一种自动贩卖机的夹持取物机构的制作方法

本实用新型属于自动贩卖机取物机构的技术领域，具体涉及一种自动贩卖机的夹持取物机构。

背景技术：

随着现代社会的高速发展，传统的售货方式已无法满足人们的需求，加上越来越昂贵的人力成本，自动贩卖机作为一种新型的商业零售渠道和方式，也逐渐受到人们特别是年轻人的喜爱，应用范围也得到了不断的扩展。目前，市面上也出现了各式各样的自动贩卖机，但是在众多种类的自动贩卖机中，空间利用率一直是备受关注的参数之一，因为该参数会直接影响到运营商的投资回款周期及运营成本。

绝大多数的自动贩卖机都是采用单排货道的方式进行商品的售卖，设备的空间利用率并不高。为此，有人提出了采用前后排货架的方式进行商品的售卖可大大提高设备的空间利用率，目前市面上也出现了采用旋转取物机构进行前后排货架商品的抓取，但是由于其抓取前后排货架商品时需要旋转，因此需预留相应的旋转位置，从而导致空间利用率下降，另外，由于抓取商品时需要旋转，商品易发生掉落的情况，可靠性差。因而有必要针对自动贩卖机的取物机构做进一步的研究和改进。

技术实现要素：

基于以上的问题，本实用新型的目的在于针对上述的不足，提供一种自动贩卖机的夹持取物机构，以期望解决现有技术中自动贩卖机的空间利用率低、取物机构结构复杂以及稳定性差等的技术问题。

一种自动贩卖机的夹持取物机构，包括主结构体，主结构体底部前中后位置上分别设置有前部传感器、中部传感器和后部传感器，主结构体内部设置有滑台，滑台通过光轴与主结构体相连接，滑台顶部中间的位置设置有顶部传感器，滑台底部设置有挡片，滑台内设置有前后运动电机和夹持控制电机，前后运动电机通过丝杆与主结构体相连接，滑台顶部设置有左夹持臂和右夹持臂，左夹持臂和右夹持臂上均设置有齿条，齿条与夹持控制电机前出轴上的齿轮直接啮合，左夹持臂和右夹持臂前后两端均设置有压力传感器。

优选地，所述左夹持臂和右夹持臂均为T型结构件，T型结构件的横向方向两端内侧设置有齿状凸起，T型结构件的竖向方向设置有齿条。

优选地，所述左夹持臂和右夹持臂相对平行安装，左夹持臂和右夹持臂随着夹持控制电机正转或者反转来实现夹紧或松开的动作。

优选地，所述滑台内设置有夹紧传感器和松开传感器，左夹持臂和右夹持臂上设置有相应的挡片。

优选地，所述前部传感器、中部传感器和后部传感器安装于同一直线位置，且各传感器中心线为滑台底部挡片的运动轨迹。

优选地，所述前后运动电机正转或者反转，可实现滑台往前或者向后运动。

本实用新型的有益效果：前后运动电机正转或者反转，可实现滑台往前或者向后运动，使得左夹持臂和右夹持臂往前或者向后运动，加上左夹持臂和右夹持臂随着夹持控制电机正转或者反转来实现夹紧或松开的动作，从而能够抓取前后排货架上的商品，灵活性高；主结构体底部前中后位置上分别设置有前部传感器、中部传感器和后部传感器，滑台内设置有夹紧传感器和松开传感器，左夹持臂和右夹持臂上设置有相应的挡片，可精确控制左夹持臂和右夹持臂的空间位置及夹持状态，从而保证了取物的准确性和稳定性；左夹持臂和右夹持臂均为T型结构件，T型结构件的横向方向两端内侧设置有齿状凸起，确保了商品从货架运动到取物机构的过程不易掉落，从而保证了取物机构夹持的可靠性；左夹持臂和右夹持臂前后两端均设置有压力传感器，可防止发生由于软件的原因而造成取物机构损坏的情况。

附图说明

图1为本实用新型一种自动贩卖机的夹持取物机构的结构示意图。

图2为本实用新型一种自动贩卖机的夹持取物机构的主视图。

图中标号说明如下：1-主结构体，2-前部传感器，3-滑台，4-光轴，5-顶部传感器，6-前后运动电机，7-夹持控制电机，8-丝杆，9-左夹持臂，10-右夹持臂，11-压力传感器，12-齿状凸起。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。

图1和图2分别为本实用新型一种自动贩卖机的夹持取物机构的结构示意图和主视图，包括主结构体1，主结构体1底部前中后位置上分别设置有前部传感器2、中部传感器和后部传感器，主结构体1内部设置有滑台3，滑台3通过光轴4与主结构体1相连接，滑台3顶部中间的位置设置有顶部传感器5，滑台3底部设置有挡片，滑台3内设置有前后运动电机6和夹持控制电机7，前后运动电机6通过丝杆8与主结构体1相连接，滑台3顶部设置有左夹持臂9和右夹持臂10，左夹持臂9和右夹持臂10上均设置有齿条，齿条与夹持控制电机7前出轴上的齿轮直接啮合，左夹持臂9和右夹持臂10前后两端均设置有压力传感器11，可防止发生由于软件的原因而造成取物机构损坏的情况。

所述左夹持臂9和右夹持臂10均为T型结构件，T型结构件的横向方向两端内侧设置有齿状凸起12，确保了商品从货架运动到取物机构的过程不易掉落，从而保证了取物机构夹持的可靠性；T型结构件的竖向方向设置有齿条，齿条与夹持控制电机7前出轴上的齿轮直接啮合。

所述左夹持臂9和右夹持臂10相对平行安装，左夹持臂9和右夹持臂10随着夹持控制电机7正转或者反转来实现夹紧或松开的动作，滑台3内设置有夹紧传感器和松开传感器，左夹持臂9和右夹持臂10上设置有相应的挡片，可精确控制取物机构夹持的状态。当夹持控制电机7正转时，可通过夹持控制电机7前出轴上的齿轮将动力传递给左夹持臂9和右夹持臂10上的齿条，从而使得左夹持臂9和右夹持臂10实现夹紧的动作，一旦左夹持臂9和右夹持臂10上的挡片与夹紧传感器接触时，相应的信号会反馈到控制系统中，夹持控制电机7立即停止正转；同理，当夹持控制电机7反转时，可通过夹持控制电机7前出轴上的齿轮将动力传递给左夹持臂9和右夹持臂10上的齿条，从而使得左夹持臂9和右夹持臂10实现松开的动作，一旦左夹持臂9和右夹持臂10上的挡片与松开传感器接触时，相应的信号会反馈到控制系统中，夹持控制电机7立即停止反转。

所述前后运动电机6正转或者反转，通过丝杆8将动力传递给滑台3，可实现滑台3往前或者向后运动。主结构体1底部前中后位置上分别设置有前部传感器2、中部传感器和后部传感器，各传感器安装于同一直线位置，且各传感器中心线为滑台3底部挡片的运动轨迹。当需取前排货架的商品时，前后运动电机6正转，并通过丝杆8将动力传递给滑台3，可使得滑台3逐渐往前运动，滑台3底部的挡片也会沿着各传感器中心线进行直线向前运动，当滑台3底部的挡片与前部传感器2相接触时，相应的信号会反馈到控制系统中，前后运动电机6立即停止正转；同理，当需取后排货架的商品时，前后运动电机6反转，并通过丝杆8将动力传递给滑台3，可使得滑台3逐渐向后运动，滑台3底部的挡片也会沿着各传感器中心线进行直线向后运动，当滑台3底部的挡片与后部传感器相接触时，相应的信号会反馈到控制系统中，前后运动电机6立即停止反转。中部传感器的主要用于异常情况下的复位，从而使得系统具备自修复的功能。

本实用新型的工作原理：首先，商品是放置在底部带挡片和齿状凸起的托盘内部，夹持取物机构是安装在上下及左右运动机构上。取前排货架的商品时，控制系统会根据商品所处的位置来控制夹持取物机构在上下及左右运动机构上运动至所对应的位置，控制系统会发出指令让夹持控制电机7反转，并通过夹持控制电机7前出轴上的齿轮将动力传递给左夹持臂9和右夹持臂10上的齿条，从而使得左夹持臂9和右夹持臂10实现松开的动作，当左夹持臂9和右夹持臂10上的挡片与松开传感器接触时，相应的信号会反馈到控制系统中，夹持控制电机7立即停止反转；此时，控制系统会发出指令让前后运动电机6正转，并通过丝杆8将动力传递给滑台3，可使得滑台3逐渐往前运动，滑台3底部的挡片也会沿着各传感器中心线进行直线向前运动，当滑台3底部的挡片与前部传感器2相接触时，相应的信号会反馈到控制系统中，前后运动电机6立即停止正转；接着，控制系统会发出指令让夹持控制电机7正转，并通过夹持控制电机7前出轴上的齿轮将动力传递给左夹持臂9和右夹持臂10上的齿条，从而使得左夹持臂9和右夹持臂10实现夹紧的动作，当左夹持臂9和右夹持臂10上的挡片与夹紧传感器接触时，相应的信号会反馈到控制系统中，夹持控制电机7立即停止正转，此时左夹持臂9和右夹持臂10横向方向两端内侧的齿状凸起12会与托盘底部的齿状凸起紧密贴合；然后，控制系统会发出指令让前后运动电机6反转，并通过丝杆8将动力传递给滑台3，可使得滑台3逐渐向后运动，滑台3底部的挡片也会沿着各传感器中心线进行直线向后运动，当滑台3底部的挡片与中部传感器相接触时，相应的信号会反馈到控制系统中，前后运动电机6立即停止反转；重复以上过程，直至托盘底部的挡片接触到顶部传感器5，至此，取前排货架商品的整个过程完成。

同理，取后排货架的商品时，控制系统会根据商品所处的位置来控制夹持取物机构在上下及左右运动机构上运动至所对应的位置，控制系统会发出指令让夹持控制电机7反转，并通过夹持控制电机7前出轴上的齿轮将动力传递给左夹持臂9和右夹持臂10上的齿条，从而使得左夹持臂9和右夹持臂10实现松开的动作，当左夹持臂9和右夹持臂10上的挡片与松开传感器接触时，相应的信号会反馈到控制系统中，夹持控制电机7立即停止反转；此时，控制系统会发出指令让前后运动电机6反转，并通过丝杆8将动力传递给滑台3，可使得滑台3逐渐向后运动，滑台3底部的挡片也会沿着各传感器中心线进行直线向后运动，当滑台3底部的挡片与后部传感器相接触时，相应的信号会反馈到控制系统中，前后运动电机6立即停止反转；接着，控制系统会发出指令让夹持控制电机7正转，并通过夹持控制电机7前出轴上的齿轮将动力传递给左夹持臂9和右夹持臂10上的齿条，从而使得左夹持臂9和右夹持臂10实现夹紧的动作，当左夹持臂9和右夹持臂10上的挡片与夹紧传感器接触时，相应的信号会反馈到控制系统中，夹持控制电机7立即停止正转，此时左夹持臂9和右夹持臂10横向方向两端内侧的齿状凸起12会与托盘底部的齿状凸起紧密贴合；然后，控制系统会发出指令让前后运动电机6正转，并通过丝杆8将动力传递给滑台3，可使得滑台3逐渐往前运动，滑台3底部的挡片也会沿着各传感器中心线进行直线向前运动，当滑台3底部的挡片与中部传感器相接触时，相应的信号会反馈到控制系统中，前后运动电机6立即停止正转；重复以上过程，直至托盘底部的挡片接触到顶部传感器5，至此，取后排货架商品的整个过程完成。

卸货时，控制系统会根据货物出口的位置来控制夹持取物机构在上下及左右运动机构上运动至所对应的位置，控制系统会发出指令让前后运动电机6正转，并通过丝杆8将动力传递给滑台3，可使得滑台3逐渐往前运动，滑台3底部的挡片也会沿着各传感器中心线进行直线向前运动，当滑台3底部的挡片与前部传感器2相接触时，相应的信号会反馈到控制系统中，前后运动电机6立即停止正转；此时，控制系统会发出指令让夹持控制电机7反转，并通过夹持控制电机7前出轴上的齿轮将动力传递给左夹持臂9和右夹持臂10上的齿条，从而使得左夹持臂9和右夹持臂10实现松开的动作，当左夹持臂9和右夹持臂10上的挡片与松开传感器接触时，相应的信号会反馈到控制系统中，夹持控制电机7立即停止反转；接着，控制系统会发出指令让前后运动电机6反转，并通过丝杆8将动力传递给滑台3，可使得滑台3逐渐向后运动，滑台3底部的挡片也会沿着各传感器中心线进行直线向后运动，当滑台3底部的挡片与中部传感器相接触时，相应的信号会反馈到控制系统中，前后运动电机6立即停止反转；然后，控制系统会发出指令让夹持控制电机7正转，并通过夹持控制电机7前出轴上的齿轮将动力传递给左夹持臂9和右夹持臂10上的齿条，从而使得左夹持臂9和右夹持臂10实现夹紧的动作，当左夹持臂9和右夹持臂10上的挡片与夹紧传感器接触时，相应的信号会反馈到控制系统中，夹持控制电机7立即停止正转，此时左夹持臂9和右夹持臂10横向方向两端内侧的齿状凸起12会与托盘底部的齿状凸起紧密贴合；重复以上过程，直至托盘被完全送至出物口，至此，卸货的整个过程完成。

本实用新型前后运动电机6正转或者反转，可实现滑台3往前或者向后运动，使得左夹持臂9和右夹持臂10往前或者向后运动，加上左夹持臂9和右夹持臂10随着夹持控制电机7正转或者反转来实现夹紧或松开的动作，从而能够抓取前后排货架上的商品，灵活性高；主结构体1底部前中后位置上分别设置有前部传感器2、中部传感器和后部传感器，滑台3内设置有夹紧传感器和松开传感器，左夹持臂9和右夹持臂10上设置有相应的挡片，可精确控制左夹持臂9和右夹持臂10的空间位置及夹持状态，从而保证了取物的准确性和稳定性；左夹持臂9和右夹持臂10均为T型结构件，T型结构件的横向方向两端内侧设置有齿状凸起12，确保了商品从货架运动到取物机构的过程不易掉落，从而保证了取物机构夹持的可靠性；左夹持臂9和右夹持臂10前后两端均设置有压力传感器11，可防止发生由于软件的原因而造成取物机构损坏的情况。

上面所述的实施例仅仅是对本实用新型的优选实施方式进行描述，并非对本实用新型的范围进行限定，在不脱离本实用新型设计精神的前提下，本领域普通工程技术人员对本实用新型的技术方案作出的各种变形和改进，均应落入本实用新型的权利要求书确定的保护范围内。