空间信息预测方法、装置、可读存储介质及电子设备与流程

本公开涉及计算机，尤其是一种空间信息预测方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备。

背景技术：

1、目前，基于图像的三维信息感知技术，相比利用激光雷达等设备，使用成本和占用的空间大大降低，因此，该技术的应用领域非常广泛。例如，在自动驾驶领域，使用车辆外部的相机实时拍摄周围图像，利用图像可以识别到车辆本身与周围物体之间的距离。

2、现有的基于图像的空间感知方法通常包括相机内参测距法、相机外参测距法以及三角测量等技术。这些方法通常对被测物体的先验物理尺寸或物体所在的位置的依赖较强，无法适应多种多样的被测对象，空间感知的准确性和环境适应性不够强。

技术实现思路

1、为了解决上述技术问题，本公开的实施例提供了一种空间信息预测方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备，具有高精度地三维空间感知能力，以及较强的场景适应性。

2、本公开的实施例提供了一种空间信息预测方法，该方法包括：获取移动设备上目标相机拍摄的当前图像中目标对象的待更新空间信息；基于待更新空间信息，确定当前图像中目标对象的三维预测坐标；将目标对象的三维预测坐标转换到当前图像的图像坐标系下，得到目标对象的二维预测坐标；确定目标对象在当前图像中的第一二维检测坐标；确定第一二维检测坐标与二维预测坐标之间的误差；基于误差和待更新空间信息，确定当前图像中目标对象的预测空间信息。

3、根据本公开实施例的另一个方面，提供了一种空间信息预测装置，该装置包括：获取模块，用于获取移动设备上目标相机拍摄的当前图像中目标对象的待更新空间信息；第一确定模块，用于基于待更新空间信息，确定当前图像中目标对象的三维预测坐标；转换模块，用于将目标对象的三维预测坐标转换到当前图像的图像坐标系下，得到目标对象的二维预测坐标；第二确定模块，用于确定目标对象在当前图像中的第一二维检测坐标；第三确定模块，用于确定第一二维检测坐标与二维预测坐标之间的误差；第四确定模块，用于基于误差和待更新空间信息，确定当前图像中目标对象的预测空间信息。

4、根据本公开实施例的另一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序用于被处理器执行以实现执行上述空间信息预测方法。

5、根据本公开实施例的另一个方面，提供了一种电子设备，电子设备包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；处理器，用于从存储器中读取可执行指令，并执行指令以实现上述空间信息预测方法。

6、根据本公开实施例的另一个方面，提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品包括计算机程序指令，当计算机程序指令由指令处理器执行时，执行本公开提出的空间信息预测方法。

7、基于本公开上述实施例提供的空间信息预测方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备，通过实时对相机拍摄的图像中的目标对象进行三维坐标预测，将三维预测坐标转换为二维预测坐标，确定实时对图像检测得到的二维检测坐标与二维预测坐标的误差，根据误差迭代更新空间信息，最终得到目标对象高精度的预测空间信息。本公开实施例相比传统的基于图像的测距方法，采用实时检测二维坐标和迭代更新预测空间信息结合的方式进行空间信息的预测，可以大大提高基于相机拍摄的图像进行空间信息预测的精度，同时相比于激光雷达等设备，有效降低了成本。

8、下面通过附图和实施例，对本公开的技术方案做进一步的详细描述。

技术特征：

1.一种空间信息预测方法，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述待更新空间信息，确定所述当前图像中所述目标对象的三维预测坐标，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述将所述目标对象的三维预测坐标转换到所述当前图像的图像坐标系下，得到所述目标对象的二维预测坐标，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述利用预设的二维坐标预测模型，对所述三维预测坐标、所述内参和所述待更新空间信息进行计算，得到所述目标对象在所述当前图像的图像坐标系下的二维预测坐标，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于所述误差和所述待更新空间信息，确定所述当前图像中所述目标对象的预测空间信息，包括：

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其中，所述获取移动设备上目标相机拍摄的当前图像中目标对象的待更新空间信息，包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述获取所述当前图像中目标对象的第一空间信息，包括：

8.根据权利要求6所述的方法，其中，所述获取所述当前图像中目标对象的第二空间信息，包括：

9.一种空间信息预测装置，包括：

10.一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于被处理器执行以实现上述权利要求1-8任一所述的方法。

11.一种电子设备，所述电子设备包括：

技术总结
本公开实施例公开了一种空间信息预测方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备，其中，该方法包括：获取移动设备上目标相机拍摄的当前图像中目标对象的待更新空间信息；基于待更新空间信息，确定当前图像中目标对象的三维预测坐标；将目标对象的三维预测坐标转换到当前图像的图像坐标系下，得到目标对象的二维预测坐标；确定目标对象在当前图像中的第一二维检测坐标；确定第一二维检测坐标与二维预测坐标之间的误差；基于误差和待更新空间信息，确定当前图像中目标对象的预测空间信息。本公开实施例可以大大提高基于相机拍摄的图像进行空间信息预测的精度，同时相比于激光雷达等设备，有效降低了成本。

技术研发人员：胡朝阳
受保护的技术使用者：北京地平线信息技术有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/16