一种深度感知计算的存储控制方法及装置的制造方法
【技术领域】
[0001] 本发明属于图像处理、自然交互和集成电路技术领域，具体设及一种深度感知计 算的存储控制方法及装置。
【背景技术】
[0002] 自然和谐的人机交互方式是人类对操控机器的理想目标，使机器能读懂人在自然 状态所传递的命令，其中，深度感知技术是人机自然交互的核屯、技术，在机器视觉、智能监 控、=维重建、体感交互、3D打印等领域有着广泛的应用前景。基于结构光的主动视觉模式 可W较为准确地获取图像的深度信息，比如通过红外激光投射固定模式的图像到物体表面 进行编码，由图像传感器采集获得红外编码图像，再通过深度感知计算获得物体的深度信 息。未来一段时间内基于结构光编码的=维深度感知技术将占据主流地位。
[0003] 利用存储设备将已知深度信息的红外编码图像作为参考编码图像进行存储，在使 用时将所存储的编码图像输出用于深度计算，方便利用图像处理技术获取深度信息进行= 维图像的实时识别及动作捕捉，使人能W表情、手势、体感动作等自然方式与终端进行交互 成为可能。通过将深度感知计算用硬件实现，可W具有结构简单、硬件开销小、可实时生成 高分辨率的深度图序列的优点，然而如何对编码图像进行高效存储，对数据输入输出协议 的支持W及节省硬件资源开销是将深度感知计算用硬件实现需要面对的问题。
【发明内容】
[0004] 鉴于此，本发明提供了一种深度感知计算的存储控制方法及装置，用于满足深度 感知计算对二值化结构光编码图像读写的存储控制，通过设定的写入flash映射关系，将 多帖输入二值化编码图像进行拼接得到一帖二值化拼接图像，再将一帖或多帖二值化拼接 图像在存储器中进行固化，在使用时读取出来作为参考编码图像用于=维深度感知模块的 块匹配视差计算和深度计算。
[0005] 为实现W上发明目的，一种深度感知计算的存储控制方法，所述方法通过将经过 二值化处理后的一组结构光编码图像序列，按照设定的写入映射规则依次读取所述结构光 编码图像序列的每帖图像中用于拼接二值化拼接图像的每部分图像数据，通过读写控制器 将用于拼接成二值化拼接图像的每部分写入到存储器中进行存储，生成一帖完整的二值化 拼接图像；再通过地址映射的改变，可W将所生成的二值化拼接图像在存储器内的某个位 置进行固化；
[0006] 其中；
[0007] 所述一组结构光编码图像序列是由激光投射器投射在与其光轴狂轴）垂直的投 射平面上、经摄像头连续采集获得的编码图像，其激光投射器与摄像头的光轴平行、基线距 离为S，投射平面沿光轴与摄像头、激光投射器的垂直距离为已知距离d;
[000引所述二值化拼接图像为一种参考编码图像，用于与经过相同二值化处理后的结 构光编码图像序列图像进行块匹配视差计算，输出偏移量表示的视差图，用于深度感知计 算；
[0009] 所述深度感知计算为结合摄像头焦距f、摄像头图像传感器点距y、激光投射器 与摄像头的基线距离S、视差图的偏移量参数Am(Ax或Ay)和参考编码图像的已知距离 参数d，根据深度计算公式得到对应的深度值山：
[0010]
[0011] 一种深度感知计算的存储控制装置，所述装置包括写入映射模块、读写控制模块 W及存储器；
[0012] 所述写入映射模块用于将经过二值化处理后一组结构光编码图像序列按照设定 的写入映射规则依次读取所述结构光编码图像序列的每帖图像中用于拼接二值化拼接图 像的每部分图像数据；
[0013] 所述读写控制模块将用于拼接成二值化拼接图像的每部分图像数据写入到存储 器中进行存储生成一帖完整的二值化拼接图像；
[0014] 所述读写控制模块再通过地址映射的改变，将所生成的二值化拼接图像在存储器 内的某个位置进行固化；
[00巧]其中；
[0016] 所述一组结构光编码图像序列是由激光投射器投射在与其光轴狂轴）垂直的投 射平面上、经摄像头连续采集获得的编码图像，其激光投射器与摄像头的光轴平行、基线距 离为S，投射平面沿光轴与摄像头、激光投射器的垂直距离为已知距离；
[0017] 所述二值化拼接图像为一种参考编码图像，用于与经过二值化处理后的结构光编 码图像序列图像进行块匹配视差计算，输出偏移量表示的视差图，用于深度感知计算；
[001引所述深度感知计算为结合摄像头焦距f、摄像头图像传感器点距y、激光投射器 与摄像头的基线距离S、视差图的偏移量参数Am(Ax或Ay)和参考编码图像的已知距离 参数d，根据深度计算公式得到对应的深度值山：
[0019]
[0020] 本发明通过所述方法利用存储设备将多帖二值化拼接图像作为参考编码图像进 行存储，在使用时再将存储的二值化拼接图像输出用于深度计算，方便利用图像处理技术 获取深度信息进行=维图像的实时识别及动作捕捉。基于所述方法实现的装置，通过用硬 件完成方法的功能实现，将有助于优化已实现了深度感知计算的方法或装置，提高深度感 知计算的性能。
【附图说明】
[0021] 图1是本发明实施例的在存储器中写入生成二值化拼接图像方法示意图；
[0022] 图2是本发明实施例的n条行存结构示意图；
[0023] 图3是本发明实施例的采用串口flash存储器生成二值化拼接图像的方法示意 图；
[0024] 图4是本发明实施例中采用串口flash存储器实现深度感知计算存储控制方法示 意图。
【具体实施方式】
[0025] 在一个基础实施例中，所述方法通过将经过二值化处理后的一组结构光编码图像 序列，按照设定的写入映射规则依次读取所述结构光编码图像序列的每帖图像中用于拼接 二值化拼接图像的每部分图像数据，通过读写控制器将用于拼接成二值化拼接图像的每部 分写入到存储器中进行存储，生成一帖完整的二值化拼接图像；再通过地址映射的改变，将 所生成的二值化拼接图像在存储器内的某个位置进行固化；
[0026] 其中；
[0027] 所述一组结构光编码图像序列是由激光投射器投射在与其光轴狂轴）垂直的投 射平面上、经摄像头连续采集获得的编码图像，其激光投射器与摄像头的光轴平行、基线距 离为S，投射平面沿光轴与摄像头、激光投射器的垂直距离为已知距离d;
[002引所述二值化拼接图像为一种参考编码图像，用于与经过相同二值化处理后的结 构光编码图像序列图像进行块匹配视差计算，输出偏移量表示的视差图，用于深度感知计 算；
[0029] 所述深度感知计算为结合摄像头焦距f、摄像头图像传感器点距y、结构光投射 器与摄像头的基线距离S、视差图的偏移量参数Am(Ax或Ay)和参考编码图像的已知距 离参数山根据深度计算公式得到对应的深度值山：
[0030]
[0031] 在该个实施例中，提供了一种存储用于深度感知计算所需的参考编码图像的方 法，所述方法不关注存储器的形式，也不关注具体的写入映射关系，只要存储的图像信息能 够用于实施例中的深度感知计算即可。而将用于深度感知计算用的图像信息进行存储并固 化，在使用时再将存储的深度感知信息输出用于深度计算，方便利用图像处理技术获取深 度信息进行=维图像的实时识别及动作捕捉，使人能W表情、手势、体感动作等自然方式与 终端进行交互成为可能。
[0032] 所述二值化处理由灰度图像转为"0、1"表示的二值化编码图像，其中"1"表示散 斑点或编码符号，如激光散斑图像、M阵列符号编码图像或其它结构光编码图像，包括视频 格式转换（如Bayer、口U601、I