管线巡检盲区计算方法和装置与流程

本申请涉及数据处理技术领域，具体涉及一种管线巡检盲区计算方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质。

背景技术：

城镇燃气管网大多埋在地下2至3米深处，如发生泄漏不被及时发现，就有可能串到其他密闭空间并引发爆炸。燃气公司运营部门每年都要定期组织人员对管网进行巡检。一般而言，巡检线路是根据管网线路的走向计算出来的，然而受限于计算方法本身的精度，计算出的巡检线路可能并无法覆盖管网线路的所有隐患位置，从而形成管线巡检盲区，而这些管线巡检盲区一旦发生泄露便会造成严重的安全事故。由此可见，急需一种管线巡检盲区的确认方式。

技术实现要素：

有鉴于此，本申请实施例提供了一种管线巡检盲区计算方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质，解决了现有技术中无法确定管线巡检盲区而存在安全隐患的问题。

根据本申请的一个方面，本申请一实施例提供的一种管线巡检盲区计算方法包括：根据管线轨迹生成巡检轨迹；在包括所述管线轨迹和所述巡检轨迹的视图中生成栅格；以及将所述管线轨迹和所述巡检轨迹未同时落入的栅格所组成区域，与所述管线轨迹和所述巡检轨迹之间的区域的交集区域确定为巡检盲区。

在本申请一实施例中，所述方法进一步包括：判断所述管线轨迹与当前栅格是否有交点；判断所述巡检轨迹与所述当前栅格是否有交点；当所述管线轨迹和所述巡检轨迹与当前栅格均没有交点时，判断为所述管线轨迹和所述巡检轨迹未同时落入的所述当前栅格。

在本申请一实施例中，所述方法进一步包括：将所述管线轨迹和所述巡检轨迹同时落入的栅格所组成区域确定为有效巡检区域。

在本申请一实施例中，所述根据管线轨迹生成巡检轨迹包括：根据导航定位、巡检方式的有效范围参数、以及所述管线轨迹生成所述巡检轨迹。

在本申请一实施例中，在确定所述盲区后，所述方法进一步包括：根据所述巡检盲区确定盲区巡检路线。

在本申请一实施例中，所述根据所述巡检盲区确定盲区巡检路线包括：确定所述巡检盲区的重心点；判断所述巡检盲区的重心点与所述管线轨迹是否落入同一个栅格；以及当所述巡检盲区的重心点与所述管线轨迹并未落入同一个栅格时，以过所述巡检盲区的重心点且与所述栅格的行方向垂直的垂直线将所述巡检盲区划分为两个新的巡检盲区。

在本申请一实施例中，所述方法进一步包括：若当前确定的所述重心点与所述管线轨迹落入同一个栅格时，将所有所述重心点作为巡检必经点生成所述盲区巡检路线。

在本申请一实施例中，所述确定所述巡检盲区的重心点包括：选取所述巡检盲区的边界上的n个边界点，每个边界点的坐标为ai(xi，yi)(i＝1，2，3，...，n)；

所述巡检盲区的重心点坐标为其中

根据本申请的另一个方面，本申请一实施例提供一种管线巡检盲区计算装置包括：第一生成模块，配置为根据管线轨迹生成巡检轨迹；第二生成模块，配置为在包括所述管线轨迹和所述巡检轨迹的视图中生成栅格；以及第一计算模块，配置为将所述管线轨迹和所述巡检轨迹未同时落入的栅格所组成区域，与所述管线轨迹和所述巡检轨迹之间的区域的交集区域确定为巡检盲区。

在本申请一实施例中，所述方法进一步包括：第一判断模块，配置为判断所述管线轨迹与当前栅格是否有交点；第二判断模块，配置为判断所述巡检轨迹与所述当前栅格是否有交点；第三判断模块，配置为当所述管线轨迹和所述巡检轨迹与当前栅格均没有交点时，判断为所述管线轨迹和所述巡检轨迹未同时落入的所述当前栅格。

在本申请一实施例中，所述第一计算模块进一步配置为：将所述管线轨迹和所述巡检轨迹同时落入的栅格所组成区域确定为有效巡检区域。

在本申请一实施例中，所述第一生成模块进一步配置为：根据导航定位、巡检方式的有效范围参数、以及所述管线轨迹生成所述巡检轨迹。

在本申请一实施例中，所述装置进一步包括：第二计算模块，配置为在确定所述盲区后，根据所述巡检盲区确定盲区巡检路线。

在本申请一实施例中，所述第二计算模块包括：第一确定单元，配置为确定所述巡检盲区的重心点；第一判断单元，配置为判断所述巡检盲区的重心点与所述管线轨迹是否落入同一个栅格；以及划分单元，配置为当所述巡检盲区的重心点与所述管线轨迹并未落入同一个栅格时，以过所述巡检盲区的重心点且与所述栅格的行方向垂直的垂直线将所述巡检盲区划分为两个新的巡检盲区。

在本申请一实施例中，所述第一判断单元进一步配置为：若当前确定的所述重心点与所述管线轨迹落入同一个栅格时，将所有所述重心点作为巡检必经点生成所述盲区巡检路线。

在本申请一实施例中，所述第一确定单元进一步配置为：选取所述巡检盲区的边界上的n个边界点，每个边界点的坐标为ai(xi，yi)(i＝1，2，3，...，n)；以及确定所述巡检盲区的重心点坐标为其中

根据本申请的另一个方面，本申请一实施例提供的一种电子设备，包括：处理器；以及存储器，在所述存储器中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被所述处理器运行时使得所述处理器执行如前任一所述的方法。

根据本申请的另一个方面，本申请一实施例提供的一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行如前任一所述的方法。

本申请实施例提供的一种管线巡检盲区计算方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质，可以通过自动计算的方式根据管线轨迹和巡检轨迹确定巡检盲区，这样可利于提高巡线工作的有效性。当发现巡检盲区后可及时调整巡线路径或者使用其他巡线手段，如人员无法到达的巡检盲区，可采用布设监控点的方式对巡检盲区进行长期监控，或者采用无人机激光巡检的方式对巡检盲区进行巡检，可极大程度上减少了因无法巡视或者巡检未到位所带来的安全隐患。

附图说明

图1所示为本申请一实施例提供的一种管线巡检盲区计算方法的流程示意图。

图2所示为本申请一实施例提供的一种管线巡检盲区计算方法的原理示意图。

图3所示为本申请一实施例提供的一种管线巡检盲区计算方法的原理示意图。

图4所示为本申请一实施例提供的管线巡检盲区计算方法中确定管线轨迹和巡检轨迹未同时落入的栅格的流程示意图。

图5所示为本申请一实施例提供的一种管线巡检盲区计算方法中根据巡检盲区确定盲区巡检路线的流程示意图。

图6所示为本申请一实施例提供的管线巡检盲区计算方法中确定巡检盲区的重心点的流程示意图

图7所示为本申请一实施例提供的一种管线巡检盲区计算装置的结构示意图。

图8所示为本申请另一实施例提供的一种管线巡检盲区计算装置的结构示意图。

图9所示为本申请一实施例提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

图1所示为本申请一实施例提供的管线巡检盲区计算方法的流程示意图。如图1所示，该管线巡检盲区计算方法包括如下步骤：

步骤101：根据管线轨迹生成巡检轨迹。

管线轨迹即为管网中燃气管路的走线轨迹，可采用测绘的方式获取。根据光纤轨迹生成巡检轨迹的过程可通过计算拟合的方式实现。例如在本申请以实施例中，可根据导航定位、巡检方式的有效范围参数、以及管线轨迹生成巡检轨迹。导航定位可用于定位巡检轨迹中每个点的位置，巡检方式的有效范围参数可用于进行该计算拟合，具体的参数可根据巡检方式的不同而有所调整。例如，目前手推式泄露检测仪检测和激光检测车大范围激光检测是业内公认的巡检精度较高的两种方式，手推式泄露检测仪的检测有效范围为5米范围内，激光检测车的大范围检测有效范围为50米，将这两种巡检手段都与北斗卫星导航系统或者其他位置导航定位系统有深度的结合，可获得巡检轨迹。例如，当采用手推式泄露检测仪进行巡检时，所生成的巡检轨迹中的每个点距离管线轨迹的垂直距离都应在5米范围内。而当采用激光检测车进行巡检时，所生成的巡检轨迹中的每个点距离管线轨迹的垂直距离都应在50米范围内。

应当理解，根据管线轨迹生成巡检轨迹的具体方式可根据巡检方式的不同而有所调整，本申请对该生产巡检轨迹的具体方式，并不做限定。

步骤102：在包括管线轨迹和巡检轨迹的视图中生成栅格。

步骤103：将管线轨迹和巡检轨迹未同时落入的栅格所组成区域，与管线轨迹和巡检轨迹之间的区域的交集区域确定为巡检盲区。

例如图2所示，可在包括管线轨迹和巡检轨迹的视图中绘制栅格线，栅格线的尺寸也可根据巡检方式的不同而有所调整。例如，当采用手推式泄露检测仪时，栅格线中的栅格就可为3米×3米。同时记录管线轨迹落入的单元栅格面和巡检轨迹落入的单元栅格面，这两部分栅格面构成待判断盲区的栅格总体，在此待判断盲区判断两条线即管线轨迹和巡检轨迹同时落在了哪些单元栅格内，记录管线轨迹和巡检轨迹未同时落入的单元栅格，并将这些记录的单元栅格与管线轨迹和巡检轨迹之间的区域的交集区域确定为巡检盲区，如图3所示中的阴影区域。

由此可见，本申请实施例提供的一种管线巡检盲区计算方法，可以通过自动计算的方式根据管线轨迹和巡检轨迹确定巡检盲区，这样可利于提高巡线工作的有效性。当发现巡检盲区后可及时调整巡线路径或者使用其他巡线手段，如人员无法到达的巡检盲区，可采用布设监控点的方式对巡检盲区进行长期监控，或者采用无人机激光巡检的方式对巡检盲区进行巡检，可极大程度上减少了因无法巡视或者巡检未到位所带来的安全隐患。

图4所示为本申请一实施例提供的管线巡检盲区计算方法中确定管线轨迹和巡检轨迹未同时落入的栅格的流程示意图。如图4所示，该管线巡检盲区计算方法可通过如下步骤判断管线轨迹和巡检轨迹未同时落入的栅格：

步骤401：判断管线轨迹与当前栅格是否有交点。

在本申请一实施例中，这种判断过程可以是针对所有的栅格逐行进行的，当前栅格则为当前正在进行判断的栅格。管线轨迹与当前栅格存在交点时，说明管线轨迹与当前栅格存在1到2个交点，此时则说明管线轨迹是落入当前栅格的。而当管线轨迹与当前栅格没有交点时，则说明管线轨迹并未落入当前栅格。

步骤402：判断巡检轨迹与当前栅格是否有交点。

如前所示，该判断过程也可以是针对所有的栅格逐行进行的，当前栅格则为当前正在进行判断的栅格。巡检轨迹与当前栅格存在交点时，说明巡检轨迹与当前栅格存在1到2个交点，此时则说明巡检轨迹是落入当前栅格的。而当巡检轨迹与当前栅格没有交点时，则说明巡检轨迹并未落入当前栅格。

步骤403：当管线轨迹和巡检轨迹与当前栅格均没有交点时，判断为管线轨迹和巡检轨迹未同时落入的当前栅格。

若管线轨迹和巡检轨迹与当前栅格均没有交点，则说明当前栅格是属于巡检盲区的。在本申请一实施例中，还可将管线轨迹和巡检轨迹同时落入的栅格所组成区域确定为有效巡检区域，该有效巡检区域中的巡检轨迹是有效的，可按照所确定的巡检方式正常进行巡检。

在本申请一实施例中，在确定了巡检盲区后，为了进一步提高对于巡检盲区的巡检质量，还可根据巡检盲区确定盲区巡检路线。这样针对巡检盲区，巡检人员就可按照盲区巡检路线进行巡检，从而进一步提高对于巡检盲区的安全隐患防范水平。

图5所示为本申请一实施例提供的一种管线巡检盲区计算方法中根据巡检盲区确定盲区巡检路线的流程示意图。如图5所示，该确定盲区巡检路线的过程包括如下步骤：

步骤501：确定巡检盲区的重心点。

为了提高巡检盲区的巡检质量，巡检盲区的重心点作为巡检盲区几何形状的中心，可作为巡检盲区中巡检的必经点。即，当巡检人员以所确定的巡检方式在该重心点进行巡检时，所检测的范围能够覆盖巡检盲区中的最大面积。然而，由于在生成巡检轨迹的过程中，巡检轨迹的位置可能有所偏差，使得巡检盲区的位置也可能有所偏差，所确定的重心点也可能距离实际的管线轨迹较远，因此还有必要进一步判断该重心点与管线轨迹是否足够接近。而当该重心点与管线轨迹并不足够接近时，则还需要寻找其他巡检必经点以修正巡检盲区中的巡检线路。

在本申请一实施例中，如图6所示，确定巡检盲区的重心点的方式可包括：选取巡检盲区的边界上的n个边界点，每个边界点的坐标为ai(xi，yi)(i＝1，2，3，...，n)；

巡检盲区的重心点坐标为其中

然而，应当理解，确定集合形状的重心点的方式也还可采用其他方式，本申请对此并不做限定。

步骤502：判断巡检盲区的重心点与管线轨迹是否落入同一个栅格。

判断重心点与管线轨迹是否落入同一个栅格是判断重心点与管线轨迹是否足够接近的方式。

步骤503：当巡检盲区的重心点与管线轨迹并未落入同一个栅格时，以过巡检盲区的重心点且与栅格的行方向垂直的垂直线将巡检盲区划分为两个新的巡检盲区。

而当重心点与管线轨迹并未落入同一个栅格时，则说明将还需要寻找其他巡检必经点以修正巡检盲区中的巡检线路。如图6所示，若巡检盲区的重心点与管线轨迹未同时落在同一个栅格内，则以过重心点的重力垂直线分割巡检盲区，在分割后形成的两个新的巡检盲区内各自寻找重心点，并判断重心点是否与管线轨迹是否落在同一个栅格内。

步骤504：若当前确定的重心点与管线轨迹落入同一个栅格时，将所有重心点作为巡检必经点生成盲区巡检路线。

步骤501至步骤503不断循环，直到重心点与管线轨迹落在同一个单元栅格内为止，将过程中形成的所有重心点作为巡检必经点，所有巡检必经点连接起来则构成巡检盲区内的巡检路线，如图6所示。

图7所示为本申请一实施例提供的一种管线巡检盲区计算装置的结构示意图。如图7所示，该管线巡检盲区计算装置70包括：

第一生成模块701，配置为根据管线轨迹生成巡检轨迹；

第二生成模块702，配置为在包括管线轨迹和巡检轨迹的视图中生成栅格；以及

第一计算模块703，配置为将管线轨迹和巡检轨迹未同时落入的栅格所组成区域，与管线轨迹和巡检轨迹之间的区域的交集区域确定为巡检盲区。

由此可见，本申请实施例提供的一种管线巡检盲区计算装置70，可以通过自动计算的方式根据管线轨迹和巡检轨迹确定巡检盲区，这样可利于提高巡线工作的有效性。当发现巡检盲区后可及时调整巡线路径或者使用其他巡线手段，如人员无法到达的巡检盲区，可采用布设监控点的方式对巡检盲区进行长期监控，或者采用无人机激光巡检的方式对巡检盲区进行巡检，可极大程度上减少了因无法巡视或者巡检未到位所带来的安全隐患。

在本申请一实施例中，如图8所示，该管线巡检盲区计算装置70进一步包括：

第一判断模块704，配置为判断管线轨迹与当前栅格是否有交点；

第二判断模块705，配置为判断巡检轨迹与当前栅格是否有交点；

第三判断模块706，配置为当管线轨迹和巡检轨迹与当前栅格均没有交点时，判断为管线轨迹和巡检轨迹未同时落入的当前栅格。

在本申请一实施例中，第一计算模块703进一步配置为：将管线轨迹和巡检轨迹同时落入的栅格所组成区域确定为有效巡检区域。

在本申请一实施例中，第一生成模块701进一步配置为：根据导航定位、巡检方式的有效范围参数、以及管线轨迹生成巡检轨迹。

在本申请一实施例中，如图8所示，该管线巡检盲区计算装置70进一步包括：

第二计算模块707，配置为在确定盲区后，根据巡检盲区确定盲区巡检路线。

在本申请一实施例中，如图8所示，第二计算模块707包括：

第一确定单元7071，配置为确定巡检盲区的重心点；

第一判断单元7072，配置为判断巡检盲区的重心点与管线轨迹是否落入同一个栅格；以及

划分单元7073，配置为当巡检盲区的重心点与管线轨迹并未落入同一个栅格时，以过巡检盲区的重心点且与栅格的行方向垂直的垂直线将巡检盲区划分为两个新的巡检盲区。

在本申请一实施例中，第一判断单元7072进一步配置为：若当前确定的重心点与管线轨迹落入同一个栅格时，将所有重心点作为巡检必经点生成盲区巡检路线。

在本申请一实施例中，第一确定单元7071进一步配置为：

选取巡检盲区的边界上的n个边界点，每个边界点的坐标为ai(xi，yi)(i＝1，2，3，...，n)；以及

确定巡检盲区的重心点坐标为其中

上述管线巡检盲区计算装置70中的各个模块的具体功能和操作已经在上面参考图1到图5描述的管线巡检盲区计算方法中进行了详细介绍，因此，这里将省略其重复描述。

需要说明的是，根据本申请实施例的管线巡检盲区计算装置70可以作为一个软件模块和/或硬件模块而集成到电子设备80中，换言之，该电子设备80可以包括该管线巡检盲区计算装置70。例如，该管线巡检盲区计算装置70可以是该电子设备80的操作系统中的一个软件模块，或者可以是针对于其所开发的一个应用程序；当然，该管线巡检盲区计算装置70同样可以是该电子设备80的众多硬件模块之一。

在本申请另一实施例中，该管线巡检盲区计算装置70与该电子设备80也可以是分立的设备(例如，服务器)，并且该管线巡检盲区计算装置70可以通过有线和/或无线网络连接到该电子设备80，并且按照约定的数据格式来传输交互信息。

图9所示为本申请一实施例提供的电子设备的结构示意图。如图9所示，该电子设备80包括：一个或多个处理器801和存储器802；以及存储在存储器802中的计算机程序指令，计算机程序指令在被处理器801运行时使得处理器801执行如上述任一实施例的管线巡检盲区计算方法。

处理器801可以是中央处理单元(cpu)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备中的其他组件以执行期望的功能。

存储器802可以包括一个或多个计算机程序产品，计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(ram)和/或高速缓冲存储器(cache)等。非易失性存储器例如可以包括只读存储器(rom)、硬盘、闪存等。在计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器801可以运行程序指令，以实现上文的本申请的各个实施例的管线巡检盲区计算方法中的步骤以及/或者其他期望的功能。在计算机可读存储介质中还可以存储诸如光线强度、补偿光强度、滤光片的位置等信息。

在一个示例中，电子设备80还可以包括：输入装置803和输出装置804，这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构(图9中未示出)互连。

该输出装置804可以向外部输出各种信息，例如可以包括例如显示器、扬声器、打印机、以及通信网络及其所连接的远程输出设备等等。

当然，为了简化，图8中仅示出了该电子设备80中与本申请有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入装置/输出接口等组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备80还可以包括任何其他适当的组件。

除了上述方法和设备以外，本申请的实施例还可以是计算机程序产品，包括计算机程序指令，计算机程序指令在被处理器运行时使得处理器执行如上述任一实施例的管线巡检盲区计算方法中的步骤。

计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请实施例操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如java、c++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。

此外，本申请的实施例还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，计算机程序指令在被处理器运行时使得处理器执行本说明书上述各种实施例的管线巡检盲区计算方法中的步骤。

计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器((ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

以上结合具体实施例描述了本申请的基本原理，但是，需要指出的是，在本申请中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本申请的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本申请为必须采用上述具体的细节来实现。

本申请中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。

还需要指出的是，在本申请的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本申请的等效方案。

提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本申请。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本申请的范围。因此，本申请不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此公开的原理和新颖的特征一致的最宽范围。

为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本申请的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换等，均应包含在本申请的保护范围之内。