挡板移动控制方法、装置、存储介质及智能物流终端设备与流程

本发明涉及智能物流技术领域，尤其涉及一种挡板移动控制方法、装置、存储介质及智能物流终端设备。

背景技术：

随着智能物流的不断发展，出现了机电一体化的智能物流终端设备，例如，智能快递柜。通常智能快递柜包括存取格口、穿梭车、格口支架、触控显示器、扫描器、摄像头等。示例性地，快递人员通过扫描器扫描快递上的条码，将快递放入存取格口内，进而智能快递柜内的控制系统对快件进行称重和测高，智能快递柜内的控制系统根据快递的重量和高度将其分配置到合适的格口支架上，从而完成快递的投放，通过这样的方式，能够提高格口支架的利用率。

但是，采用上述方式，快递投递时间较长。因此，人们通过增加存取格口数量来解决该问题。目前，若智能快递柜包括多个存取格口时，传统的方式是在每个存取格口的层板上固定光电传感器，存取格口后侧的挡板随着存取格口前方格口门的打开而移动，挡板移动的过程中，控制系统根据存取格口的层板上固定的光电传感器返回的信息控制挡板停止在目标存取格口。

采用上述方式时，所需光电传感器数量较多，同时，光电传感器占用控制模块的输入输出(input/output，io)数量较多，对控制模块的硬件要求较高，从而导致智能物流终端设备的成本较高。

技术实现要素：

本发明实施例提供一种挡板移动控制方法、装置、存储介质及智能物流终端设备，以实现移动挡板的多点可靠定位，并且降低智能物流终端设备的成本。

第一方面，本发明实施例提供一种挡板移动控制方法，该方法应用于智能物流终端设备，所述智能物流终端设备包括挡板、光电传感器、控制电机以及l个存取格口，所述光电传感器固定在所述挡板上，l为大于等于2的整数，所述方法包括：

获取挡板移动指令，所述挡板移动指令用于指示挡板由第n个存取格口移动至第m个存取格口，其中，所述第n个存取格口为所述挡板当前位置，n、m为大于0且小于等于l的整数；

根据所述挡板移动指令确定期望转动方向，所述期望转动方向为使所述挡板由第n个存取格口移动至第m个存取格口，所述控制电机的转动方向；

控制所述控制电机沿所述期望转动方向转动以带动所述挡板向第m个存取格口移动；

获取所述挡板向第m个存取格口移动的过程中所述光电传感器返回的传感器信息，并根据所述传感器信息控制所述挡板停止在所述第m个存取格口。

可选地，所述光电传感器每经过一次存取格口返回一次传感器信息，所述根据所述传感器信息控制所述挡板停止在所述第m个存取格口，包括：

根据所述光电传感器返回传感器信息的次数，控制所述挡板停止在所述第m个存取格口。

可选地，若n大于1且小于l，则所述控制所述控制电机沿所述期望转动方向转动之前，还包括：

获取所述控制电机最近一次的转动方向；

相应地，所述根据所述光电传感器返回传感器信息的次数，控制所述挡板停止在所述第m个存取格口，包括：

根据所述期望转动方向、所述控制电机最次一次的转动方向以及所述光电传感器返回传感器信息的次数，控制所述挡板停止在所述第m个存取格口。

可选地，所述根据所述期望转动方向、所述控制电机最次一次的转动方向以及所述光电传感器返回传感器信息的次数，控制所述挡板停止在所述第m个存取格口，包括：

若所述控制电机最近一次的转动方向与所述期望转动方向一致，并且所述光电传感器返回传感器信息的次数等于|m-n|，控制所述挡板停止移动；

若所述控制电机最近一次的转动方向与所述期望转动方向不一致，并且所述光电传感器返回传感器信息的次数等于|m-n|+1，控制所述挡板停止移动；

其中，所述挡板停止移动时所述挡板停止在所述第m个存取格口。

可选地，若n＝1时，所述根据光电传感器返回传感器信息的次数，控制所述挡板停止在所述第m个存取格口，包括：

若所述光电传感器返回传感器信息的次数等于m，则控制所述挡板停止移动。

可选地，若n＝l时；所述根据光电传感器返回传感器信息的次数，控制所述挡板停止在所述第m个存取格口，包括：

若所述光电传感器返回传感器信息的次数等于|l-m|+1，则控制所述挡板停止移动。

可选地，所述方法还包括：更新所述挡板的当前位置为第m个存取格口。

第二方面，本发明实施例还提供一种挡板移动控制装置，应用于智能物流终端设备，所述智能物流终端设备包括挡板、光电传感器、控制电机以及l个存取格口，所述光电传感器固定在所述挡板上，l为大于等于2的整数，所述装置包括：

获取模块，用于获取挡板移动指令，所述挡板移动指令用于指示挡板由第n个存取格口移动至第m个存取格口，其中，所述第n个存取格口为所述挡板当前位置，n、m为大于0且小于等于l的整数；

处理模块，用于根据所述挡板移动指令确定期望转动方向，所述期望转动方向为使所述挡板由第n个存取格口移动至第m个存取格口，所述控制电机的转动方向；

控制模块，用于控制所述控制电机沿所述期望转动方向转动以带动所述挡板移动至第m个存取格口；

所述获取模块还用于获取所述挡板向第m个存取格口移动的过程中，所述光电传感器返回的传感器信息；

所述控制模块还用于根据所述传感器信息控制所述挡板停止在所述第m个存取格口。

第三方面，本发明实施例还提供一种挡板移动控制装置，包括：存储器和处理器；

所述存储器存储计算机程序指令；

所述处理器执行所述计算机程序指令，以执行第一方面任一项所述的挡板移动控制方法。

第四方面，本发明实施例还提供一种可读存储介质，包括：程序；

所述程序被处理器执行时，以在执行第一方面任一项所述的挡板移动控制方法。

第五方面，本发明实施例还提供一种智能物流终端设备，包括挡板、光电传感器、控制电机、l个存取格口以及控制器，其中，所述光电传感器固定在所述挡板上，l为大于等于2的整数；

所述控制器被配置成用于执行如第一方面任一项所述的挡板移动控制方法。

第六方面，本发明实施例还提供一种程序产品，所述程序产品包括计算机程序，所述计算机程序存储在可读存储介质中，挡板移动控制装置中的至少一个处理器可以从所述可读存储介质读取所述计算机程序，所述至少一个处理器执行所述计算机程序使得所述挡板移动控制装置执行第一方面任一项所述的挡板移动控制方法。

本发明实施例提供一种挡板移动控制方法、装置、存储介质及智能物流终端设备，其中，该方法包括：获取挡板移动指令，所述挡板移动指令用于指示挡板由第n个存取格口移动至第m个存取格口，其中，所述第n个存取格口为所述挡板当前位置，n、m为大于0且小于等于l的整数；接着，根据挡板移动指令确定期望转动方向，期望转动方向为使挡板由第n个存取格口移动至第m个存取格口，控制电机的转动方向；接着控制控制电机沿期望转动方向转动以带动挡板向第m个存取格口移动；进一步，获取挡板向第m个存取格口移动的过程中光电传感器返回的传感器信息，并根据传感器信息控制所述挡板停止在所述第m个存取格口。本发明提供的方法通过在挡板上固定光电传感器，并根据该光电传感器返回的传感器信息控制挡板移动，实现多点可靠的挡板移动控制，另外，由于所需光电传感器数量较少，因此，极大降低了智能物流终端设备的成本。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1a为智能物流终端设备的正面示意图；

图1b为智能物流终端设备的背面示意图；

图1c为现有技术中智能物流终端设备的结构示意图；

图2为本发明一实施例提供的挡板移动控制方法的流程示意图；

图3为本发明一实施例提供的智能物流终端设备的结构示意图；

图4为本发明另一实施例提供的挡板移动控制方法的流程示意图；

图5为本发明一实施例提供的挡板移动控制装置的结构示意图；

图6为本发明另一实施例提供的挡板移动控制装置的结构示意图；

图7为本发明一实施例提供的智能物流终端设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

随着智能物流技术的不断发展，出现了机电一体化的智能物流终端设备，例如：智能快递柜。快递员可以在人们不方便收取快递时，将快递存入智能快递柜中，人们在方便时从快递柜中取出快递，或者，人们想要寄送快递时，将需要寄送的快递存入智能快递柜中，快递员收到通知消息后从智能快递柜中将需要寄送的快递取出。正是由于智能物流终端设备的出现，极大方便了人们的生活。

通常，智能快递柜包括：存取格口、穿梭车、格口支架、触控显示器、扫描器、摄像头等。快递员是通过存取格口将快递存入智能快递柜中，或者将快递从智能快递柜中取出。

其中，图1a为智能物流终端设备的正面示意图，图1b为智能物流终端设备的背面示意图，图1c为现有技术中智能物流终端设备的结构示意图。其中，图1a-图1c所示的智能物流终端设备为智能快递柜。

参照图1a所示，智能快递柜的左侧包括10个存取格口s1，存取格口s1可以是由多个间隔设置的层板s11将快递柜柜体内的中空腔体分割而成，存取格口s1也可以称为批投口、批投格口、储物格口等其他名称。结合图1a、图1b以及图1c所示，存取格口s1的背面安装有可移动的挡板s2，当存取格口s1前方的格口门板(图中未示出)打开时，挡板s2移动至存取格口s1处。

现有技术中控制挡板移动是通过下述方式实现的：参照图1c中所示，首先，在每个存取格口s1的层板上固定光电传感器s3，控制器s4控制控制电机s5转动，控制电机s5转动带动挡板s2移动，挡板s2移动过程中触发光电传感器s3返回传感器信息，进而控制器s4根据传感器信息控制电机s5停止转动，从而控制挡板s2停止移动。

采用图1c中所示的方案时，所需光电传感器数量较多，同时占用控制模块io数量较多，对控制模块的硬件要求也较高，因此，该方案成本较高。

基于现有技术中的方案存在的问题，本发明提供一种挡板移动控制方法、装置、存储介质及智能物流终端设备。

下面通过几个具体的实施例，对本发明提供的挡板移动控制方法进行详细介绍。

图2为本发明一实施例提供的挡板移动控制方法的流程示意图；图3为本发明一实施例提供的智能物流终端设备的结构示意图。如图2所示，本实施例提供的挡板移动控制方法的执行主体可以为本发明实施例提供的挡板移动控制装置，该装置可以通过任意的软件和/或硬件的方式实现。示例性地，挡板移动控制装置可以为控制模块，该控制模块可以为微控制单元(microcontrollerunit，mcu)，其中，mcu也可以称为单片微型计算机或者单片机等其他名称。

需要说明的是，本实施例提供的挡板移动控制方法可以应用于如图3所示的智能物流终端设备，该智能物流终端设备例如可以为智能快递柜，其中，智能物流终端设备包括挡板s2、光电传感器s3、控制电机s6、l个存取格口s1以及控制器。l为大于等于2的整数。在实际应用中，挡板s2的数量可根据存取s1的数量确定。

其中，光电传感器s3固定在挡板上，光电传感器s3与控制器电连接，光电传感器s3在上下移动的过程中，每经过一次存取格口s1向控制器返回一次传感器信息。控制器用于执行本实施例提供的挡板移动控制方法，以控制挡板移动至目标存取格口的位置，其中，目标存取格口为智能快递柜的l个存取格口s1中的其中一个。

控制器可以与驱动模块s5的一端连接，驱动模块s5的另一端与控制电机s6连接，控制电机s6与挡板s2连接。

当然，智能物流终端设备还可以包括例如摄像头、扫描器、显示器、穿梭车、测高装置、测重装置、语音识别器等其他设备，图3中并未示出，本发明实施例对此不作限制。

接下来对本发明提供的挡板移动控制方法进行详细介绍。本实施例中，以执行主体为控制器为例进行详细说明。

s201、获取挡板移动指令。

其中，该挡板移动控制指令用于指示挡板由第n个存取格口移动至第m个存取格口，其中，第n个存取格口为挡板当前位置。另外，n、m为大于0且小于等于l的整数。

示例性地，控制器可以通过以下方式获取挡板移动指令：

一种可能的实现方式，控制器接收上位机(即智能物流终端设备的控制系统)发送的挡板移动指令，挡板移动指令可以包括控制器地址、目标存取格口的位置等信息，挡板移动指令符合通信协议，该通信协议可以为rs485协议、rs232协议、控制器局域网总线(controllerareanetwork，can)协议等多种协议中的任一种通信协议。其中，rs485协议和rs232协议是两种串行通信协议，rs485协议也可以称为rs-485协议、rs-485等其他名称，rs232协议也可以称为rs-232协议、rs-232等其他名称；can协议也可以称为can总线协议，也是一种用于实时应用的串行通信协议，在实际应用中，具体使用何种协议可根据实际需求设定，本发明实施例对此不作限制。

s202、根据挡板移动指令确定期望转动方向。

其中，该期望转动方向为使挡板由第n个存取格口移动至第m个存取格口，控制电机的转动方向。

其中，控制电机的转动方向可以包括第一方向和第二方向，其中，控制电机沿第一方向转动时，挡板距离第1个存取格口的距离增大，控制电机沿第二方向转动时，挡板距离第1个存取格口的距离减小。

本步骤中的期望转动方向可以为第一方向，也可以为第二方向，期望转动方向根据移动指令中第m个存取格口以及挡板当前所处的位置(第n个存取格口)确定。

示例性地，智能物流终端设备包括l个存取格口，其编号分别为1、2……l，若m大于n，则期望转动方向为第一方向，若m小于n，则期望转动方向为第二方向。

s203、控制所述控制电机沿期望转动方向转动以带动所述挡板向第m个存取格口移动。

一种可能的实现方式，控制器与驱动模块的一端连接，驱动模块的另一端与控制电机连接，控制器可以向驱动模块发送相应的驱动指令，该驱动指令指示驱动模块控制上述控制电机沿期望转动方向转动。驱动模块接收驱动指令，并根据驱动指令控制上述控制电机沿期望转动方向转动。

s204、获取挡板向第m个存取格口移动的过程中光电传感器返回的传感器信息，并根据传感器信息控制挡板停止在第m个存取格口。

其中，光电传感器可以包括两种工作状态，分别为导通状态和关闭状态，光电传感器为导通状态时，光电传感器可以向控制器返回电信号，电信号为高电平，光电传感器为关闭状态时，光电传感器可以向控制器返回电信号，电信号为低电平。或者，光电传感器为导通状态时，光电传感器可以向控制器返回电信号，电信号为低电平，光电传感器为关闭状态时，光电传感器可以向控制器返回电信号，电信号为高电平。

需要说明的是，光电传感器处于关闭状态返回的电信号为高电平还是低电平可以根据用户需求定义，本发明对此不作限制。

示例性地，光电传感器位于存取格口的层板处时，光电传感器处于导通状态，光电传感器位于存取格口的上下两个层板之间的位置时，光电传感器处于关闭状态。或者，光电传感器位于存取格口的层板处时，光电传感器处于关闭状态，光电传感器位于存取格口的上下两个层板之间的位置时，光电传感器处于导通状态。

由于光电传感器固定在挡板上，因此，挡板在向第m个存取格口移动的过程中，带动光电传感器移动也向第m个存取格口移动。光电传感器向第m个存取格口移动的过程中，每经过一个存取格口，光电传感器的工作状态发生一次变化，光电传感器向控制器返回的电信号的电平值相应也会也发生变化。控制器可以根据光电传感器返回的电信号的电平值变化次数控制挡板停止在第m个存取格口。也就是说，在实际应用中，控制器可以根据光电传感器返回的传感器信息的次数控制挡板停止在第m个存取格口。

由于本发明提供的智能物流终端设备包括多个存取格口，接下来将对挡板当前所处位置(第n个存取格口)为第1个存取格口、第l个存取格口以及第1个与第l个存取格口之间任一个存取格口为例分别进行详细说明：

其中，若存取格口上下方向分布时，第1个存取格口可以为由上至下的第1个存取格口，也可以为由下至上的第1个存取格口。若第1个存取格口为由上至下的第1个存取格口，也就是说，最靠上的为第1个存取格口，最靠下的为第l个存取格口；若第1个存取格口为由下至上的第1个存取格口，也就是说，最靠下的为第1个存取格口，最靠上的为第l个存取格口。

若存取格口沿左右方向分布时，第1个存取格口可以为由左至右的第1个存取格口，也可以为由右至左的第1个存取格口。若第1个存取格口为由左至右的第1个存取格口，也就是说，最靠左的为第1个存取格口，最靠右的为第l个存取格口；若第1个存取格口为由右至左的第1个存取格口，也就是说，最靠左的为第l个存取格口，最靠右的为第1个存取格口。

第一、n＝1(即第n个存取格口为第1个存取格口)

具体地，若挡板当前位置为第1个存取格口，则光电传感器返回传感器信息的次数等于m时，控制器控制挡板停止移动。

例如，智能物流终端设备包括10个存取格口，其中，挡板当前处于第1个存取格口，该存取格口为由下至上的第1个存取格口，第m个存取格口为由下至上的第5个存取格口，那么，控制器通过驱动模块控制上述控制电机转动以带动挡板由下向上移动，挡板由下向上移动的过程中，每经过一个存取格口，光电传感器则会向控制器返回一次传感器信息，控制器根据光电传感器在移动过程中实时返回传感器信息的次数确定是否控制挡板停止移动，若控制器确定光电传感器返回传感器信息的次数等于5次时，控制器通过驱动模块控制上述控制电机停止转动，从而控制挡板停止在第5个存取格口处。

第二、n＝l(即第n个存取格口为第l个存取格口)

具体地，若挡板当前位置为第l个存取格口，则光电传感器返回传感器信息的次数等于|l-m|+1时，控制器控制挡板停止移动。

例如，智能物流终端设备包括10个存取格口，其中，挡板当前处于第10个存取格口，该第10个存取格口为由下向上的第10个存取格口，第m个存取格口为由下至上的第5个存取格口，

那么，控制器通过驱动模块控制上述控制电机转动以带动挡板由上向下移动，挡板由上向下移动的过程中，每经过一个存取格口，光电传感器则会向控制器返回一次传感器信息，控制器根据光电传感器在移动过程中实时返回传感器信息的次数确定是否控制挡板停止移动，若控制器确定光电传感器返回传感器信息的次数等于6次时，控制器通过驱动模块控制上述控制电机停止转动，从而控制挡板停止在第5个存取格口处。

第三、n大于1且小于l(即第n个存取格口为第1个与第l个存取格口之间任一个存取格口)

具体地，若挡板当前位置为第1个与第l个存取格口之间任一个存取格口，则控制器控制上述控制电机沿期望转动方向转动之前，还需要获取控制电机最近一次的转动方向，接着，控制器获取挡板向第m个存取格口移动的过程中光电传感器返回的传感器信息，并根据期望转动方向、控制电机最近一次的转动方向以及光电传感器返回传感器信息的次数，控制挡板停止在第m个存取格口。

若控制电机最近一次的转动方向与期望转动方向一致，则控制器根据光电传感器在移动过程中实时返回传感器信息的次数确定是否控制挡板停止移动，若控制器确定光电传感器返回传感器信息的次数等于|m-n|，则控制器控制上述控制电机停止转动，从而控制挡板停止在第m个存取格口。

若控制电机最近一次的转动方向与期望转动方向不一致，则控制器根据光电传感器在移动过程中实时返回传感器信息的次数确定是否控制挡板停止移动，若控制器确定光电传感器返回传感器信息的次数等于|m-n|+1，则控制器控制上述控制电机停止转动，从而控制挡板停止在第m个存取格口。

可选地，本实施例中，控制电机可以为伺服电机、步进电机、无刷电机、碳刷电机中的任意一种。

需要说明的是，本发明实施例中，||表示取绝对值运算。

本实施例中，首先，获取挡板移动指令，挡板移动指令用于指示挡板由第n个存取格口移动至第m个存取格口，接着，根据挡板移动指令确定期望转动方向，期望转动方向为使挡板由第n个存取格口移动至第m个存取格口，控制电机的转动方向；接着控制所述控制电机沿期望转动方向转动以带动挡板向第m个存取格口移动；进一步，获取挡板向第m个存取格口移动的过程中光电传感器返回的传感器信息，并根据传感器信息控制所述挡板停止在所述第m个存取格口。本实施例通过在挡板上固定光电传感器，并根据该光电传感器返回的传感器信息控制挡板移动，利用挡板在移动过程中的过冲现象，确定挡板由当前位置移动至目标存取格口时，光电传感器实际需要返回传感器信息的次数，并根据光电传感器返回传感器信息的次数实现多点可靠的挡板移动控制；另外，本实施例提供的方法仅需在挡板上固定光电传感器，存取格口的层板上无需固定光电传感器，大大减小了智能物流终端设备所需光电传感器的数量，正是由于所需光电传感器数量较少，因此，极大降低了智能物流终端设备的成本。

图4为本发明另一实施例提供的挡板移动控制方法的流程示意图。如图4所示，本实施例的方法，在图2所示实施例的基础上，s204、获取挡板向第m个存取格口移动的过程中光电传感器返回的传感器信息，并根据传感器信息控制挡板停止在第m个存取格口之后，还包括：

s205、更新挡板的当前位置为第m个存取格口。

通过更新挡板的当前位置，以便于控制模块下一次控制挡板移动时快速获得挡板的当前位置。

在一些实施例中，控制器还可以将控制电机最近一次的转动方向更新为期望转动方向。

图5为本发明一实施例提供的挡板移动控制装置的结构示意图。本实施例提供的挡板移动控制装置应用于智能物流终端设备，该智能物流终端设备包括挡板、光电传感器、控制电机以及l个存取格口，所述光电传感器固定在所述挡板上，l为大于等于2的整数。

如图5所示，本实施例提供的挡板移动控制装置50包括：获取模块51、处理模块52以及控制模块53。

获取模块51，用于获取挡板移动指令，所述挡板移动指令用于指示挡板由第n个存取格口移动至第m个存取格口，其中，所述第n个存取格口为所述挡板当前位置，n、m为大于0且小于等于l的整数。

处理模块52，用于根据所述挡板移动指令确定期望转动方向，所述期望转动方向为使所述挡板由第n个存取格口移动至第m个存取格口，所述控制电机的转动方向。

控制模块53，用于控制所述控制电机沿所述期望转动方向转动以带动所述挡板移动至第m个存取格口。

所述获取模块51，还用于获取所述挡板向第m个存取格口移动的过程中，所述光电传感器返回的传感器信息。

所述控制模块53，还用于根据传感器信息控制所述挡板停止在所述第m个存取格口。

在一些实施例中，控制模块53，具体用于根据光电传感器返回传感器信息的次数，控制挡板停止在第m个存取格口。

在一些实施例中，若n大于1且小于l，则获取模块51，还用于获取控制电机最近一次的转动方向。

相应地，控制模块53，具体用于根据期望转动方向、所述控制电机最次一次的转动方向以及所述光电传感器返回传感器信息的次数，控制所述挡板停止在所述第m个存取格口。

在一些实施例中，控制模块53，具体用于确定控制电机上一次的转动方向与期望转动方向是否一致，若确定所述控制电机上一次的转动方向与所述期望转动方向一致，控制模块53用于光电传感器返回传感器信息的次数等于|m-n|，控制所述挡板停止移动；若确定所述控制电机上一次的转动方向与所述期望转动方向不一致，控制模块53用于光电传感器返回传感器信息的次数等于|m-n|+1，控制所述挡板停止移动；其中，所述挡板停止移动时所述挡板停止在所述第m个存取格口。

在一些实施例中，若n＝1时，控制模块53，具体用于光电传感器返回传感器信息的次数等于m时，则控制所述挡板停止移动。

在一些实施例中，若n＝l时，控制模块53，具体用于光电传感器返回传感器信息的次数等于|l-m|+1，则控制挡板停止移动。

在一些实施例中，处理模块52，还用于更新挡板的当前位置为第m个存取格口。

本实施例提供的挡板移动控制装置可以用于执行图2或图3所示实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

图6为本发明另一实施例提供的挡板移动控制装置的结构示意图。本实施例提供的挡板移动控制装置60应用于智能物流终端设备，该智能物流终端设备包括挡板、光电传感器、控制电机以及l个存取格口，所述光电传感器固定在所述挡板上，l为大于等于2的整数。

如图6所示，本实施例提供的挡板移动控制装置60包括：存储器61、处理器62以及计算机程序。

其中，计算机程序存储在存储器61中，并被配置为由处理器62执行以实现图2或图4实施例所示的挡板移动控制方法。相关说明可以对应参见图2或图4实施例所示的步骤所对应的相关描述和效果进行理解，此处不做过多赘述。

其中，本实施例中，存储器61和处理器62通过总线63连接。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行以实现本发明图2或图4实施例所示的挡板移动控制方法。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能模块的形式实现。

用于实施本发明的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程示意图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本发明的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

此外，虽然采用特定次序描绘了各操作，但是这应当理解为要求这样操作以所示出的特定次序或以顺序次序执行，或者要求所有图示的操作应被执行以取得期望的结果。在一定环境下，多任务和并行处理可能是有利的。同样地，虽然在上面论述中包含了若干具体实现细节，但是这些不应当被解释为对本公开的范围的限制。在单独的实施例的上下文中描述的某些特征还可以组合地实现在单个实现中。相反地，在单个实现的上下文中描述的各种特征也可以单独地或以任何合适的子组合的方式实现在多个实现中。

图7为本发明一实施例提供的智能物流终端设备的结构示意图。如图7所示，本实施例提供的智能物流终端设备700包括：挡板s2、光电传感器s3、控制电机s6、l个存取格口s1以及控制器s4。l为大于等于2的整数。

其中，光电传感器s3固定在挡板上，光电传感器s3与挡板移动控制装置电连接，光电传感器s3在上下移动的过程中，每经过一次存取格口s1向控制器s4返回一次传感器信息。

控制器s4可以与驱动模块s6的一端连接，驱动模块s6的另一端与控制电机s5连接，控制电机s5与挡板s2连接。

本实施例中，控制器s4可以用于执行图2或图4任一实施例所述的挡板移动控制方法，以控制挡板s2移动至第m个存取格口。

需要说明的是，本实施例提供的智能物流终端设备还可以包括：显示器、扫描器、摄像头、穿梭车、测高装置、测重装置、语音识别器等其他设备(图7中未示出)。

本实施例提供的智能物流终端设备通过在挡板上固定光电传感器，并根据该光电传感器返回的传感器信息控制挡板移动，利用挡板在移动过程中的过冲现象，确定挡板由当前位置移动至目标存取格口时，光电传感器实际需要返回传感器信息的次数，并根据光电传感器返回传感器信息的次数实现多点可靠的挡板移动控制；另外，本实施例提供的智能物流终端设备仅需在挡板上固定光电传感器，存取格口的层板上无需固定光电传感器，大大减小了智能物流终端设备所需光电传感器的数量，正是由于所需光电传感器数量较少，因此，极大降低了智能物流终端设备的成本。

最后应说明的是：尽管已经采用特定于结构特征和/或方法逻辑动作的语言描述了本主题，但是应当理解所附权利要求书中所限定的主题未必局限于上面描述的特定特征或动作。相反，上面所描述的特定特征和动作仅仅是实现权利要求书的示例形式；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。