机器人通行门禁的方法、装置、机器人和系统与流程

本申请涉及通信技术领域，特别是涉及一种机器人通行门禁的方法、装置、机器人和系统。

背景技术：

随着科技的不断发展，对楼宇的管理越来越智能化。越来越多的楼宇具有对应的楼宇服务机器人，楼宇服务机器人可以为楼宇内的工作人员送餐、送快递或清扫楼宇内的垃圾等，在对待服务楼宇进行服务的过程中，不可避免地会需要通行门禁。

传统技术中，楼宇服务机器人在需要通行一个门禁时，一般会从自身的存储装置中获取该门禁的通行码，并将该通行码发送给该门禁，该门禁将自身的通行码与楼宇服务机器人发送的通行码进行比对，若两者相同，则控制门禁开启，并在开启一段时长后，控制门禁关闭。

但是，上述楼宇服务机器人通行门禁的方法，存在由于机器人行动缓慢，导致楼宇服务机器人还未通过门禁而门禁已关闭的问题。

技术实现要素：

基于此，有必要针对传统技术易导致楼宇服务机器人还未通过门禁而门禁已关闭的问题，提供一种机器人通行门禁的方法、装置、机器人、系统和存储介质。

第一方面，本申请实施例提供一种机器人通行门禁的方法，该方法包括：

确定第一门禁为待通行门禁；

向楼宇控制设备发送门禁开启请求，门禁开启请求用于请求楼宇控制设备控制待通行门禁持续处于开启状态；

若确定已通过待通行门禁，则向楼宇控制设备发送门禁关闭请求，门禁关闭请求用于请求楼宇控制设备控制待通行门禁关闭。

在一个实施例中，向楼宇控制设备发送门禁开启请求之前，上述方法还包括：

接收楼宇控制设备发送的待通行门禁的门禁信息，门禁信息包括故障状态；

向楼宇控制设备发送门禁开启请求，包括：若故障状态为未故障，则向楼宇控制设备发送门禁开启请求。

在一个实施例中，上述门禁信息还包括开关状态；

若开关状态为关闭，则门禁开启请求具体用于请求楼宇控制设备控制待通行门禁开启，并控制待通行门禁保持在开启状态。

在一个实施例中，上述方法还包括：

在机器人保持正向运动的过程中，当机器人与待通行门禁之间的距离变化满足距离变化条件时，确定机器人已通过待通行门禁，距离变化条件包括：机器人与待通行门禁之间的距离从第一非零值变化至零，并继续从零变化至第二非零值。

在一个实施例中，上述方法还包括：

若确定无法通过待通行门禁，则将待通行门禁由第一门禁更新为第二门禁，并返回执行向楼宇控制设备发送门禁开启请求的步骤。

在一个实施例中，上述将待通行门禁由第一门禁更新为第二门禁，包括：

接收楼宇控制设备发送的楼宇内所有门禁的门禁信息；门禁信息包括故障状态和位置信息；

根据所有门禁的门禁信息、机器人的当前位置和机器人的目的地位置，确定满足候选门禁条件的第二门禁，并将待通行门禁由第一门禁更新为第二门禁；候选门禁条件包括：处于从当前位置到目的地位置的通行路径上，距离当前位置最近且未故障。

在一个实施例中，上述方法还包括：

在向待通行门禁移动的过程中，若检测到有人员待通行待通行门禁，则停止向待通行门禁运动，并向楼宇控制设备发送门禁关闭请求；

在人员输入验证信息并通过待通行门禁之后，返回执行向楼宇控制设备发送门禁开启请求的步骤。

在一个实施例中，上述方法还包括：

在人员通过待通行门禁的过程，若检测到未输入验证信息的其他人员通过待通行门禁，则获取其他人员的图像信息并将图像信息发送给楼宇控制设备。

第二方面，本申请实施例提供一种机器人通行门禁的装置，该装置包括：

待通行门禁确定模块，用于确定第一门禁为待通行门禁；

门禁开启请求模块，用于向楼宇控制设备发送门禁开启请求，门禁开启请求用于请求楼宇控制设备控制待通行门禁持续处于开启状态；

门禁关闭请求模块，用于若确定已通过待通行门禁，则向楼宇控制设备发送第一门禁关闭请求，第一门禁关闭请求用于请求楼宇控制设备控制待通行门禁关闭。

第三方面，本申请实施例提供一种机器人，该计算机设备包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如下步骤：

确定第一门禁为待通行门禁；

向楼宇控制设备发送门禁开启请求，门禁开启请求用于请求楼宇控制设备控制待通行门禁持续处于开启状态；

若确定已通过待通行门禁，则向楼宇控制设备发送门禁关闭请求，门禁关闭请求用于请求楼宇控制设备控制待通行门禁关闭。

第四方面，本申请实施例提供一种机器人通行门禁的系统，该系统包括如上实施例中的机器人和楼宇控制设备。

第五方面，本申请实施例提供一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如下步骤：

确定第一门禁为待通行门禁；

向楼宇控制设备发送门禁开启请求，门禁开启请求用于请求楼宇控制设备控制待通行门禁持续处于开启状态；

若确定已通过待通行门禁，则向楼宇控制设备发送门禁关闭请求，门禁关闭请求用于请求楼宇控制设备控制待通行门禁关闭。

本实施例提供的机器人通行门禁的方法、装置、机器人、系统和存储介质，机器人可以确定第一门禁为待通行门禁；并向楼宇控制设备发送门禁开启请求以请求楼宇控制设备控制待通行门禁持续处于开启状态；若确定已通过待通行门禁，则向楼宇控制设备发送门禁关闭请求以请求楼宇控制设备控制待通行门禁关闭。由于机器人可以向楼宇控制设备发送的门禁开启请求，以请求楼宇控制设备控制该待通行门禁持续处于开启状态，在确定通过待通行门禁后才请求楼宇控制设备控制待通行门禁关闭，从而给机器人通行门禁提供了充足的时间，有效避免了机器人还未通过门禁而门禁已关闭的问题，进一步提高了机器人通过门禁的通过率。

附图说明

图1为一个实施例提供的机器人通行门禁的应用环境示意图；

图2为一个实施例提供的机器人通行门禁的方法流程示意图；

图3为另一个实施例提供的机器人通行门禁的方法流程示意图；

图4为又一个实施例提供的机器人通行门禁的方法流程示意图；

图5为又一个实施例提供的机器人通行门禁的方法流程示意图；

图6为一个实施例提供的机器人通行门禁的装置结构示意图；

图7为另一个实施例提供的机器人通行门禁的装置结构示意图；

图8为又一个实施例提供的机器人通行门禁的装置结构示意图；

图9为一个实施例提供的楼宇控制设备的内部结构示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本实施例提供的机器人通行门禁的方法，可以应用于如图1所示的机器人通行门禁系统，该系统包括机器人102和楼宇控制设备104。该机器人102和楼宇控制设备104通信连接。其中，机器人102和楼宇控制设备104均包括通过总线连接的处理器和存储器，该处理器用于提供计算和控制能力，该存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。上述机器人还包括扫描装置、移动装置和定位装置，该扫描装置可以扫描楼宇内的区域或人员等并将扫描得到的图像信息发送给机器人102内的处理器进行处理或发送给楼宇控制设备104供楼宇控制设备104进行相应处理等。上述移动装置可以用于机器人102在楼宇内进行移动。上述定位装置可以用于机器人102对自身位置进行定位。可选的，该楼宇控制设备104可以为手机、平板电脑、个人数字助理等，本实施例对楼宇控制设备104的具体形式并不做限定。

需要说明的是，本申请实施例提供的机器人通行门禁的方法，其执行主体可以是机器人通行门禁的装置，该机器人通行门禁的装置可以通过软件、硬件或者软硬件结合的方式实现成为机器人的部分或者全部。下述方法实施例中，均以执行主体是机器人为例来进行说明。

图2为一个实施例提供的机器人通行门禁的方法流程示意图。本实施例涉及的是机器人向楼宇控制设备发送门禁开启请求使得待通行门禁持续处理开启状态以通过待通行门禁的过程。如图2所示，该方法包括：

s202，确定第一门禁为待通行门禁。

具体的，第一门禁可以为距离上述机器人最近的门禁，也可以为机器人选择的其它位置的门禁。例如，机器人在楼宇内移动的过程中，当需要通行门禁时，可以将距离自身最近的第一门禁确定为待通行门禁。

s204，向楼宇控制设备发送门禁开启请求，门禁开启请求用于请求楼宇控制设备控制待通行门禁持续处于开启状态。

具体的，机器人在确定待通行门禁后，可以根自身所处的当前位置和楼宇内所有门禁的门禁信息确定待通行门禁的门禁标识，其中，楼宇内所有门禁的门禁信息可以为事先存储在机器人内的，也可以为机器人从楼宇控制设备接收的。确定待通行门禁的门禁标识后，机器人可以向楼宇控制设备发送包括门禁标识的门禁开启请求，以请求楼宇控制设备控制上述门禁标识对应的待通行门禁持续处于开启状态。

楼宇控制设备与楼宇服务机器人可以通信连接，其存储有楼宇内各个设备的实时信息，并可以对楼宇中的设备进行控制，比如控制楼宇内门禁的打开、空调温度的调节和电梯的召唤等。

进一步的，在向楼宇控制设备发送门禁开启请求之前，机器人可以接收楼宇控制设备发送的待通行门禁的门禁信息，门禁信息包括故障状态。对应的，上述s204可以包括若故障状态为未故障，则向楼宇控制设备发送门禁开启请求。其中，故障状态可以为待通行门禁未开启或未完全开启等。这样，可以避免在未知门禁的故障状态时仍向楼宇控制设备发送门禁开启请求造成通信资源浪费并浪费通行门禁的时长的问题。

门禁信息还可以包括开关状态；若开关状态为关闭，则门禁开启请求可以具体用于请求楼宇控制设备控制待通行门禁开启，并控制待通行门禁保持在开启状态，以保证机器人在通行门禁的过程门禁不会关闭。

另外，在机器人向楼宇控制设备发送门禁开启请求之前，可以向楼宇控制设备发送包括自己的机器人标识和当前楼宇的楼宇标识服务机器人需要先在控制设备中进行注册。注册的过程包括：机器人确定服务当前楼宇时的注册请求，楼宇控制设备接收到机器人发送的机器人标识和当前楼宇的楼宇标识后，可以将机器人与楼宇控制设备进行关联，完成注册。其中，当前楼宇的楼宇标识可以为预设在机器人的存储器中的，也可以由用户实时写入机器人的存储器中。注册成功后，机器人与楼宇控制设备可以实时进行通信，以实现数据的交互与共享。

s206，若确定已通过待通行门禁，则向楼宇控制设备发送门禁关闭请求，门禁关闭请求用于请求楼宇控制设备控制待通行门禁关闭。

具体的，机器人可以根据自身的扫描装置的扫描结果确定是否已通过待通行门禁，例如，机器人在向待通行门禁移动的过程，可以通过前侧安装的扫描装置实时获取包括待通行门禁的图像信息，当通过待通行门禁后，机器人前侧安装的扫描装置不再能扫描到待通行门禁，此时，机器人可以确定自己已经通行待通行门禁。

另外，机器人还可以通过自身与待通行门禁的距离变化判定是否已通过待通行门禁，确定过程可以包括：在机器人保持正向运动的过程中，当机器人与待通行门禁之间的距离变化满足距离变化条件时，确定机器人已通过待通行门禁，距离变化条件包括：机器人与待通行门禁之间的距离从第一非零值变化至零，并继续从零变化至第二非零值。其中，第一非零值和第二非零值可以相等也可以不相等，第二非零值可以为预设的待通行门禁到机器人的距离范围；机器人保持正向运动可以为机器人一直向自身前方移动而没有掉头的运动，以保证机器人一直向待通行门禁移动并且在通过待通行门禁后没有掉头。例如，机器人在准备通行待通行门禁时，测量自身到待通行门禁的距离为s1，当到达待通行门禁时，自身到待通行门禁的距离为零，当通过待通行门禁后，自身到待通行门禁的距离可以为s2，也即，机器人在通过待通行门禁预设距离后，可以确定自己已通过待通行门禁。

当确定通过待通行门禁后，机器人可以向楼宇控制设备发送包括待通行门禁的门禁标识的门禁关闭请求，以请求楼宇控制设备控制门禁标识对应的待通行门禁关闭。

本实施例提供的机器人通行门禁的方法，机器人可以确定第一门禁为待通行门禁；并向楼宇控制设备发送门禁开启请求以请求楼宇控制设备控制待通行门禁持续处于开启状态；若确定已通过待通行门禁，则向楼宇控制设备发送门禁关闭请求以请求楼宇控制设备控制待通行门禁关闭。由于机器人可以向楼宇控制设备发送的门禁开启请求，以请求楼宇控制设备控制该待通行门禁持续处于开启状态，在确定通过待通行门禁后才请求楼宇控制设备控制待通行门禁关闭，从而给机器人通行门禁提供了充足的时间，有效避免了机器人还未通过门禁而门禁已关闭的问题，进一步提高了机器人通过门禁的通过率。

在另一个实施例提供的机器人通行门禁方法中，本实施例涉及的是机器人在确定无法通过待通行门禁时，将待通过门禁由第一门禁更新为第二门禁的过程。在上述图2所示实施例的基础上，可选的，上述方法还包括：若确定无法通过待通行门禁，则将待通行门禁由第一门禁更新为第二门禁，并返回执行s204的步骤。

具体的，当机器人向楼宇控制设备发送门禁开启请求后，由于待通行门禁并未开启或未完全开启等原因导致无法通过待通行门禁时，机器人可以重新寻找第二门禁作为待通行门禁。上述将待通行门禁由第一门禁更新为第二门禁的步骤可以包括：

s302，接收楼宇控制设备发送的楼宇内所有门禁的门禁信息；门禁信息包括故障状态和位置信息。

具体的，所有门禁的门禁信息可以为机器人在确定将第一门禁更新为第二门禁前向楼宇控制设备请求的实时门禁信息，该门禁信息可以包括所有门禁的故障状态和位置信息。

s304，根据所有门禁的门禁信息、机器人的当前位置和机器人的目的地位置，确定满足候选门禁条件的第二门禁，并将待通行门禁由第一门禁更新为第二门禁；候选门禁条件包括：处于从当前位置到目的地位置的通行路径上，距离当前位置最近且未故障。

本实施例中，满足候选门禁条件的门禁可以为距离当前机器人的当前位置最近的且处于当前位置到目的地位置的通行路径上无故障门禁。在接收到楼宇控制设备发送的所有门禁的门禁信息后，机器人可以根据接收的所有门禁的门禁信息、机器人的当前位置和机器人的目的地位置，将能够到达目的地位置的、距离当前位置最近的且无故障的门禁作为新的待通行门禁。

本实施例提供的机器人通行门禁方法，机器人可以在确定无法通过待通行门禁时，接收楼宇控制设备发送的楼宇内所有门禁的门禁信息，并根据该所有门禁的门禁信息、机器人的当前位置和机器人的目的地位置，确定满足候选门禁条件的第二门禁，并将待通行门禁由第一门禁更新为第二门禁。本实施例中，机器人可以在无法通行当前第一门禁时，根据所有门禁的门禁信息、机器人的当前位置和机器人的目的地位置确定新的第二门禁作为待通行门禁，从而快速确定新的可以到达目的地位置的最优门禁，大大节约机器人通行门禁的时长。

图4为又一个实施例提供的机器人通行门禁的方法流程示意图。本实施例涉及的是机器人在向待通行门禁移动的过程，检测到有人员待通过该待通行门禁时对应的处理过程。在上述实施例的基础上，可选的，上述方法还可以包括：

s402，在向待通行门禁移动的过程中，若检测到有人员待通行待通行门禁，则停止向待通行门禁运动，并向楼宇控制设备发送门禁关闭请求。

具体的，机器人在向待通行门禁移动的过程中，可以根据自身的扫描装置确定是否有人员待通行上述待通行门禁，若检测有人员待通行待通行门禁，可以停止向待通行门禁运动，并请求楼宇控制设备关闭该待通行门禁，以防止该人员不输入验证信息即通过待通行门禁。其中，上述验证信息可以为通行码如待通行门禁的门禁标识、二维码、序列码等。若检测到上述人员未输入验证信息却通过上述待通行门禁，机器人可以获取该人员的图像信息并将该图像信息发送给楼宇控制设备。

在上述人员通行待通过门禁的过程，若检测到有其他人员示输入验证信息却通过上述待通行门禁，也可以获取其他人员的图像信息并将图像信息发送给楼宇控制设备，以供楼宇控制设备向负责该楼宇的负责人发送报警信息，以及时发现异常情况并及时处理。可选的，机器人可以通过自身的扫描装置获取上述其他人员的图像信息，也可以向楼宇控制设备发送存在未输入验证信息却通过待通行门禁的人员对应的上报信息，并向楼宇控制设备发送防潜行请求，该防潜行请求可以为请求楼宇控制设备调用距离待通行门禁最近的摄像头抓取上述其他人员的图像信息并判断该其他人员是否有通行上述待通行门禁的权限，如果没有，可以发出报警信息，以使得相关负责人及时发现没有通行权限的人员，提高楼宇内的设备和人员的安全性。

s404，在人员输入验证信息并通过待通行门禁之后，返回执行向楼宇控制设备发送门禁开启请求的步骤。

本步骤中，若上述人员输入了验证信息并通过上述待通行门禁，则机器人可以重新向楼宇控制设备发送门禁开启请求以通过上述待通行门禁。

本实施例提供的机器人通行门禁的方法，机器人在向待通行门禁移动的过程中，若检测到有人员待通行待通行门禁，可以停止向待通行门禁运动，并向楼宇控制设备发送门禁关闭请求，在人员输入验证信息并通过待通行门禁之后再重新请求通行，以避免干扰待通行的人员，保证待通行的人员可以顺利通过待通行门禁；若检测到未输入验证信息的其他人员通过待通行门禁，则获取其他人员的图像信息并将图像信息发送给楼宇控制设备，以使得相关负责人及时发现没有通行权限的人员，提高楼宇内的设备和人员的安全性。

为了便于本领域技术人员的理解，以下对本申请提供的机器人通行门禁的的方法进行详细介绍，具体可以参见图5所示：

s502，机器人确定第一门禁为待通行门禁。

s504，机器人接收楼宇控制设备发送的待通行门禁的门禁信息，门禁信息包括故障状态。

s506，若故障状态为未故障，则机器人向楼宇控制设备发送门禁开启请求；门禁开启请求用于请求楼宇控制设备控制待通行门禁持续处于开启状态。门禁信息还包括开关状态；若开关状态为关闭，则门禁开启请求具体用于请求楼宇控制设备控制待通行门禁开启，并控制待通行门禁保持在开启状态。

s508，在机器人保持正向运动的过程中，当机器人与待通行门禁之间的距离变化满足距离变化条件时，确定机器人已通过待通行门禁，距离变化条件包括：机器人与待通行门禁之间的距离从第一非零值变化至零，并继续从零变化至第二非零值。

s510，在向待通行门禁移动的过程中，若机器人检测到有人员待通行待通行门禁，则停止向待通行门禁运动，并向楼宇控制设备发送门禁关闭请求。

s512，机器人判断上述人员是否输入验证信息并通过待通行门禁。若是，返回执行s504。

s514，在人员通过待通行门禁的过程，机器人判断是否检测到未输入验证信息的其他人员通过待通行门禁。若是，执行s516。

s516，获取其他人员的图像信息并将图像信息发送给楼宇控制设备。

s518，机器人判断是否通过待通行门禁。若是，则执行s520，若否，则执行s522。

s520，机器人向楼宇控制设备发送门禁关闭请求，门禁关闭请求用于请求楼宇控制设备控制待通行门禁关闭。

s522，机器人接收楼宇控制设备发送的楼宇内所有门禁的门禁信息；门禁信息包括故障状态和位置信息。

s524，机器人根据所有门禁的门禁信息、机器人的当前位置和机器人的目的地位置，确定满足候选门禁条件的第二门禁，并将待通行门禁由第一门禁更新为第二门禁；候选门禁条件包括：处于从当前位置到目的地位置的通行路径上，距离当前位置最近且未故障。

本实施例提供的机器人通行门禁的方法的工作原理和技术效果如上述实施例，在此不再赘述。

应该理解的是，虽然图2至图5的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2至图5中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

图6为一个实施例提供的机器人通行门禁的装置结构示意图。如图6所示，该装置可以包括待通行门禁确定模块602、门禁开启请求模块604和门禁关闭请求模块606。

具体的，待通行门禁确定模块602，用于确定第一门禁为待通行门禁；

门禁开启请求模块604，用于向楼宇控制设备发送门禁开启请求，门禁开启请求用于请求楼宇控制设备控制待通行门禁持续处于开启状态；

门禁关闭请求模块606，用于若确定已通过待通行门禁，则向楼宇控制设备发送第一门禁关闭请求，第一门禁关闭请求用于请求楼宇控制设备控制待通行门禁关闭。

可选的，门禁信息包括故障状态和开关状态。上述门禁关闭请求模块606，还用于若故障状态为未故障，则向楼宇控制设备发送门禁开启请求。

可选的，若开关状态为关闭，则门禁开启请求具体用于请求楼宇控制设备控制待通行门禁开启，并控制待通行门禁保持在开启状态

本实施例提供的机器人通行门禁的装置，可以执行上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

图7为另一个实施例提供的机器人通行门禁装置结构示意图。在图6所示实施例的基础上，可选的，上述装置还包括门禁信息接收模块608和待通行门禁确定模块610。

具体的，门禁信息接收模块608，用于接收楼宇控制设备发送的待通行门禁的门禁信息。

待通行门禁确定模块610，用于在机器人保持正向运动的过程中，当机器人与待通行门禁之间的距离变化满足距离变化条件时，确定机器人已通过待通行门禁，距离变化条件包括：机器人与待通行门禁之间的距离从第一非零值变化至零，并继续从零变化至第二非零值。

本实施例提供的机器人通行门禁的装置，可以执行上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

图8为又一个实施例提供的机器人通行门禁装置结构示意图。在上述实施例的基础上，可选的，上述装置还可以包括第一处理模块612、第二处理模块614、第三处理模块616和第四处理模块618。

具体的，第一处理模块612，用于若确定无法通过待通行门禁，则将待通行门禁由第一门禁更新为第二门禁，并指示门禁开启请求模块604返回执行向楼宇控制设备发送门禁开启请求的步骤。

第二处理模块614，用于在向待通行门禁移动的过程中，若检测到有人员待通行待通行门禁，则停止向待通行门禁运动，并向楼宇控制设备发送门禁关闭请求。

第三处理模块616，用于在人员输入验证信息并通过待通行门禁之后，指示门禁开启请求模块604执行向楼宇控制设备发送门禁开启请求的步骤。

第四处理模块618，用于在人员通过待通行门禁的过程，若检测到未输入验证信息的其他人员通过待通行门禁，则获取其他人员的图像信息并将图像信息发送给楼宇控制设备。

可选的，第一处理模块612，具体用于接收楼宇控制设备发送的楼宇内所有门禁的门禁信息；门禁信息包括故障状态和位置信息；并根据所有门禁的门禁信息、机器人的当前位置和机器人的目的地位置，确定满足候选门禁条件的第二门禁，并将待通行门禁由第一门禁更新为第二门禁；候选门禁条件包括：处于从当前位置到目的地位置的通行路径上，距离当前位置最近且未故障。

本实施例提供的机器人通行门禁的装置，可以执行上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

在一个实施例中，提供了一种机器人，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

确定第一门禁为待通行门禁；

向楼宇控制设备发送门禁开启请求，门禁开启请求用于请求楼宇控制设备控制待通行门禁持续处于开启状态；

若确定已通过待通行门禁，则向楼宇控制设备发送门禁关闭请求，门禁关闭请求用于请求楼宇控制设备控制待通行门禁关闭。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：接收楼宇控制设备发送的待通行门禁的门禁信息，门禁信息包括故障状态；向楼宇控制设备发送门禁开启请求，包括：若故障状态为未故障，则向楼宇控制设备发送门禁开启请求。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：门禁信息还包括开关状态；若开关状态为关闭，则门禁开启请求具体用于请求楼宇控制设备控制待通行门禁开启，并控制待通行门禁保持在开启状态。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：在机器人保持正向运动的过程中，当机器人与待通行门禁之间的距离变化满足距离变化条件时，确定机器人已通过待通行门禁，距离变化条件包括：机器人与待通行门禁之间的距离从第一非零值变化至零，并继续从零变化至第二非零值。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：若确定无法通过待通行门禁，则将待通行门禁由第一门禁更新为第二门禁，并返回执行向楼宇控制设备发送门禁开启请求的步骤。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：将待通行门禁由第一门禁更新为第二门禁，包括：接收楼宇控制设备发送的楼宇内所有门禁的门禁信息；门禁信息包括故障状态和位置信息；根据所有门禁的门禁信息、机器人的当前位置和机器人的目的地位置，确定满足候选门禁条件的第二门禁，并将待通行门禁由第一门禁更新为第二门禁；候选门禁条件包括：处于从当前位置到目的地位置的通行路径上，距离当前位置最近且未故障。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：在向待通行门禁移动的过程中，若检测到有人员待通行待通行门禁，则停止向待通行门禁运动，并向楼宇控制设备发送门禁关闭请求；在人员输入验证信息并通过待通行门禁之后，返回执行向楼宇控制设备发送门禁开启请求的步骤。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：在人员通过待通行门禁的过程，若检测到未输入验证信息的其他人员通过待通行门禁，则获取其他人员的图像信息并将图像信息发送给楼宇控制设备。

上述实施例提供的机器人，其实现原理和技术效果与上述方法实施例类似，在此不再赘述。

在一个实施例中，提供一种机器人通行门禁的系统，该系统包括上述实施例所示的机器人和与机器人通信连接的楼宇控制设备。

楼宇控制设备用于：接收机器人发送的门禁开启请求，门禁开启请求用于请求楼宇控制设备控制待通行门禁持续处于开启状态，并根据门禁开启请求控制待通行门禁持续处于开启状态；接收机器人发送的门禁关闭请求，门禁关闭请求用于请求楼宇控制设备控制待通行门禁关闭，并根据门禁关闭请求控制待通行门禁关闭。

楼宇控制设备的内部结构图可以如图9所示。该楼宇控制设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、显示屏和输入装置。其中，该楼宇控制设备的处理器用于提供计算和控制能力。该楼宇控制设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该楼宇控制设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该楼宇控制设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该楼宇控制设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是楼宇控制设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。

本领域技术人员可以理解，图9中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的楼宇控制设备的限定，具体的楼宇控制设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

确定第一门禁为待通行门禁；

向楼宇控制设备发送门禁开启请求，门禁开启请求用于请求楼宇控制设备控制待通行门禁持续处于开启状态；

若确定已通过待通行门禁，则向楼宇控制设备发送门禁关闭请求，门禁关闭请求用于请求楼宇控制设备控制待通行门禁关闭。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：接收楼宇控制设备发送的待通行门禁的门禁信息，门禁信息包括故障状态；向楼宇控制设备发送门禁开启请求，包括：若故障状态为未故障，则向楼宇控制设备发送门禁开启请求。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：门禁信息还包括开关状态；若开关状态为关闭，则门禁开启请求具体用于请求楼宇控制设备控制待通行门禁开启，并控制待通行门禁保持在开启状态。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：在机器人保持正向运动的过程中，当机器人与待通行门禁之间的距离变化满足距离变化条件时，确定机器人已通过待通行门禁，距离变化条件包括：机器人与待通行门禁之间的距离从第一非零值变化至零，并继续从零变化至第二非零值。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：若确定无法通过待通行门禁，则将待通行门禁由第一门禁更新为第二门禁，并返回执行向楼宇控制设备发送门禁开启请求的步骤。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：将待通行门禁由第一门禁更新为第二门禁，包括：接收楼宇控制设备发送的楼宇内所有门禁的门禁信息；门禁信息包括故障状态和位置信息；根据所有门禁的门禁信息、机器人的当前位置和机器人的目的地位置，确定满足候选门禁条件的第二门禁，并将待通行门禁由第一门禁更新为第二门禁；候选门禁条件包括：处于从当前位置到目的地位置的通行路径上，距离当前位置最近且未故障。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：在向待通行门禁移动的过程中，若检测到有人员待通行待通行门禁，则停止向待通行门禁运动，并向楼宇控制设备发送门禁关闭请求；在人员输入验证信息并通过待通行门禁之后，返回执行向楼宇控制设备发送门禁开启请求的步骤。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：在人员通过待通行门禁的过程，若检测到未输入验证信息的其他人员通过待通行门禁，则获取其他人员的图像信息并将图像信息发送给楼宇控制设备。

上述实施例提供的计算机可读存储介质，其实现原理和技术效果与上述方法实施例类似，在此不再赘述。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(ram)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram以多种形式可得，诸如静态ram(sram)、动态ram(dram)、同步dram(sdram)、双数据率sdram(ddrsdram)、增强型sdram(esdram)、同步链路(synchlink)dram(sldram)、存储器总线(rambus)直接ram(rdram)、直接存储器总线动态ram(drdram)、以及存储器总线动态ram(rdram)等。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。