数据处理方法、装置、系统、电子设备及可读存储介质与流程

本技术涉及数据处理，具体涉及一种数据处理方法、装置、系统、电子设备及可读存储介质。

背景技术：

1、目前无人驾驶技术蓬勃发展，其中最依赖的是现实情况下采集的数据信息。在算法开发过程中最重要的就是利用现实数据验证算法的效果，利用采集数据回注控制器可以大大提高开发及验证的效率。需要回注的数据包括各种数据，例如can总线的数据、lin总线的数据，还包括了flexray总线的数据、视频数据、以太网数据。不同数据往往需要同步进行回注。

2、然而，如果无法将flexray总线的数据与其他总线需要回注的数据进行同步回注，就会影响控制器后续的开发和验证效率。

3、因此，如何提高将flexray总线的数据与其他总线需要回注的数据进行同步回注的同步率，以提高控制器后续的开发和验证效率，是当前数据处理技术领域亟需解决的技术问题。

技术实现思路

1、本技术提供一种数据处理方法、装置、系统、电子设备及可读存储介质，旨在提高将flexray总线的数据与其他需要回注的数据进行同步回注的同步率，以提高控制器后续的开发和验证效率。

2、一方面，本技术提供一种数据处理方法，所述方法包括：

3、获取待回注的第一类型数据和第二类型数据，所述第一类型数据包括flexray数据；

4、基于flexray总线的当前周期信息以及所述flexray数据开始被注入数据接收单元的目标周期数据，确定发送时机数据，所述发送时机数据用于表征开始将所述flexray数据发送至注入模块的时间，以及开始将所述第二类型数据发送至所述注入模块的时间，所述flexray总线为所述注入模块将所述flexray数据回注至所述数据接收单元的总线；

5、基于所述发送时机数据，将所述第一类型数据与所述第二类型数据发送至所述注入模块，以使得：所述注入模块基于所述flexray总线的当前周期信息的变化而通过flexray总线将接收到的所述flexray数据回注至所述数据接收单元，并通过区别于所述flexray总线的线路将接收到的所述第二类型数据回注至所述数据接收单元时，所述flexray数据中首帧flexray数据的回注时间与所述第二类型数据中首帧第二类型数据的回注时间的差距匹配于所述首帧flexray数据的第一产生时间与所述首帧第二类型数据的第二产生时间的差距。

6、另一方面，本技术提供一种数据处理装置，所述装置包括：

7、第一获取单元，用于获取待回注的第一类型数据和第二类型数据，所述第一类型数据包括flexray数据；

8、第一确定单元，用于基于flexray总线的当前周期信息以及所述flexray数据开始被注入数据接收单元的目标周期数据，确定发送时机数据，所述发送时机数据用于表征开始将所述flexray数据发送至注入模块的时间，以及开始将所述第二类型数据发送至所述注入模块的时间，所述flexray总线为所述注入模块将所述flexray数据回注至所述数据接收单元的总线；

9、第一发送单元和第二发送单元，分别用于基于所述发送时机数据，将所述第一类型数据与所述第二类型数据发送至所述注入模块，以使得：所述注入模块基于所述flexray总线的当前周期信息的变化而通过flexray总线将接收到的所述flexray数据回注至所述数据接收单元，并通过区别于所述flexray总线的线路将接收到的所述第二类型数据回注至所述数据接收单元时，所述flexray数据中首帧flexray数据的回注时间与所述第二类型数据中首帧第二类型数据的回注时间的差距匹配于所述首帧flexray数据的第一产生时间与所述首帧第二类型数据的第二产生时间的差距。

10、另一方面，本技术还提供一种数据处理系统，包括数据处理单元、注入模块以及数据接收单元，所述注入模块分别与所述数据处理单元和所述数据接单元相连接；

11、所述数据处理单元用于获取待回注的第一类型数据和第二类型数据，所述第一类型数据包括flexray数据；基于flexray总线的当前周期信息以及所述flexray数据开始被注入数据接收单元的目标周期数据，确定发送时机数据，所述发送时机数据用于表征开始将所述flexray数据发送至注入模块的时间，以及开始将所述第二类型数据发送至所述注入模块的时间，所述flexray总线为所述注入模块将所述flexray数据回注至所述数据接收单元的总线；基于所述发送时机数据，将所述第一类型数据与所述第二类型数据发送至所述注入模块，以使得：所述注入模块基于所述flexray总线的当前周期信息的变化而通过flexray总线将接收到的所述flexray数据回注至所述数据接收单元，并通过区别于所述flexray总线的线路将接收到的所述第二类型数据回注至所述数据接收单元时，所述flexray数据中首帧flexray数据的回注时间与所述第二类型数据中首帧第二类型数据的回注时间的差距匹配于所述首帧flexray数据的第一产生时间与所述首帧第二类型数据的第二产生时间的差距；

12、所述注入模块用于基于所述flexray总线的当前周期信息的变化而通过flexray总线将接收到的所述flexray数据回注至所述数据接收单元，并通过区别于所述flexray总线的线路将接收到的所述第二类型数据回注至所述数据接收单元；

13、所述数据接收单元用于接收由所述注入模块注入的flexray数据和第二类型数据。

14、另一方面，本技术还提供一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器上存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现所述数据处理方法。

15、另一方面，本技术还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器进行加载，以执行所述的数据处理方法中的步骤。

16、本技术实施例，主动确定了发送时机数据，相较于只能基于数据的产生时间进行回注的发送时机不可控的方案，本技术创造性地想到了发送时机的主动可控。

17、在此基础上，基于flexray总线的作用原理，注入模块利用flexray总线进行回注时，必然基于flexray总线的当前周期信息的变化而实现回注，例如某数据被规定在某小周期回注时，只能在flexray总线的当前周期信息变化至该小周期时才能将该数据回注，进而，由于本技术中发送时机数据是以flexray总线的当前周期信息与回注的目标周期数据为依据而确定的，相较于不考虑周期情况而进行回注的方案，本技术可有助于保障当前主动确定的发送时机数据可满足回注的目标周期数据的要求，可见，本技术中对发送时机的主动可控，还充分考虑了flexray总线的周期变化对数据回注的约束，有助于保障：flexray数据中首帧flexray数据的回注时间与第二类型数据中首帧第二类型数据的回注时间的差距匹配于首帧flexray数据的第一产生时间与首帧第二类型数据的第二产生时间的差距，因此，提高了将flexray总线的数据与其他线路的数据进行回注的同步率，提高了控制器后续的开发和验证效率。