能的 电子单元中的至少一种来实施，在一些情况下，这样的实施方式可以在控制器180中实施。 对于软件实施，诸如过程或功能的实施方式可以与允许执行至少一种功能或操作的单独的 软件模块来实施。软件代码可以由以任何适当的编程语言编写的软件应用程序（或程序） 来实施，软件代码可以存储在存储器160中并且由控制器180执行。
[0073] 至此，己经按照其功能描述了移动终端。下面，为了简要起见，将描述诸如折叠型、 直板型、摆动型、滑动型移动终端等等的各种类型的移动终端中的滑动型移动终端作为示 例。因此，本发明能够应用于任何类型的移动终端，并且不限于滑动型移动终端。
[0074] 如图1中所示的移动终端100可以被构造为利用经由帧或分组发送数据的诸如有 线和无线通信系统以及基于卫星的通信系统来操作。
[0075] 现在将参考图2描述其中根据本发明的移动终端能够操作的通信系统。
[0076] 这样的通信系统可以使用不同的空中接口和/或物理层。例如，由通信系统使用 的空中接口包括例如频分多址（FDM)、时分多址（TDM)、码分多址（CDM)和通用移动通信 系统（UMTS)(特别地，长期演进（LTE))、全球移动通信系统（GSM)等等。作为非限制性示 例，下面的描述涉及CDM通信系统，但是这样的教导同样适用于其它类型的系统。
[0077] 参考图2,⑶MA无线通信系统可以包括多个移动终端100、多个基站（BS) 270、 基站控制器（BSC) 275和移动交换中心（MSC) 280。MSC280被构造为与公共电话交换网络 (PSTN) 290形成接口。MSC280还被构造为与可以经由回程线路耦接到基站270的BSC275形 成接口。回程线路可以根据若干己知的接口中的任一种来构造，所述接口包括例如E1/T1、 ATM，IP、PPP、帧中继、HDSUADSL或xDSL。将理解的是，如图2中所示的系统可以包括多个 BSC2750。
[0078] 每个BS270可以服务一个或多个分区（或区域），由多向天线或指向特定方向的天 线覆盖的每个分区放射状地远离BS270。或者，每个分区可以由用于分集接收的两个或更多 天线覆盖。每个BS270可以被构造为支持多个频率分配，并且每个频率分配具有特定频谱 (例如，1.25MHz，5MHz 等等）。
[0079] 分区与频率分配的交叉可以被称为CDMA信道。BS270也可以被称为基站收发器 子系统（BTS)或者其它等效术语。在这样的情况下，术语"基站"可以用于笼统地表示单 个BSC275和至少一个BS270。基站也可以被称为〃蜂窝站〃。或者，特定BS270的各分区 可以被称为多个蜂窝站。
[0080] 如图2中所示，广播发射器（BT) 295将广播信号发送给在系统内操作的移动终端 100。如图1中所示的广播接收模块111被设置在移动终端100处以接收由BT295发送的 广播信号。在图2中，示出了几个全球定位系统（GPS)卫星300。卫星300帮助定位多个移 动终端100中的至少一个。
[0081] 在图2中，描绘了多个卫星300,但是理解的是，可以利用任何数目的卫星获得有 用的定位信息。如图1中所示的GPS模块115通常被构造为与卫星300配合以获得想要的 定位信息。替代GPS跟踪技术或者在GPS跟踪技术之外，可以使用可以跟踪移动终端的位 置的其它技术。另外，至少一个GPS卫星300可以选择性地或者额外地处理卫星DMB传输。
[0082] 作为无线通信系统的一个典型操作，BS270接收来自各种移动终端100的反向链 路信号。移动终端100通常参与通话、消息收发和其它类型的通信。特定基站270接收的 每个反向链路信号被在特定BS270内进行处理。获得的数据被转发给相关的BSC275。BSC 提供通话资源分配和包括BS270之间的软切换过程的协调的移动管理功能。BSC275还将接 收到的数据路由到MSC280,其提供用于与PSTN290形成接口的额外的路由服务。类似地， PSTN290与MSC280形成接口，MSC与BSC275形成接口，并且BSC275相应地控制BS270以将 正向链路信号发送到移动终端100。
[0083] 基于上述移动终端硬件结构以及通信系统，提出本发明方法各个实施例。
[0084] 由于现有的双目视觉立体匹配算法，在两幅可见光双目相机上可以获取满足实际 应用的效果，但是对异源传感器图像，如红外光和可见光图像的立体匹配，由于图像传感器 的成像原理不同，导致红外与可见光的图像在色彩上出现较大的差异，使得立体匹配的难 度相较双可见光立体匹配要大，从而无法获取满足实际应用的效果。
[0085] 为此，本发明提出一种解决方案，可以很好的解决红外光与可见光图像的立体匹 配难度大的问题。
[0086] 具体地，如图3所示，本发明第一实施例提出一种图像处理方法，包括：
[0087] 步骤SlOl，获取两异源传感器图像；
[0088] 其中，两异源传感器图像可以分别为红外图像和可见光图像，当然也可以为其他 两种不同类型的图像，本实施例以红外拍摄的图片与可见光拍摄的图片做图像处理进行举 例。
[0089] 步骤S102,计算所述两异源传感器图像的梯度方向图；
[0090] 具体地，利用soble算子计算各图像在水平和垂直方向的梯度大小和方向。该算 子包含两组3x3的矩阵，分别为横向及纵向，将之与图像作平面卷积，即可分别得出横向及 纵向的亮度差分近似值。
[0091] 如果以I代表原始图像，Gx及Gy分别代表经纵向及横向边缘检测的图像，G为该 图像像素点处的梯度大小，Θ为梯度方向，其公式如下：
【主权项】
1. 一种图像处理方法，其特征在于，包括： 获取两异源传感器图像； 计算所述两异源传感器图像的梯度方向图； 遍历所述梯度方向图，计算匹配窗口的互信息，作为匹配代价； 根据所述匹配代价并结合预设的立体匹配算法，计算获取相应像素点的初始视差图 像。
2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述匹配代价并结合预设的立 体匹配算法，计算获取相应像素点的初始视差图像的步骤包括： 根据所述匹配代价构造全局能量优化函数，作为匹配代价累积函数； 结合半全局立体匹配算法，利用多方向的动态规划算法优化所述匹配代价累积函数， 获取相应像素点的初始视差图像。
3. 根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括： 利用交叉一致性算法和图像分割算法修正所述初始视差图像； 利用滤波算法平滑修正后的视差图像。
4. 根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述修正所述初始视差图像的步骤包括： 排出所述初始视差图像中的错误匹配点。
5. 根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述计算所述两异源传感器图像的梯度 方向图的步骤包括： 利用soble算子分别计算两异源传感器图像在水平和垂直方向的梯度大小和方向； 将所述梯度大小和方向归一化处理到适合图像处理的数值范围[0255]，得到原始图像 的梯度方向图。
6. 根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述两异源传感器图像分别为红外图像 和可见光图像。
7. -种图像处理装置，其特征在于，包括： 图像获取模块，用于获取两异源传感器图像； 梯度方向图计算模块，用于计算所述两异源传感器图像的梯度方向图； 匹配代价计算模块，用于遍历所述梯度方向图，计算匹配窗口的互信息，作为匹配代 价； 全局能量优化模块，用于根据所述匹配代价并结合预设的立体匹配算法，计算获取相 应像素点的初始视差图像。
8. 根据权利要求7所述的装置，其特征在于， 所述全局能量优化模块，还用于根据所述匹配代价构造全局能量优化函数，作为匹配 代价累积函数；结合半全局立体匹配算法，利用多方向的动态规划算法优化所述匹配代价 累积函数，获取相应像素点的初始视差图像。
9. 根据权利要求7或8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括： 视差图像优化模块，用于利用交叉一致性算法和图像分割算法修正所述初始视差图 像；利用滤波算法平滑修正后的视差图像。
10. 根据权利要求9所述的装置，其特征在于， 所述视差图像优化模块，还用于排出所述初始视差图像中的错误匹配点。
11.根据权利要求9所述的装置，其特征在于， 所述梯度方向图计算模块，还用于利用soble算子分别计算两异源传感器图像在水平 和垂直方向的梯度大小和方向；将所述梯度大小和方向归一化处理到适合图像处理的数值 范围[0 255]，得到原始图像的梯度方向图。
【专利摘要】本发明公开了一种图像处理方法及装置，其方法包括：获取两异源传感器图像；计算两异源传感器图像的梯度方向图；遍历梯度方向图，计算匹配窗口的互信息，作为匹配代价；根据所述匹配代价并结合预设的立体匹配算法，计算获取相应像素点的初始视差图像。本发明解决了红外光与可见光图像的立体匹配难度大的问题，满足实际应用需求。
【IPC分类】G06T7-00
【公开号】CN104835165
【申请号】CN201510240940
【发明人】戴向东
【申请人】努比亚技术有限公司
【公开日】2015年8月12日
【申请日】2015年5月12日