1.一种五轴机器人的逆解方法，其特征在于，所述五轴机器人包含依次连接的六个关节轴且第四个关节轴为虚拟轴，所述五轴机器人的第二个关节轴、第三个关节轴和第五个关节轴的旋转轴线平行，所述五轴机器人的逆解方法包括：
2.根据权利要求1所述的五轴机器人的逆解方法，其特征在于，所述基于五轴机器人的运动学模型，构建所述五轴机器人的末端的第一姿态函数的步骤，包括：
3.根据权利要求1所述的五轴机器人的逆解方法，其特征在于，所述基于所述第一姿态函数和用户设定的所述末端相对于第一个关节轴的第一期望位置和第一期望姿态，计算所述第一待解算轴、所述第二待解算轴以及所述第三待解算轴的参考关节角度的步骤，包括：
4.根据权利要求3所述的五轴机器人的逆解方法，其特征在于，所述基于所述第二姿态函数和所述第二期望姿态，计算所述第二待解算轴和所述第三待解算轴的参考关节角度的步骤，包括：
5.根据权利要求4所述的五轴机器人的逆解方法，其特征在于，所述基于所述姿态差值，计算关于所述第二待解算轴和所述第三待解算轴的关节角度增量的步骤，包括：
6.根据权利要求1所述的五轴机器人的逆解方法，其特征在于，所述基于所述第一待解算轴、所述第二待解算轴以及所述第三待解算轴的参考关节角度对所述第一期望姿态进行调整得到第一实际姿态，并基于所述第一实际姿态和所述第一期望位置确定每个关节轴的实际关节角度的步骤，包括：
7.一种五轴机器人的逆解装置，其特征在于，所述五轴机器人包含依次连接的六个关节轴且第四个关节轴为虚拟轴，所述五轴机器人的第二个关节轴、第三个关节轴和第五个关节轴的旋转轴线平行，所述五轴机器人的逆解装置包括：
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述计算模块还用于：
9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现权利要求1至6中任一项所述的五轴机器人的逆解方法。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，实现权利要求1至6中任一项所述的五轴机器人的逆解方法。