

1、在一些场景中，道路的车道中心线对后续执行预测和规划等任务中发挥重要作用，例如是在精细化交通管控场景中，需要依据车道线或者车道中心线确定各车道，以能够监控各车道车辆的运行状态，但有些道路情况复杂，很难获取准确的道路车道信息，而车道中心线检测结果的准确度，往往会影响后续执行预测和规划等任务。

2、因此，如何准确的检测得到道路各车道的中心线，对于后续任务的执行非常重要。

技术实现思路

1、本技术主要解决的技术问题是提供一种车道中心线检测方法、设备和存储介质，能够提高车道中心线检测的准确性。

2、为解决上述技术问题，本技术采用的一个技术方案是：提供一种车道中心线检测方法，该方法包括：获取包含目标道路的目标区域；获取第一预设历史时间段内行驶经过目标区域中各第一位置的目标车流量；基于各第一位置的目标车流量，确定目标道路中各车道的中心线。

3、其中，基于各第一位置的目标车流量，确定目标道路中各车道的中心线，包括：基于各第一位置的目标车流量，从各第一位置中选出若干目标关注位置；基于若干目标关注位置，确定各车道的中心线。

4、其中，基于各第一位置的目标车流量，从各第一位置中选出若干目标关注位置，包括：获取各第一位置的目标车流量的预设统计值，以作为参考车流量；分别将各第一位置的目标车流量与参考车流量进行比较，得到各第一位置的比较结果；查找出至少一个比较结果满足预设大小关系的第一位置，作为目标关注位置。

5、其中，预设统计值为表征各第一位置的目标车流量的集中趋势的统计值；和/或，预设大小关系为目标车流量大于或等于参考车流量；和/或，查找出至少一个比较结果满足预设大小关系的第一位置，作为目标关注位置，包括：利用各第一位置的比较结果生成目标区域的掩膜图像，掩膜图像中的有效像素点的值设置为第一数值，其余像素点的值量设置为第二数值，有效像素点为与比较结果满足预设大小关系的第一位置对应的像素点；将有效像素点对应的第一位置，确定为目标关注位置。

6、其中，基于若干目标关注位置，确定各车道的中心线，包括：基于若干目标关注位置在目标区域的分布情况，确定若干车道中心点；利用若干车道中心点，得到各车道的中心线。

7、其中，基于若干目标关注位置在目标区域的分布情况，确定若干车道中心点，包括：根据各目标关注位置的相邻位置属性，从各目标关注位置中选出若干边界位置，相邻位置属性为目标关注位置的相邻位置为目标关注位置还是无效第一位置，无效第一位置为目标车流量与参考车流量之间不满足预设大小关系的第一位置，参考车流量是对各第一位置的目标车流量进行统计得到的；利用若干边界位置得到至少一组有效边界位置组，分别从每组有效边界位置组中确定出一车道中心点。

8、其中，根据各目标关注位置的相邻位置属性，从各目标关注位置中选出若干边界位置，包括：分别将每个目标关注位置作为当前关注位置；响应于当前关注位置的相邻位置属性为第一属性，确定当前关注位置为左边界位置，第一属性为当前关注位置的左相邻位置为无效第一位置，右相邻位置为目标关注位置；响应于当前关注位置的相邻位置属性为第二属性，确定当前关注位置为右边界位置，第二属性为当前关注位置的左相邻位置为目标关注位置，右相邻位置为无效第一位置。

9、其中，若干边界位置包括左边界位置和右边界位置利用若干边界位置得到至少一组有效边界位置组，还包括：基于各边界位置以及边界位置的邻近位置的目标车流量，选出有效左边界位置和有效右边界位置；利用有效左边界位置和有效右边界位置，组成至少一组有效边界位置组，每组有效边界位置组包括一有效左边界位置和一有效右边界位置。

10、其中，基于各边界位置以及边界位置的邻近位置的目标车流量，选出有效左边界位置和有效右边界位置，包括：分别将每个边界位置作为目标位置；响应于目标位置为左边界位置且目标位置存在第一关系位置，确定目标位置为有效左边界位置，第一关系位置为目标位置的右侧连续的多个目标关注位置中的一者，且第一关系位置的目标车流量大于或者等于目标位置的目标车流量；响应于目标位置为右边界位置且目标位置存在第二关系位置，确定目标位置为有效右边界位置，第二关系位置为目标位置的左侧连续的多个目标关注位置中的一者，且第二关系位置的目标车流量大于或者等于目标位置的目标车流量。

11、其中，利用有效左边界位置和有效右边界位置，组成至少一组有效边界位置组，包括：将满足预设位置关系的有效左边界位置和有效右边界位置作为一组边界位置组，预设位置关系为有效左边界位置和有效右边界位置之间的第一位置均为目标关注位置，或者有效左边界位置为有效右边界位置的最近有效左边界位置且有效右边界位置为有效左边界位置的最近有效右边界位置；将各组边界位置组作为有效边界位置组，或者，将边界位置组的内部距离小于或等于预设阈值的边界位置组作为有效边界位置组，边界位置组的内部距离为边界位置组中的有效右边界位置与有效左边界位置之间的距离。

12、其中，分别从每组有效边界位置组中确定出一车道中心点，包括：对于每组有效边界位置组，将有效边界位置组中的各有效边界位置以及位于有效边界位置组之间的第一位置，组成有效边界位置组对应的位置序列，从有效边界位置组对应的位置序列中查找出第二位置和第三位置；从第二位置和第三位置之间确定出有效边界位置组对应的车道中心点；其中，第二位置为位置序列中从左到右第一个满足预设流量要求的位置，第三位置为位于第二位置的右侧且为位置序列中从左到右最后一个满足预设流量要求的位置，预设流量要求为位置的目标车流量大于或等于其右邻位置的目标车流量。

13、其中，利用若干车道中心点，得到各车道的中心线，包括：基于各车道中心点的位置，确定各车道中心点所属的车道；将属于同一车道的车道中心点进行线性拟合，得到车道的中心线。

14、其中，在确定目标道路中各车道的中心线之后，该方法还包括：获取各车道的若干第一目标车辆的第一目标行驶数据；基于第一目标行驶数据，确定第一目标车辆的目标行驶状态和行驶方向；基于各第一目标车辆的目标行驶状态和行驶方向，更新各车道的车道目标状态路段，车道目标状态路段包括拥堵路段、缓行路段和通畅路段中的至少一者。

15、其中，目标行驶状态包括停车状态、缓行状态和正常行驶状态中的一者；目标行驶数据由安装在目标道路上的目标传感器采集得到，目标行驶数据包括行驶速度、以及第一目标车辆与目标传感器的距离；基于各第一目标车辆的目标行驶状态和行驶方向，更新各车道的车道目标状态路段，包括：确定当前处于缓行路段的若干第二目标车辆，并从若干第二目标车辆中选出满足预设状态要求的第三目标车辆；其中，预设状态要求为第三目标车辆的行驶状态不为正常行驶状态，且在第二预设历史时间段内第三目标车辆的消失帧数大于或者等于第二预设阈值；基于各第三目标车辆的目标行驶数据和行驶方向，确定各第三目标车辆是否为停车状态；响应于为停车状态，则利用为停车状态的第三目标车辆的位置更新停车路段和缓行路段。

16、其中，目标行驶数据包括速度、加速度和加加速度中的至少一者；基于第三目标车辆的目标行驶数据和行驶方向，确定各第三目标车辆是否为停止状态，包括：响应于第三目标车辆的行驶方向为远离目标传感器的第一方向，且速度大于第一常数、加速度小于或者等于第一常数、加加速度数值小于第二常数，则确定为停车状态；响应于第三目标车辆的行驶方向为远离目标传感器的第一方向，且第三目标车辆在车道内，且速度大于第一常数、加速度小于或等于第一常数、加加速度数值大于或等于第二常数且小于或者等于第三常数，则确定为停车状态；响应于第三目标车辆的行驶方向为靠近目标传感器的第二方向，且速度小于或者等于第一常数、加速度大于第一常数、加加速度数值大于第二常数，则确定为停车状态；响应于第三目标车辆的行驶方向为靠近目标传感器的第二方向，且第三目标车辆在车道内，且速度大于第一常数、加速度小于或等于第一常数、加加速度数值大于或等于第二常数且小于或者等于第三常数，则确定为停车状态。

17、为解决上述技术问题，本技术采用的又一个技术方案是：提供一种电子设备，包括相互耦接的存储器和处理器，存储器存储有程序指令；处理器用于执行存储器中存储的程序指令，以实现上述方法。

18、为解决上述技术问题，本技术采用的又一个技术方案是：提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质用于存储程序指令，程序指令能够被执行以实现上述方法。

19、上述方案，先获取第一预设历史时间段内行驶经过目标区域中各第一位置的目标车流量，然后根据各第一位置的目标车流量，确定目标道路中各车道的中心线。其中，驾驶员在驾驶车辆的过程中，驾驶员的驾驶习惯不同，所驾驶车辆在车道中的行驶轨迹不同，但大部分驾驶员所驾驶车辆的行驶轨迹靠近车道中心线，本技术中各第一位置的目标车流量能够表示经过该第一位置的车辆的数量，故可以理解的是，相比于只根据车辆行驶轨迹确定车道中心线的方式，本技术基于目标车流量确定车道中心线的方式，考虑了驾驶员的驾驶习惯，故能够避免驾驶车辆的行驶轨迹的不同对车道中心线检测的影响，进而能够提高车道中心线检测的准确性。