1.一种基于双目激光扫描的地下管道三维重建方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于双目激光扫描的地下管道三维重建方法，其特征在于，步骤s1包括：
3.根据权利要求1所述的一种基于双目激光扫描的地下管道三维重建方法，其特征在于，步骤s2包括：
4.根据权利要求1所述的一种基于双目激光扫描的地下管道三维重建方法，其特征在于，步骤s3包括：
5.根据权利要求4所述的一种基于双目激光扫描的地下管道三维重建方法，其特征在于，步骤s3-5中，采用双边滤波平滑激光边缘，结合了图像领域的像素值相近度和空间邻近度，引入了值域权重和空间域权重，分别具体表示为：
6.根据权利要求4所述的一种基于双目激光扫描的地下管道三维重建方法，其特征在于，步骤s3-6中，steger算法是计算激光条纹中的像素点的hessian矩阵，找出法线的方向，沿此方向对条纹的灰度分布进行泰勒展开，找到函数值最大、一阶零点和二阶极小值处，即为激光中心点；图像某像素点(x,y)的hessian矩阵具体表示为：
7.根据权利要求1所述的一种基于双目激光扫描的地下管道三维重建方法，其特征在于，步骤s4包括：
8.根据权利要求1所述的一种基于双目激光扫描的地下管道三维重建方法，其特征在于，步骤s7中，管道机器人采用微机电系统传感器的微惯性测量单元，机器人系统开始工作时，需要对管道机器人进行快速初始对准，获得初始姿态矩阵，加速度计在静止的几分钟对采集的加速度取平均值a，具体表示为：