一种全自动贩卖机的制作方法

本发明涉及自动贩卖机领域，特别涉及一种能够自动加工半成品的自动贩卖机。

背景技术：

随着经济的发展，劳动力成本不断地在提高，催生出一系列的自动贩卖设备，比如自动饮料贩卖机、自动咖啡贩卖机、自动盒装和袋装零食贩卖机，这些设备在很大程度上降低了零售成本，同时也给消费者带来很大的便利。

在大城市，人们的生活节奏普遍较快，尤其是白领一族，能够在早上上班路上买到早餐将是一件很欣慰的事。但是，目前市场上的贩卖机很少专门贩卖早餐，特别是单日上架、先做先卖的热加工食品。

技术实现要素：

为了解决上述问题，本发明的技术方案是：

一种全自动贩卖机，包括：

冷冻模块，其冷冻半成品；

加热模块，其将所述半成品加热至成品；

出货模块，所述成品经由所述出货模块输出；以及，

移动叉货模块，其用以将半成品从冷冻模块移动至加热模块、将成品移动至出货模块。

优选的，所述冷冻模块包括：

冷冻室，其前、后侧面上分别包括设于一冷冻箱体上的第一冷冻门和第二冷冻门；以及，

第一抽屉层，其滑动连接于所述冷冻室内，用以放置半成品。

优选的，所述第一抽屉层包括：

第一框架，其两侧与所述冷冻箱体滑动连接；以及，

第一杆件，其设于所述第一框架上，用以放置半成品。

优选的，所述第二冷冻门和冷冻箱体通过第一线性滑动机构线性连接，并通过齿轮齿条副实现相对运动。

优选的，第二冷冻门包括第二内侧冷冻门和第二外侧冷冻门，所述第二内侧冷冻门和所述第二外侧冷冻门各对应一组所述第一线性滑动机构和齿轮齿条副。

优选的，所述加热模块包括：

加热室，其前、后侧面上分别包括设于一加热箱体上的第一加热门和第二加热门；

第二抽屉层，其与所述加热箱体滑动连接；以及，

加热装置，其为加热室加热。

优选的，所述第二抽屉层包括：

第二框架，其两侧与所述加热箱体滑动连接；以及，

第二杆件，其设于所述第二框架上。

优选的，所述第二加热门和加热箱体通过第二线性滑动机构线性连接，并通过齿轮齿条副实现相对运动。

优选的，具有两个所述加热室，每个加热室具有一个第二抽屉层，两个加热室对应的两个第二加热门内、外布置，且每个第二加热门各对应一组第二线性滑动机构和齿轮齿条副。

优选的，所述加热装置包括：

加热槽，其内置于加热室内；

加热盘，其安装于所述加热槽的底部；

水源及动力结构，其连接加热槽；

散热器，其两端分别连通所述加热室和所述水源及动力结构；以及，

冷凝回流结构，其两端分别连接所述加热槽和所述水源及动力结构。

优选的，所述加热装置还包括位于加热槽上部的上液位开关，和位于加热槽下部的下液位开关，所述上液位开关和所述下液位开关与所述水源及动力结构电连接。

优选的，所述出货模块包括：

出货口；

包装袋容置箱，其内放置有未开口的包装袋；

包装袋压紧机构，其压紧所述包装袋容置箱中的包装袋；

包装袋开口机构，其打开包装袋，并使包装袋位于所述出货口的下方；

包装袋推出机构，其将装好成品的包装袋推出到外部。

优选的，所述包装袋压紧机构包括压紧板、直线导轨、配重以及滑轮；所述压紧板连接所述直线导轨，所述配重牵引直线导轨线性运动，以使压紧板压紧包装袋。

优选的，所述包装袋开口机构包括y轴开口组件和z轴开口组件，该两组开口组件均包括第一气缸、气动吸盘以及吸盘安装板，同一开口组件中，气动吸盘通过吸盘安装板连接气缸。

优选的，所述包装袋推出机构包括第二气缸。

优选的，所述移动叉货模块包括：

货叉本体；

三自由度运动机构，其控制所述货叉本体在三个方向的位移。

优选的，所述三自由度运动机构包括：

x向直线模组，其连接所述货叉本体，并控制货叉本体在前后方向的运动；

y向直线模组，其控制所述x向直线模组在左右方向的运动；

z向直线模组，其控制所述y向直线模组在上下方向的运动。

优选的，全自动贩卖机还包括用以容置过期成品的废弃模块；所述废弃模块包括：

废弃口；

废气箱，其位于所述废弃口的下方；以及，

第二拨挡件，盛有成品的移动叉货模块缩回时，成品被所述第二拨挡件拨挡住而落入废气箱中。

优选的，全自动贩卖机还包括饮料模块，所述饮料模块包括：

饮料室，其前侧面包括设于一饮料箱体上的前移门，且其室内包括若干防止饮料的饮料通道；

货道电机，其与所述饮料通道一一对应地设置在饮料室内；

货道弹簧，其内置于饮料通道内，并连接所述货道电机；以及，

托板，其设于所述饮料室下方，接住经由所述货道电机和所述货道弹簧推出来的饮料。

优选的，所述前移门和饮料箱体通过第三线性滑动机构线性连接，并通过齿轮齿条副实现相对运动。

优选的，全自动贩卖机还包括机体，冷冻模块设于所述机体的下部，加热模块设于机体的上部，出货模块设于机体的中部，移动叉货模块设于机体的后部。

相对于现有技术，本发明的有益效果是：

1、本发明通过加热模块实现了包子等食品的即时蒸熟的效果，例如早餐时段，人们可通过加热模块即时加工包子，当然，全自动贩卖机还可以在预设的时间段中将包子加工熟，那么人们可更快地取到包子。因此，当前依赖于人工即时加工的食品(例如包子、馒头等可预先做成半成品的食品)可通过本发明提供的全自动贩卖机实现即时加工或/即时获取，即减轻了人力，又便于普及。

2、本发明还可以通过加热模块实现对成品的加热，例如对豆浆、果汁等液体食物加热，满足人们对热饮的需求，当然，该些液体食物预先冷冻在冷冻模块中。

3、本发明的饮料模块还可用于销售其它类型的瓶装物，甚至可以销售带状物，因此本发明的适用面更广。

附图说明

图1为本发明的全自动贩卖机的整机示意图；

图2为本发明的加热模块的前视角的示意图；

图3为本发明的加热模块的后视角的示意图；

图4为本发明的加热模块的示意图，其中隐去了第二外侧冷冻门；

图5为本发明的加热模块的示意图，其中第一加热门打开；

图6为本发明的加热模块供水及加热原理图；

图7为本发明的饮料模块前视角的示意图；

图8为本发明的饮料模块后视角的示意图；

图9为发明的饮料模块置于机体上的示意图；

图10为发明的冷冻模块前视角的示意图；

图11为发明的冷冻模块后视角的示意图；

图12为发明的冷冻模块后视角的示意图；

图13为本发明的废弃模块的示意图；

图14为本发明的出货模块前视角的示意图；

图15为本发明的出货模块后视角的示意图；

图16为本发明的移动叉货模块的示意图；

图17为本发明的移动叉货模块的示意图，其中，货叉本体到达冷冻模块；

图18为本发明的移动叉货模块的示意图，其中，货叉本体伸出；

图19为本发明的移动叉货模块的示意图，其中，货叉本体抬升；

图20为本发明的移动叉货模块的示意图，其中，货叉本体缩回；

图21为本发明的移动叉货模块的示意图，其中，货叉本体以取出食品，且加热模块第二冷冻门关闭。

其中，1、加热模块，1-1、步进电机，1-2、第二铰链，1-3、密封胶条，1-4、第一加热门，1-5、第二外侧加热门，1-6、第二内侧加热门，1-7、电机转接板，1-8、第二滑块，1-9、第二l型转接板，1-10、第二导轨，1-17、散热器，1-18、水泵，1-19、水箱，1-a1、l型板，1-a2、加热箱体，1-a3、加热盘，1-a4、上液位开关，1-a5、下夜位开关，1-a6、第二框架，1-a7、第二杆件，1-a8、滑槽，1-a9、冷凝管，1-a10、加热槽，

2、饮料模块，2-1、前移门，2-2、第三线性滑动机构，2-3、货道电机，2-4、货道弹簧，2-5、底板，2-6、第一蒸发器2-6，2-7、第一滑轨，2-8、热风机，2-9、右托板，2-10、右安装座，2-11、第三铰链，2-12、左托板，2-13、左安装座，2-14、饮料箱体，

3、冷冻模块，3-1、冷冻箱体，3-2、第二蒸发器，3-3、第一l型转接板，3-4、第一齿条，3-5、第一齿轮，3-6、第一抽屉层，3-6-1、第一框架，3-6-2、第一杆件，3-6-3a、滑块/滚轮，3-6-3b、凹槽/滑轨，3-7、第一导轨，3-8、第二内侧冷冻门，3-9、第二外侧冷冻门，3-10、冷凝器，3-11、压缩机，

4、废弃模块，4-1、废气箱，4-2、第二拨挡件，4-3、第二出口，4-4、第二安装件，4-5、第二连接件，

5、动力模块，

6、出货模块，6-1、第一安装板，6-2、第一气缸，6-3、第一连接件，6-4、第一安装件，6-5、第一出口，6-6、第一拨挡件，6-7、吸盘安装板，6-8、气动吸盘，6-9、配重，6-10、滑轮，6-11、包装袋放置板，6-12、包装袋，6-13、直线导轨，6-14、第二安装板，6-15、支撑柱，6-16、压紧板，6-17、第二气缸，

7、移动叉货模块，7-1、z向直线模组，7-1-1、地脚，7-2、y向直线模组，7-3、货叉本体，7-4、x向直线模组，

8、机体。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例加以详细说明。

为了解决加工半成品并销售的技术问题，本发明提出了一种全自动贩卖机，该处所述的半成品例如成型的生包子，为便于表述，下述以生包子为例进行说明。

请参阅图1-21，一种全自动贩卖机，包括：

冷冻模块，其冷冻半成品；

加热模块1，其将半成品加热至成品；

出货模块6，上述成品经由出货模块6输出；以及，

移动叉货模块7，其用以将半成品从冷冻模块移动至加热模块1、将成品移动至出货模块6。

详细来说：生包子预先冷冻在冷冻模块中进行保存，需要加工包子时，移动叉货模块7将包子从冷冻模块中取出，然后放入加热模块1中，加热模块1采用蒸煮或其他方式将包子加工成熟食。当外部需要需求熟包子时，移动叉货模块7将熟包子从加热模块1移动至出货模块6，进行打包输出。

本发明通过加热模块1实现了包子即时加热的效果，例如早餐时段，人们可通过加热模块1即时加工包子，当然，全自动贩卖机还可以在预设的时间段中将包子加工熟，那么人们可更快地取到包子。因此，当前依赖于人工即时加工的食品(例如包子、馒头等可预先做成半成品的食品)可通过本发明提供的全自动贩卖机实现即时加工或/即时获取，即减轻了人力，又便于普及。

本发明还可以通过加热模块1实现对成品的加热，例如对豆浆、果汁等液体食物加热，满足人们对热饮的需求，当然，该些液体食物预先冷冻在冷冻模块中。

具体的，请继续参阅图1、图9、图12以及图17-21，全自动贩卖机还包括机体8，冷冻模块设于该机体8的下部，加热模块1设于机体8的上部，出货模块6设于机体8的中部，移动叉货模块7设于机体8的后部。

详细来说：机体可为框架式，也可为框架和箱体组合式，其中框架内置于形体内部。上述的冷冻模块、加热模块1、出货模块6以及移动叉货模块7可分别以安装面(例如地面、墙面等)为基础单独固定，但优选将该些模块分别固定在机体8上，以便将该些模块集中于一体，且每个模块有确定的安装位置，因此提高了零部件之间的装配精度，并提升了组装的便捷性。同时，基于机体8的全自动贩卖机对场地的适应性很强，可以灵活放置于地铁口、广场、办公楼等，因此更便于推广，具有突出的商业价值。

具体的，请继续参阅图10-12，冷冻模块包括：

冷冻室，其前、后侧面上分别包括设于一冷冻箱体上的第一冷冻门和第二冷冻门；以及，

第一抽屉层3-6，其滑动连接于冷冻室内，以放置半成品。

详细来说：冷冻箱体可通过紧固件固定在机体8上，冷冻箱体的前后端分别通过第一冷冻门和第二冷冻门控制开、合。第一冷冻门便于人们清洁冷冻室或/和第一抽屉层3-6，其优选通过第一铰链转动连接于冷冻箱体上的结构，即，清理冷冻室时，将第一冷冻门旋转打开，便可将第一抽屉层3-6取出进行打扫。同时，考虑到冷冻室的密封性，还可在第一冷冻门的周边安装密封条1-3，使第一冷冻门在关闭状态下与冷冻箱体密封连接。第二冷冻门便于移动叉货模块7取出生包子，其可采用移动式门或转动式门。

冷冻室内可设置若干件第一抽屉层3-6，每件第一抽屉层3-6均与冷冻室的两侧壁滑动连接，两者的具体滑动连接结构例如：第一抽屉层3-6上设置有滑块/滚轮3-3-3a，冷冻室上设有凹槽/滑轨3-3-3b等，滑块/滚轮3-3-3a与凹槽/滑轨3-3-3b滑动连接。另外，第一抽屉层3-6可从冷冻室上完全抽拉出来，以方便摆放包子以及便于清洗。

进一步的，第一抽屉层3-6包括：

第一框架3-6-1，其两侧与冷冻箱体滑动连接；以及，

第一杆件3-6-2，其设于第一框架3-6-1上，用以放置半成品。

详细来说：第一框架3-6-1为三边顺次连接，且后面开口的框架。第一框架3-6-1的左、右边连接冷冻箱体。第一杆件3-6-2的前端插接并固定在第一框架3-6-1上，生包子放置在第一杆件3-6-2上。移动叉货模块7搬运生包子时，其可插入相邻第一杆件3-6-2之间的间隙中，然后向上移动一定距离，即可使生包子脱离第一杆件3-6-2。第一杆件3-6-2可均匀布置，以便于精准控制移动叉货模块7的位移。第一杆件3-6-2优选采用空心不锈钢材质的管件。

当然，在不同的实施例中，第一框架3-6-1还可以是四边首尾连接形成的方环形。

进一步的，第二冷冻门和冷冻箱体通过第一线性滑动机构线性连接，并通过齿轮齿条副实现相对运动。

详细来说：第一线性滑动机构可采用例如滑块、导轨结构，即第二冷冻门上通过紧固件连接有第一滑块(图中未示出)，冷冻箱体上安装有第一导轨3-7，第一滑块和第一导轨3-7滑动连接。考虑到位置关系，可在冷冻箱体的两侧上设置第一l型转接板3-3，第一导轨3-7通过第一l型转接板3-3安装于冷冻箱体上。

该处的齿轮齿条副可包括第一齿轮3-5和第一齿条3-4，其中，第一齿条3-4可通过紧固件安装于第二冷冻门上，第一齿轮3-5与第一齿条3-4啮合连接并通过电机驱动，该电机可通过一电机转接板1-7安装于冷冻箱体上，例如安装于箱体的第一l型转接板3-3上，该电机驱动第一齿轮3-5转动，从而使第二冷冻门上/下移动。

由上述可知，该方案通过第一线性滑动机构对第二冷门进行导向，使其可在特定线性方向(例如上下方向)上运动，第一线性滑动机构能够承受第二冷却门的扭矩；该方案还通过齿轮齿条副驱动第二冷却门相对于冷冻箱体运动；第一线性滑动机构和该齿轮齿条副共同作用实现了第二冷却门和冷却冷冻箱体的相对滑动。

更进一步的，第二冷冻门包括第二内侧冷冻门3-8和第二外侧冷冻门3-9，第二内侧冷冻门3-8和第二外侧冷冻门3-9各对应一组第一线性滑动机构和齿轮齿条副。

详细来说：第二内侧冷冻门3-8和第二外侧冷冻门3-9部分错开或者刚好完全错开时能够完全覆盖冷冻箱体后侧面上的开口。该处的两副齿轮齿条副各通过一个电机分别驱动，该两个电机优选步进电机1-1，以便于精准控制第二冷冻门的位移。

冷冻模块还包括用于为冷冻室进行制冷的冷凝器3-10和压缩机311，其中，冷凝器3-10安装于冷冻室的底部，并连接压缩机311。冷冻箱体的上方内部还可以安装用以制冷的第二蒸发器3-2。

具体的，请继续参阅图1-6，加热模块1包括：

加热室，其前、后面上分别包括设于一加热箱体1-a2上的第一加热门1-4和第二加热门；

第二抽屉层，其与加热箱体1-a2滑动连接；以及，

加热装置，其为加热室加热。

详细来说：加热箱体1-a2可通过紧固件固定在机体8上，加热箱体1-a2分别通过第一加热门1-4和第二加热门控制开、合。第一加热门1-4便于人们清洗加热室或/和第二抽屉层，其优选通过第二铰链1-2转动连接于加热箱体1-a2上的结构，即，清理加热室时，将第一加热门1-4旋转打开，便可取出第二抽屉层进行打扫。同时，考虑到加热室的密封性，还可以在第一加热门1-4的周边安装密封条1-3，使第一加热门1-4在关闭状态下与加热箱体1-a2密封连接。第二加热门便于移动叉货模块7向加热箱体1-a2中送入生包子或取出熟包子。

加热室内可设置多件第二抽屉层，但优选每个加热室设置一个第二抽屉层的结构，其下述在第二抽屉层与加热室一一对应设置的结构的基础上对本申请进一步表述。第二抽屉层的两侧分别与加热室的两侧滑动连接，两者的具体滑动连接结构可通上述的第一抽屉层3-6的机构，例如：第二抽屉层上设有滑块/者滚轮，冷冻室上设有凹槽/滑轨3-3-3b等，滑块/滚轮3-3-3a与凹槽/滑动连接；再例如：加热箱体1-a2上设置l型板1-a1，第二抽屉层上设置滑槽1-a8，l型板1-a1的竖边在滑槽1-a8中滑动。

加热装置为加热室进行加热，其局部内置于加热室内。

进一步的，第二抽屉层包括：

第二框架1-a6，其两侧与加热箱体1-a2滑动连接；以及，

第二杆件1-a7，其设于第二框架1-a6上。

详细来说：第二框架1-a6为三边顺次连接，且后面开口的框架。第二框架1-a6的左、右便连接加热箱体1-a2。第二杆件1-a7的前端插接并固定在第二框架1-a6上，包子放置在第二杆件1-a7上。移动叉货模块7搬运包子时，其可在插入相邻第二杆件1-a7之间的间隙中，然后向上移动一定距离，即可使包子脱离第二杆件1-a7。第二杆件1-a7可均匀布置，以便于精准控制移动叉货模块7的位移。第二杆件1-a7优选采用可空心不锈钢材质的管件。

当然，在不同的实施例中，第二框架1-a6还可以是四边首尾连接形成的方环形。

进一步的，第二加热门和加热箱体1-a2通过第二线性滑动机构线性连接，并通过齿轮齿条副实现相对运动。

详细来说：第二线性滑动机构例如滑块、导轨结构，即第二加热门通过紧固件连接有第二滑块1-8，加热箱体1-a2上安装有第二导轨1-10，第二滑块1-8和第二导轨1-10滑动连接。考虑到位置关系，可在加热箱体1-a2的两侧上设置第二l型转接板1-9，第二导轨1-10通过第二l型转接板1-9安装于加热箱体1-a2上。另外，第二l型转接板1-9可同时连接两个加热箱体1-a2，或者两个加热箱体1-a2可通过第二l型转接板1-9连接在一起。

该处的齿轮齿条副可包括第二齿轮和第二齿条，其中，第二齿条可通过紧固件安装于第二加热门上，第二齿轮与第二齿条啮合连接并通过电机驱动，该电机可通过一电机转接板1-7件安装于例如第二l型转接板1-9上，该电机驱动第二齿轮转动，从而使第二加热门上/下移动。

更进一步的，全自动贩卖机具有两个加热室，两个加热室对应的两个加热门内、外布置。

详细来说：两个第二加热门分别为第二内侧加热门1-6和第二外侧加热门1-5，其各自独立控制一个加热箱体1-a2，第二内侧加热门1-6和第二外侧加热门1-5在竖直方向上相互错开，互不干涉。图3中给出了一种示意：上面的加热箱体1-a2对应第二外侧加热门1-5，下面的加热箱体1-a2对应第二内侧加热门1-6。该处的两副齿轮齿条副各通过一个电机分别驱动，该两个电机优选步进电机1-1，以便于精准控制第二加热门的位移。

进一步的，加热装置包括：

加热槽1-a10，其内置于加热室内；

加热盘1-a3，其安装于加热槽1-a10的底部；

水源及动力结构，其连接加热槽1-a10；

散热器1-17，其两端分别连通所述加热室和所述水源及动力结构；以及，

冷凝回流结构，其两端分别连接加热槽1-a10和水源及动力结构。

详细来说：加热槽1-a10安装于加热箱体1-a2的顶部，其可以依附于单独的零部件，该单独的零部件可拆卸的设置于加热箱体1-a2上，也可是加热箱体1-a2自身的一部分，即加热箱体1-a2的顶部具有内凹的结构。

加热盘1-a3通过紧固件固定在加热槽1-a10的槽底，其用以产生热量，使加热槽1-a10中的水蒸发，从而将包子蒸熟，或者将其他熟食蒸热。

水源及动力结构可安装于机体8上，用以向加热槽1-a10中供给水，水源及动力结构可包括水箱1-19和水泵1-18，水箱1-19通过水泵1-18将水送入水槽中。当全自动贩卖机包括多个加热室时，每个加热室通过一个水泵1-18单独控制，如图6所示。

冷凝回流结构可包括冷凝管1-a9，该冷凝管1-a9的两端分别连通水箱1-19和加热槽1-a10，加热槽1-a10中的水蒸气在冷凝管1-a9中冷凝后回流入水箱1-19中。当全自动贩卖机包括多个加热室时，冷凝管1-a9和加热室一一对应设置。

一个散热器1-17可同时连接多个加热箱体1-a2，用以平衡加热室内的温度和气压。

所有加热室的可共同接入一个冷凝管1-a9。

更进一步的，加热装置还包括位于加热槽1-a10上部的上液位开关1-a4，和位于加热槽1-a10下部的下液位开关，上液位开关1-a4和下液位开关均与水源及动力结构电连接。

详细来说：上液位开关1-a4和下液位开关自动感应水，当水位低于下液位开关时，水泵1-18自动开启向加热槽1-a10中补给水，当水位到达上液位开关1-a4时，水泵1-18自动关闭停止供水。该方案通过上液位开关1-a4和下夜位开关1-a5实现了自动补水的功能。

具体的，请继续参阅图14-15，出货模块6包括：

出货口；

包装袋容置箱，其内放置有未开口的包装袋6-12；

包装袋压紧机构，其压紧包装袋容置箱中的包装袋6-12；

包装袋开口机构，其打开包装袋6-12，并使包装袋6-12位于出货口的下方；

包装袋推出机构，其将装好成品的包装袋6-12推出到外部。

详细来说：出货口可包括第一安装件6-4、倒u型的第一出口6-5、第一拨挡件6-6、第一连接件6-3以及包装袋放置板6-11；其中，第一安装件6-4的两端分别连接机体8和第一出口6-5，其可采用柱状或板状等结构。第一连接件6-3的两端固定在第一出口6-5的两侧面上，其可采用板状，或柱状等结构。第一拨挡件6-6间隔地固定在第一连接件6-3上，其可采用柱状或板状等结构。包装袋放置板6-11位于第一出口6-5的下方，用于放置打开口的包装袋6-12；在一个实施例中，装袋放置板6-11固定在机体8上，包装袋放置板6-11与包装袋容置箱的底面齐平，包装袋开口机构将未开口的包装袋6-12取出后，包装袋6-12便置于包装袋放置板6-11上。包装袋6-12打开后，第一拨挡件6-6位于包装袋6-12开口的一侧，且第一拨挡件6-6可位于开口的正上方，也可稍微偏离开口的正上方，其偏离距离可控制零到在半个包子的直径尺寸之间，换言之，第一拨挡件6-6的位置只要保证包子能够顺利落入包装袋6-12即可。

包装袋容置箱可采用如图14所示的结构，包装袋容置箱可安装于机体8上，也可通过支撑柱6-15连接在出货模块6的第二安装版上。包装袋容置箱在靠近出货口的一端设有贯通的开口，包装袋6-12的两边被挡住，包装袋开口机构可从包装袋的中间部分将其取出。包装袋6-12的上端以及远离出货口的一端均可为开口状，以便于向其中放置包装袋6-12。

包装袋开口机构从包装袋压紧机构中获取包装袋6-12，同时将包装袋6-12打开并置于第一出口6-5的下方；移动叉货模块7将包子移动至第一出口6-5处，下移一定距离后向后撤回，则包子被拨挡件挡住，从而落下。打包完成后，包装袋推出机构将包装袋推出第一出口6-5以输出。

进一步的，包装袋压紧机构包括压紧板6-16、直线导轨6-13、配重6-9以及滑轮6-10；压紧板6-16连接直线导轨6-13，所述配重6-9牵引直线导轨6-13线性运动，以使压紧板6-16压紧包装袋6-12。

详细来说：滑轮6-10可安装在机体8的边上，配重6-9绕设在滑轮6-10上并悬置。直线导轨6-13可采用单轴圆柱直线导轨6-13，其可固定在机体8上，配重6-9用线牵引直线导轨6-13并为其提供动力源。压紧板6-16呈u型，其底部固定在直线导轨6-13上并随直线导轨6-13具有朝向配重6-9一侧的运动趋势，从而将包装袋6-12压紧在包装袋容置箱中。当然在不同的实施例中，滑轮6-10和直线导轨6-13也可固定在出货模块6的第二安装板6-14上。

进一步的，包装袋开口机构包括y轴开口组件和z轴开口组件，该两组开口组件均包括第一气缸6-2、气动吸盘6-8以及吸盘安装板6-7，同一开口组件中，气动吸盘6-8通过吸盘安装板6-7连接气缸。

详细来说：第一气缸6-2可固定在机体8上，例如机体8上设置有第一安装板6-1，两个第一气缸6-2与第一安装板6-1一一对应连接；第一安装板6-1可为l型或者平板状等结构。两个第一气缸6-2中，其中一个的输出方向在y轴，该气缸在复位状态下呈伸开状，另一个的输出方向在z轴，该气缸在复位状态下呈收缩状态，且这两个第一气缸6-2各自连接一个吸盘安装板6-7，每个吸盘安装板6-7上固定连个气动吸盘6-8，气动吸盘6-8用以吸附在包装袋6-12上，并将包装袋6-12从包装袋容置箱中取出并打开。

包子到达出货模块6之前，y轴开口组件的气缸缩回，y轴开口组件上的两个气动吸盘6-8与未开口的包装袋6-12接触，该两个气动吸盘6-8开始吸气并将包装袋6-12吸出来；y轴开口组件的气缸开始逐渐伸出至可是z轴开口组件的气动吸盘6-8接触包装袋6-12的位置；z轴开口组件的气缸向下伸出，z轴开口组件上的两个气动吸盘6-8接触包装袋6-12后开始吸气，以吸附在包装袋6-12上；然后y轴开口组件继续伸出至复位，包装袋6-12完全打开。

进一步的，包装袋推出机构包括第二气缸6-17。详细来说，第二气缸6-17在x轴方向，其可安装于机体8上，用以推出打包好的包装袋6-12。

进一步的，出货模块6还可包括空压机，其用以对各气动吸盘6-8、气缸等提供动力。

具体的，请继续参阅图16-21，移动叉货模块7包括：

货叉本体7-3；

三自由度运动机构，其控制所述货叉本体7-3在三个方向的位移。

详细来说：货叉本体7-3可采用如图16所示的结构，包括若干叉条，叉条的径向最大尺寸小于上述的相邻第一杆件3-6-2之间的距离以及相邻第二杆件1-a7之间的距离。货叉本体7-3固定在三自由度运动机构上，并在三自由度运动机构的控制下移动。

进一步的，三自由度运动机构包括：

x向直线模组7-4，其连接所述货叉本体7-3，并控制货叉本体7-3在前后方向的运动；

y向直线模组7-2，其控制所述x向直线模组7-4在左右方向的运动；

z向直线模组7-1，其控制所述y向直线模组7-2在上下方向的运动。

详细来说：z向直线模组7-1可设置在靠近机体8两侧的位置处，即一台全自动贩卖机对应两组z向直线模组7-1。z向直线模组7-1可通过地脚7-1-1连接在机体8上。y向直线模组7-2的两端固定在z向直线模组7-1上，并随z向直线模组7-1上下移动。x向直线模组7-4固定在y向直线模组7-2上，并随y向直线模组7-2左右运动。货叉本体7-3即固定在x向直线模组7-4上，并随x向直线模组7-4前后运动。x向直线模组7-4、y向直线模组7-2以及z向直线模组7-1均用于实现线性运动，可通过现有技术实现，故此处不进行详细表述。

上述从结构上对移动叉货模块7进行了说明，以下结合图17-21从工作流程上对移动叉货模块7进一步阐述：

货叉本体7-3到达冷冻模块，且第二冷冻门打开，如图17；在x向直线模组7-4的作用下货叉本体7-3伸出到一定位置后向上抬起，如图18-19；然后货叉本体7-3缩回，冷冻门关闭如图20-21。

移动叉货模块7在加热模块1中取物的流程同上。

移动叉货模块7将包子放置于加热模块1的工作流程于取物流程相反。

具体的，请继续参阅图13，全自动贩卖机还包括用以容置过期成品的废弃模块4；所述废弃模块4包括：

废弃口；

废气箱4-1，其位于所述废弃口的下方；以及，

第二拨挡件4-2，盛有成品的移动叉货模块7缩回时，成品被所述第二拨挡件4-2拨挡住而落入废气箱4-1中。

详细来说，废弃口的结构可出货口的结构，例如，废弃口包括第二安装件4-4、倒u型的废弃口、第二拨挡件4-2、第二连接件4-5以及废弃箱；其中，第二安装件4-4的两端分别连接机体8和第二出口4-3，其可采用柱状或板状等结构。第二连接件4-5的两端固定在第二出口4-3的两侧面上，其可采用板状，或柱状等结构。第二拨挡件4-2间隔地固定在第二连接件4-5上，其可采用柱状或板状等结构。第一拨挡件6-6位于废弃箱开口的一侧，且第二拨挡件4-2可位于该开口的正上方，也可稍微偏离该开口的正上方，其偏离距离可控制零到在半个包子的直径尺寸之间，换言之，第二拨挡件4-2的位置只要保证包子能够顺利落入废弃箱即可。

全自动贩卖机中可预设有包子的保质期，到达保质期后，货叉本体7-3取出没有销售出去的包子放至废弃箱中。

具体的，请继续参阅图7-9，全自动贩卖机还包括饮料模块2，所述饮料模块2包括：

饮料室，其前侧面包括设于一饮料箱体上的前移门2-1，且其室内包括若干防止饮料的饮料通道；

货道电机2-3，其与所述饮料通道一一对应地设置在饮料室内；

货道弹簧2-4，其内置于饮料通道内，并连接所述货道电机2-3；以及，

托板，其设于所述饮料室下方，接住经由所述货道电机2-3和所述货道弹簧2-4推出来的饮料。

详细来说：饮料室内可设置多层饮料通道，每层饮料通道可集中在一个底板2-5上，然后在底板2-5的底面选择合适的位置设置例如第一滑轨2-7的结构，以与饮料室滑动连接，在补装饮料时即可将一排的通道全部取出。货道电机2-3驱动货道弹簧2-4转动，从而将饮料推落到托板上。托板在高度低于饮料室，考虑到干涉问题，托板可采用折叠式，即其包括第三铰链2-11连接的左托板和右托板，还包括固定在机体8左侧的左安装座和固定在机体8右侧右安装座。假设，冷冻模块位于机体8的右侧位置，则右托板搭接在右安装座上，左托板转动固接在左安装座上，且左托板可相对于左安装座向上旋转90°。在打开第一冷冻门之前，将右托板折叠到左托板上，然后使托板绕左安装座向上旋转90度，如此操作之后，托板便不再干涉到第一冷冻门的操作。

进一步的，前移门2-1和饮料箱体通过第三线性滑动机构2-2线性连接，并通过齿轮齿条副实现相对运动。

即前移门2-1与饮料箱体的连接结构同第二冷冻门与冷冻箱体的连接结构，其中，第三线性滑动机构2-2本质上同第一线性滑动机构，故此处不再详述。

进一步的，饮料模块2还可以包括热风机和第一蒸发器2-6，用以调整饮料室内的温度，例如，夏天采用第一蒸发器2-6制冷，冬天使用热风机对饮料加热。

本发明的全自动贩卖机还可包括动力模块5，动力模块5安装在机体8上，用于对冷冻模块、加热模块1、出货模块6、移动叉货模块7、废弃模块4、饮料模块2提供动力。

以上公开的仅为本申请的部分具体实施例，但本申请并非局限于此，任何本领域的技术人员能思之的变化，都应落在本申请的保护范围内。