识别自动驾驶车辆的分配的乘客的制作方法

背景技术：

1、诸如不需要人类驾驶员的车辆的自动驾驶车辆可用于帮助将乘客或物品从一个位置运输到另一个位置。这种车辆可以在完全自动模式下操作，其中乘客可以提供某一初始输入，例如接载(pickup)位置或目的地位置，并且车辆自己操纵到该位置。

2、当一个人(或用户)想要经由车辆在两个位置之间进行物理运输时，他们可以使用任何数量的运输服务。迄今为止，这些服务通常涉及人类驾驶员，人类驾驶员被给予到一个位置接载用户的派遣指令。在许多情况下，人类驾驶员和用户能够安排接载用户的确切(exact)位置。另外，驾驶员和用户能够彼此“发出停下的信号(flag down)”，使用眼神交流，彼此交谈或其他信号来表示认出彼此，从而在车辆到达接载的确切位置之前同意某个位置。在没有人类驾驶员的自动驾驶车辆的情况下，这是不容易实现的。

技术实现思路

1、本公开的一个方面提供了识别分配的乘客的方法。该方法包括：由车辆的一个或多个处理器接收在接载位置处接载分配的乘客的派遣指令，派遣指令包括针对与分配的乘客相关联的客户端计算设备的认证信息；由一个或多个处理器在自动驾驶模式下朝向接载位置操纵车辆；由一个或多个处理器使用认证信息认证客户端计算设备；在认证客户端计算设备之后，由一个或多个处理器从车辆的传感器生成的传感器信息中识别在车辆的预定距离内的行人的集合；在认证客户端计算设备之后，由一个或多个处理器在一定时间段内从客户端计算设备接收识别客户端计算设备的位置的信息；由一个或多个处理器使用接收的信息来估计客户端计算设备的速度；由一个或多个处理器使用估计的速度来识别可能是分配的乘客的行人的集合的子集；以及由一个或多个处理器基于所述子集停止车辆以允许分配的乘客进入车辆。

2、在另一示例中，接收的信息包括由客户端计算设备的传感器生成的朝向信息。在该示例中，该方法还包括：确定行人的集合中的每个行人的朝向、将朝向信息与所确定的朝向进行比较，并且所述比较还用于识别子集。在另一示例中，该方法还包括：使用传感器信息来检测行人的集合中的每个行人的注视方向，并且每个行人的注视方向还用于识别子集。在另一示例中，该方法还包括：使用传感器信息来确定与在行人的集合中的每个行人的预定距离内的行人对应的其他行人的数量，并且其中，所确定的在每个行人的预定距离内的其他行人的数量还用于识别子集。在该示例中，派遣指令还识别乘客的数量，并且其中，识别的乘客的数量还用于识别子集。在另一示例中，当从客户端计算设备接收到附加位置信息时，更新行人的集合。在另一示例中，停止车辆包括：将车辆停在比接载位置更靠近所述子集的行人的位置。在另一示例中，停止车辆包括在车辆到达接载位置之前停止车辆。在另一示例中，该方法还包括：使用传感器信息来识别在行人的集合中的两个或更多个行人之间不同的特征；向客户端计算设备发送请求，该请求包括关于所述特征的问题；以及接收来自客户端计算设备的响应，并且其中，所述响应还用于识别子集。在另一示例中，使用估计的速度来识别可能是分配的乘客的行人的集合的子集包括：将估计的速度输入到模型中，以便识别行人的集合中的每个行人是分配的乘客的可能性，并且行人的集合中的每个行人是乘客的可能性还被用于识别子集。

3、本公开的另一方面提供了用于识别分配的乘客的系统。该系统包括一个或多个处理器，被配置为：接收在接载位置处接载乘客的派遣指令，派遣指令包括针对与分配的乘客相关联的客户端计算设备的认证信息；在自动驾驶模式下朝向接载位置操纵车辆；使用认证信息认证客户端计算设备；在认证客户端计算设备之后，从车辆的传感器生成的传感器信息中识别与在车辆的预定距离内的行人对应的行人的集合；在认证客户端计算设备之后，在一定时间段内从客户端计算设备接收位置信息；在一定时间段内从客户端计算设备接收识别客户端计算设备的位置的信息；使用接收的信息来估计客户端计算设备的速度；使用估计的速度来识别可能是乘客的行人的集合的子集；以及基于所述子集停止车辆以允许乘客进入车辆。

4、在一个示例中，接收的信息包括由客户端计算设备的传感器生成的朝向信息，并且所述一个或多个处理器还被配置为：确定乘客的朝向、以及将朝向信息与所确定的朝向进行比较，并且其中，所述比较还用于识别子集。在另一示例中，所述一个或多个处理器还被配置为使用传感器信息来检测行人的集合中的每个行人的注视方向，并且其中，每个行人的注视方向还被所述一个或多个处理器用于识别子集。在另一示例中，所述一个或多个处理器还被配置为使用传感器信息来确定与在行人的集合中的每个行人的预定距离内的行人对应的其他行人的数量，并且确定的在每个行人的预定距离内的其他行人的数量还被所述一个或多个处理器用于识别子集。在该示例中，派遣指令还识别乘客的数量，并且其中，识别的乘客的数量还被所述一个或多个处理器用于识别子集。在另一示例中，当从客户端计算设备接收到附加位置信息时，更新行人的集合。在另一示例中，停止车辆包括：将车辆停在比接载位置更靠近所述子集的行人的位置。在另一示例中，停止车辆包括在车辆到达接载位置之前停止车辆。在另一示例中，所述一个或多个处理器还被配置为：使用传感器信息来识别在行人的集合中的两个或更多个行人之间不同的特征；向客户端计算设备发送请求，该请求包括关于所述特征的问题；以及接收来自客户端计算设备的响应，并且其中，所述响应还用于识别子集。在另一示例中，该系统还包括车辆。

5、本公开的另一方面提供了一种识别分配的乘客的方法，方法包括：由车辆的一个或多个处理器接收派遣指令，以在接载位置接载分配的乘客；由一个或多个处理器在自主驾驶模式下朝着接载位置操纵车辆；由一个或多个处理器根据由车辆的传感器生成的传感器信息识别行人的集合；由一个或多个处理器接收与分配的乘客相关联的客户端计算设备的朝向信息；由一个或多个处理器接收指示行人的集合中的行人的朝向的朝向信息；由一个或多个处理器将客户端计算设备的朝向信息与行人的集合的朝向信息进行比较；以及由一个或多个处理器基于比较将行人的集合中的行人中的一个行人识别为分配的乘客。

技术特征：

1.一种识别分配的乘客的方法，所述方法包括:

2.根据权利要求1所述的方法，还包括使用传感器信息来检测行人的集合中的每个行人的注视方向，并且其中，识别所述行人中的一个行人还基于每个行人的注视方向。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，识别所述行人中的一个行人还基于每个行人的注视方向是否指示所述行人正在看着车辆。

4.根据权利要求1所述的方法，还包括使用传感器信息来确定与行人的集合中的每个行人的预定距离内的行人对应的其他行人的数量，并且其中，识别所述行人中的一个行人还基于每个行人的预定距离内的其他行人的确定的数量。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述派遣指令还识别乘客的数量，并且其中，识别所述行人中的一个行人还基于识别的乘客的数量。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，当从所述客户端计算设备接收到附加朝向信息时，所述行人的集合被更新。

7.根据权利要求1所述的方法，还包括基于比较，由一个或多个处理器停止车辆以允许分配的乘客进入车辆。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，停止所述车辆包括将车辆停止得离集合中的行人比离接载位置更近。

9.根据权利要求7所述的方法，其中所述派遣指令还包括接载位置，并且停止所述车辆包括在车辆到达接载位置之前停止车辆。

10.根据权利要求1所述的方法，还包括：

11.根据权利要求1所述的方法，其中，所述比较包括将客户端计算设备的朝向信息和行人的集合的朝向信息输入到模型中，以便识别行人的集合中的每个行人是分配的乘客的可能性，并且其中，识别所述行人中的一个行人还基于行人的集合中的每个行人是乘客的可能性。

12.根据权利要求1所述的方法，其中，所述客户端计算设备的朝向信息由客户端计算设备的传感器生成。

13.根据权利要求1所述的方法，其中，所述传感器是加速度计或陀螺仪中的至少一个。

14.根据权利要求1所述的方法，其中，所述客户端计算设备的朝向信息包括所述客户端计算设备的走向。

15.根据权利要求1所述的方法，其中，所述行人的集合的朝向信息包括行人的集合中的每个行人中的每个的走向。

16.根据权利要求1所述的方法，其中，所述行人的集合基于车辆的预定距离被识别。

17.根据权利要求1所述的方法，其中，所述行人的集合包括至少两个行人。

18.根据权利要求17所述的方法，其中，所述至少两个行人中的一个行人是分配的乘客，并且所述至少两个行人中的另一个行人不是分配的乘客。

19.根据权利要求1所述的方法，还包括从行人的集合中过滤出不太可能正在等待车辆的至少一个行人。

20.根据权利要求1所述的方法，还包括:

技术总结
本公开的各方面提供了用于识别分配的乘客的系统和方法。例如，接收派遣指令，以在接载位置接载分配的乘客；在自主驾驶模式下朝着接载位置操纵车辆；根据由车辆的传感器生成的传感器信息识别行人的集合；接收与分配的乘客相关联的客户端计算设备的朝向信息；接收指示行人的集合中的行人的朝向的朝向信息；将客户端计算设备的朝向信息与行人的集合的朝向信息进行比较；以及基于比较将行人的集合中的行人中的一个行人识别为分配的乘客。

技术研发人员：J·W·戴尔,L·托雷斯,M·爱普斯坦,Y-H·陈
受保护的技术使用者：伟摩有限责任公司
技术研发日：
技术公布日：2024/5/16