1.一种目标检测方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的目标检测方法，其特征在于，通过激光雷达获取视场的点云数据，具体包括：
3.根据权利要求1所述的目标检测方法，其特征在于，还包括：对所述全景摄像头以及激光雷达进行联合标定，使得获取的全景图像和点云数据在时间域与空间域相关联。
4.根据权利要求1所述的目标检测方法，其特征在于，对所述视场的点云数据进行基于语义引导的点采样处理，具体包括：
5.根据权利要求4所述的目标检测方法，其特征在于，具体采用以下公式计算所述加权后最远点采样距离：
6.根据权利要求5所述的目标检测方法，其特征在于，采用图像的语义分割结果对点采样处理后的点云数据进行涂抹融合，具体包括：
7.根据权利要求1所述的目标检测方法，其特征在于，将涂抹融合后的点云数据输入基于点云的目标检测网络，以得到目标检测结果，包括：
8.根据权利要求7所述的目标检测方法，其特征在于，对保留的n个质心点进行实例聚合得到质心点特征，具体包括：
9.一种目标检测装置，其特征在于，包括：
10.根据权利要求9所述的目标检测装置，其特征在于，所述点云获取模块具体用于：