出的读写控 制信号，读写擦除指令状态机控制擦模块擦除缓存中的数据，写入映射模块在将用于拼接 成二值化拼接图像的图像数据放入缓存，读写擦除指令状态机再读写控制信号下，控制写 模块将所述图像数据经地址映射模块放入串口flash存储器，同组结构光编码图像序列的 图像经在地址映射模块控制下映射在一块连续存储的区域内固化，最后生成一帖二值化拼 接图像；在要使用二值化拼接图像时，读写擦除指令状态机再读写控制信号下控制读模块 将所需的二值化拼接图像读出，它可W读出一帖，可W连续读出k帖，所述k帖的图像数据 内容不同。
[0077] 虽然上述的实施例在特定的图像中完成，然其并非限定本发明，本发明可类似的 应用到相似的结构光编码图像或其它图像中；用于固化的二值化拼接图像可W是1帖或 多帖，读取图像时也可W同时读出多帖；用于存储二值化拼接图像的存储器可W是串口 flash,也可W是并口flash或其它存储器。
[007引W上对本发明进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方 式进行了阐述，W上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核屯、思想；同时，对 于本领域技术人员，依据本发明的思想，在【具体实施方式】及应用范围上均会有改变之处，综 上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
【主权项】
1. 一种深度感知计算的存储控制方法及装置，其特征在于： 所述方法通过将经过二值化处理后的一组结构光编码图像序列，按照设定的写入映射 规则依次读取所述结构光编码图像序列的每帧图像中用于拼接二值化拼接图像的每部分 图像数据，通过读写控制器将用于拼接成二值化拼接图像的每部分写入到存储器中进行存 储，生成一帧完整的二值化拼接图像；再通过地址映射的改变，将所生成的二值化拼接图像 在存储器内的某个位置进行固化； 其中： 所述一组结构光编码图像序列是由激光投射器投射在与其光轴（Z轴）垂直的投射平 面上、经摄像头连续采集获得的编码图像，其激光投射器与摄像头的光轴平行、基线距离为 S，投射平面沿光轴与摄像头、激光投射器的垂直距离为已知距离d; 所述二值化拼接图像为一种参考编码图像，用于与经过相同二值化处理后的结构光编 码图像序列图像进行块匹配视差计算，输出偏移量表示的视差图，用于深度感知计算； 所述深度感知计算为结合摄像头焦距f、摄像头图像传感器点距y、结构光投射器与 摄像头的基线距离S、视差图的偏移量参数Am(AX或Ay)和参考编码图像的已知距离参 数d，根据深度计算公式得到对应的深度值d1:2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于： 优选的，所述存储器为支持SPI/QPI接口协议的串口flash。3. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于： 所述二值化拼接图像的生成方法步骤为： 51、 按照设定的写入映射规则依次将用于拼接成二值化拼接图像的一部分图像数据放 入缓存； 52、 通过读写控制器将缓存中的数据每次以页为单位写入到串口flash存储器中，直 到该页数据写完； 53、 检查缓存中数据是否全部写入串口flash存储器中，如果缓存中还有数据，则重复 步骤S2,否则执行步骤S4; 54、 检查用于拼接成二值化拼接图像的该组结构光编码图像序列中的图像的所有数据 是否都写入串口flash存储器中，如果是，则生成一帧二值化拼接图像；否则，则重新执行 步骤S1~S3。4. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于： 所述写入映射规则： 将第x帧输入二值化编码图像的第（x-1) *n+l到第x*n行图像数据输入到缓存进行存 储； 所述n的大小根据存储器设置，并且保证在一帧的时间里，读写控制器能够将n行数据 存储到存储器中。5. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于： 所述读写控制器能够同时存储生成多帧二值化拼接图像；在使用时，所述读写控制器 能够读出一帧或多帧二值化拼接图像； 所述多帧二值化拼接图像分别由多组结构光编码图像序列生成。6. -种深度感知计算的存储控制装置，其特征在于： 所述装置包括写入映射模块、读写控制模块以及存储器； 所述写入映射模块用于将经过二值化处理后一组结构光编码图像序列按照设定的写 入映射规则依次读取所述结构光编码图像序列的每帧图像中用于拼接二值化拼接图像的 每部分图像数据； 所述读写控制模块将用于拼接成二值化拼接图像的每部分图像数据写入到存储器中 进行存储，生成一帧完整的二值化拼接图像； 所述读写控制模块再通过地址映射的改变，将所生成的二值化拼接图像在存储器内的 某个位置进行固化； 其中： 所述一组结构光编码图像序列是由激光投射器投射在与其光轴（Z轴）垂直的投射平 面上、经摄像头连续采集获得的编码图像，其激光投射器与摄像头的光轴平行、基线距离为 S，投射平面沿光轴与摄像头、激光投射器的垂直距离为已知距离d; 所述二值化拼接图像为一种参考编码图像，用于与经过二值化处理后的结构光编码图 像序列图像进行块匹配视差计算，输出偏移量表示的视差图，用于深度感知计算； 所述深度感知计算为结合摄像头焦距f、摄像头图像传感器点距y、结构光投射器与 摄像头的基线距离S、视差图的偏移量参数Am(AX或Ay)和参考编码图像的已知距离参 数d，根据深度计算公式得到对应的深度值d1:7. 根据权利要求6所述的装置，其特征在于： 所述存储器为支持SPI/QPI接口协议的串口flash。8. 根据权利要求7所述的装置，其特征在于： 所述读写控制模块的工作流程为： P1、按照设定的写入映射规则依次将用于拼接成二值化拼接图像的一部分图像数据放 入缓存； P2、通过读写控制器将缓存中的数据每次以页为单位写入到串口flash存储器中，直 到该页数据写完； P3、检查缓存中数据是否全部写入串口flash存储器中，如果缓存中还有数据，则重复 过程P2,否则执行过程P4; P4、检查是否用于拼接成二值化拼接图像的该组结构光编码图像序列中的图像的所有 数据都写入串口flash存储器中，如果是，则生成一帧二值化拼接图像；否则，则重新执行 过程P1~P3。9. 根据权利要求6所述的装置，其特征在于： 所述写入映射规则： 将第x帧输入二值化编码图像的第（x-1) *n+l到第x*n行图像数据输入到缓存进行存 储； 所述n的大小根据存储器设置，并且保证在一帧的时间里，读写控制模块能够将n行数 据存储到存储器中。10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于： 所述读写控制模块能够同时存储生成多帧二值化拼接图像；在使用时，所述读写控制 模块能够读出一帧或多帧二值化拼接图像；所述多帧二值化拼接图像分别由多组结构光编 码图像序列生成。
【专利摘要】本发明公开了一种深度感知计算的存储控制方法及装置，所述方法将经过二值化处理后的一组结构光编码图像序列，按照设定的写入映射规则依次读取所述结构光编码图像序列的每帧图像中用于拼接二值化拼接图像的每部分图像数据，通过读写控制器将用于拼接成二值化拼接图像的每部分写入到存储器中进行存储，生成一帧完整的二值化拼接图像；再通过地址映射的改变，将所生成的二值化拼接图像在存储器内的某个位置进行固化；在使用时连续读出一帧或多帧二值化拼接图像，作为参考编码图像用于深度感知计算。同时，基于相应的方法功能实现了一种深度感知计算存储控制装置，通过模块划分，有助于应用管理，优化硬件实现的深度感知计算结构和面积、提高计算速度。
【IPC分类】G06T7/00
【公开号】CN104952074
【申请号】CN201510334294
【发明人】葛晨阳, 周艳辉
【申请人】宁波盈芯信息科技有限公司
【公开日】2015年9月30日
【申请日】2015年6月16日