仓储物流导航用视觉识别组合式色块标签的制作方法
【技术领域】
[0001] 本发明属于物流行业设备技术领域，具体讲就是涉及智能化物流设备，尤其是涉 及一种仓储物流导航用视觉识别组合式色块标签。
【背景技术】
[0002] 随着经济的快速发展，物流行业也得到极大发展，为了货物的周转，通常需要建造 物流仓库，由于货物量越来越大，仓储工作量也越来越大，越来越复杂，迫切需要通过智能 化改造实现仓储货物的自动卸货，自动装货。智能化仓储系统是指仓库内物流运输无需或 仅需少量人员操作即可完成，多数运输操作由机器人来完成，从而使机器人在仓储物流系 统中起到物流转移衔接的作用，而目前在智能化仓储系统中常常通过自动导航车AGV来实 现货物的转移，目前用于自动导航车AGV的导航技术主要通过磁、电磁、激光、视觉、惯性等 装置进行导航。传统的自动导航车AGV使用视觉识别导航方式或光学识别导航方式都是在 地面上铺设一条纯色带，以导引车辆前进。这种导航方式的路径铺设后就会固定，不能在线 对路径进行规划调整。
[0003] 为了改进导航路径不能在线规划的弊端，目前有部分导航系统采用网格化铺设标 签的导航方式，其实现了动态路径规划，自动导航车AGV可以根据目前所行进路线上的障 碍情况，自行决定采用的路线。网格化的视觉识别标签一般采用二维码等复杂图形方式，采 用二维码可以将标签的方位信息包含在二维码中，当自动导航车AGV扫描到时，就可以确 定自己的方位。但是采用二维码标签的缺陷是图案复杂，需要特定复杂的图像识别算法，需 要的扫描时间长。当自动导航车AGV快速通过时，摄像头可能无法及时的识别出当前的标 签信息，造成误动作。同时二维码识别也需要自动导航车AGV控制器配备性能较高的DSP 处理器，用于图像识别。
【发明内容】
[0004] 本发明的目的是针对现有的仓储物流系统中的导航系统利用色块或者网格化标 签导航容易出现误动作的技术缺陷，提供一种仓储物流导航用视觉识别组合式色块标签， 不但能够满足快速读取信息的要求，标签中还包含有方位的信息直接用于导航车读取，提 高了自动导航车的导航效率。
[0005] 技术方案
[0006] 为了实现上述技术目的，本发明设计一种仓储物流导航用视觉识别组合式色块标 签，其特征在于：它包括第一色块和第二色块，所述第一色块和第二色块颜色不同，所述第 一色块和第二色块都为矩形，第一色块和第二色块互相垂直，所述第一色块和第二色块自 身长度与宽度之比大于2。
[0007] 进一步，所述第一色块为蓝色呈水平方向，所述第二色块为红色成竖直放置，所述 第二色块位于第一色块竖直方向中心线上。
[0008] 进一步，所述第一色块和第二色块的颜色能够分别采用不同的两种颜色。
[0009] 有益效果
[0010] 本发明提供的一种仓储物流导航用视觉识别组合式色块标签，不同颜色的色块满 足导航车快速读取的需要，通过两种不同色块的组合，能够利用不同色块标签的位置坐标 起到包含方位信息的目的，有利于导航车的快速读取，避免误操作，提高了自动导航车的导 航效率。
【附图说明】
[0011] 附图1是本发明实施例的结构示意图。
[0012] 附图2是本发明实施例的工作原理图。
【具体实施方式】
[0013] 下面结合附图和实施例，对本发明做进一步说明。
[0014] 实施例
[0015] 如附图1所示，一种仓储物流导航用视觉识别组合式色块标签，它包括蓝色的第 一色块和红色的第二色块，第一色块和第二色块都为矩形，所述第一色块为蓝色呈水平方 向，所述第二色块为红色成竖直放置，第一色块和第二色块互相垂直，所述第二色块位于第 一色块竖直方向中心线上。第一色块长度为10mm，宽度为1mm，第二色块长度为10mm，宽 度为1mm，设竖直向上为正北方向，则将标签以正方向向北铺设，当自动导航车AGV扫描到 这个标签时，由于数字摄像头能够快速的识别出标签中的以下信息：第一红色块的长度和 宽度以及对称中心的坐标，第二色块的高度和宽度以及对称中心的坐标。当自动导航车AGV 从不同方向扫描到这个标签时，读取到的上述信息也是不同的，根据读取到的不同信息能 够快速识别出当前的小车方位，同时根据两个矩形条的对称中心的坐标，可以快速计算出 小车相对于正北方向的实际夹角。如附图2所示，设水平向右为X轴正向，竖直向上位Y轴 正向，当已知由摄像头返回的红色第二色块和蓝色第一色块条的对称中心坐标时，可以计 算出两个中心的连线与正北方的夹角，具体计算方法如下：
[0016]
[0017] 当Y红〈Y蓝时，则表示小车偏向北方。当小车正方向与正北方重合时，上述公式 计算出的值为0。当上述值大于〇时，则表明此时车体前进方向为正北偏东方向，反之当该 值小于0时，则表示为正北偏西方向。
[0018] 当Y红〉Y蓝时，则表示小车偏向南方，采用类似的方法计算出小车前进方向与正 南方夹角。
[0019] 本发明提供的一种仓储物流导航用视觉识别组合式色块标签，不同颜色的色块满 足导航车快速读取的需要，通过两种不同色块的组合，能够利用不同色块标签的位置坐标 起到包含方位信息的目的，有利于导航车的快速读取，避免误操作，提高了自动导航车的导 航效率。
【主权项】
1. 一种仓储物流导航用视觉识别组合式色块标签，其特征在于：它包括第一色块和第 二色块，所述第一色块和第二色块颜色不同，所述第一色块和第二色块都为矩形，第一色块 和第二色块互相垂直，所述第一色块和第二色块自身长度与宽度之比大于2。2. 如权利要求1所述的一种仓储物流导航用视觉识别组合式色块标签，其特征在于： 所述第一色块为蓝色呈水平方向，所述第二色块为红色成竖直放置，所述第二色块位于第 一色块竖直方向中心线上。3. 如权利要求2所述的组合式色块标签，其特征在于：所述第一色块和第二色块的颜 色能够分别采用不同的两种颜色。
【专利摘要】一种仓储物流导航用视觉识别组合式色块标签，其特征在于：它包括第一色块和第二色块，所述第一色块和第二色块颜色不同，所述第一色块和第二色块都为矩形，第一色块和第二色块互相垂直，所述第一色块和第二色块自身长度与宽度之比大于2。该视觉识别组合式色块标签，不同颜色的色块满足导航车快速读取的需要，通过两种不同色块的组合，能够利用不同色块标签的位置坐标起到包含方位信息的目的，有利于导航车的快速读取，避免误操作，提高了自动导航车的导航效率。
【IPC分类】G06K19/06
【公开号】CN104915705
【申请号】CN201510398506
【发明人】张舒原, 葛陈彬, 张泉锦, 周磊, 张剑
【申请人】上海德马物流技术有限公司
【公开日】2015年9月16日
【申请日】2015年7月8日