一种智能桂林米粉烹饪机器人的制作方法

本发明涉及智能机器设备技术领域，具体涉及一种智能桂林米粉烹饪机器人。

背景技术：

桂林米粉是广西历史悠久的特色传统名小吃，以其独特的风味远近闻名，深受广大消费者的喜爱，桂林米粉的门店在全国遍地开花。桂林米粉制作工艺包含称粉→烫粉→加酸笋→加酸豆角→加酸萝卜→卤肉现切添加→加卤水和油...等，其工作步骤繁琐，特别是在用餐高峰期，员工劳动强度大，导致越来越多年轻人不愿意从事此项工作导致很多年轻人不愿意进入此行业工作。招工难、离职率高、口感不稳定、成本居高不下、食品卫生安全隐患等问题越来越严重，已经成为行业发展的最大瓶颈之一。因此机器人换人在桂林米粉行业已经势在必行。

目前，市场上已经出现了一些桂林米粉自动售卖机，是自动售货机基础上改造增加制热功能，需要先将粉、卤肉、卤水等所有食材依次预先放到打包盒内，通过蒸汽加热等方式实现自动煮熟，虽然实现了自动化，但是由于大幅改变了传统桂林粉工艺，而桂林米粉包含的酸豆角、酸萝卜、酸笋等配菜均没有，其品相、口感都难以得到消费者的认可，同时前期备料需要大量的人工，导致推广困难。为突破行业困境，需要在严格遵循传统工艺基础上，利用智能技术、机器人技术，将桂林米粉手工制作的每一步骤用机器替代，实现从点餐、烹饪、出餐等全过程的无人化，即可解决桂林米粉行业的发展瓶颈，又可满足消费者口感上的需求。

技术实现要素：

本发明所要解决的技术问题是：提供一种智能桂林米粉烹饪机器人，该机器人能快速提供米粉现煮的热食，保持原有的口感和口味，并且占地面积小，人工成本低。

本发明所采用的技术方案是：提供一种智能桂林米粉烹饪机器人，包括机柜和设于机柜内的储粉区、供粉装置、送粉装置、容器回收仓、加热装置、倒粉装置、升降装置、供碗装置、固体配料加料装置、液体配料加料装置、现切菜装置、出粉装置、汤水装置和电控箱，所述机柜的上端设置抽风机，机柜的正面设置出餐口、点餐器、扫描支付口、汤水口和打包材料口；所述的储粉区、供粉装置、送粉装置、容器回收仓依次上下设置于机柜内的左部，汤水装置设于储粉区和机柜正面之间，汤水装置的取汤口位于汤水口处；储粉区设有多个装有米粉的容器，多个容器上下堆叠，容器依次通过下方的供粉装置转送至送粉装置，送粉装置包括容器推送机和翻转机构，容器推送机将容器推送至翻转机构，翻转机构将米粉翻转至加热装置内，并将容器放置到容器回收仓；所述的加热装置、倒粉装置、升降装置、供碗装置和电控箱设于机柜内的右下部，加热装置设于送粉装置的翻转机构的侧边，倒粉装置设于加热装置上，用于将加热后的米粉倒至升降装置上的碗内；所述的供碗装置位于升降装置侧边，用于将碗放置于升降装置上；所述的固体配料加料装置、液体配料加料装置、现切菜装置、出粉装置设于机柜内的右上部，出粉装置设于升降装置输出端和出餐口之间，固体配料加料装置、液体配料加料装置和现切菜装置均设于出粉装置的侧边且其出口均设于出粉装置的上方，用于将配料加入出粉装置的碗内。

所述的储粉区包括底板，底板固定在机柜上，底板上设有用于容器落至供粉装置的落料孔，所述的供粉装置包括两组夹紧机构，两组夹紧机构分别设于底板落料孔的上方和下方，每组夹紧机构包括两个夹紧驱动器和夹板，夹紧驱动器固定在底板上，夹紧驱动器驱动夹板对容器夹紧或松开，两组夹紧机构的夹紧或松开的动作交错。

所述送粉装置的容器推送机设于夹紧机构下方，翻转机构设于容器推送机一端，翻转机构包括直线移动机构和转动机构，直线移动机构包括丝杆和丝杆驱动器，转动机构通过连接板连接在丝杆上；转动机构包括转动驱动器和容器承接框，转动驱动器固定在连接板上，转动驱动器输出端和容器承接框连接，容器承接框设置有用于收置容器的承接孔，承接孔侧边设置有用于夹紧容器的卡容器伸缩机构，容器回收仓设置在承接孔下方。

所述的加热装置包括加热筒和设于加热筒内的加热器、温度检测器和液位检测器，加热筒设于翻转机构的一侧，加热筒设置有进水口、排水口和溢流口，加热器、温度检测器和液位检测器均和电控箱电性连接。

所述的倒粉装置包括倒粉驱动器和粉篓，倒粉驱动器连接在加热筒上且输出端连接粉篓，倒粉驱动器驱动粉篓在加热筒内和升降装置之间转动。

所述的升降装置包括升降电机ⅰ、升降支架ⅰ、升降丝杆ⅰ和碗托板ⅰ，升降支架固定在机柜上，升降电机驱动升降丝杆转动连接在升降支架上，碗托板连接于升降丝杆。

所述的供碗装置包括碗的下落机构和升降机构，下落机构设置在升降机构上方，下落机构包括固定板和两个夹紧器，固定板上开设碗下落孔，两个夹紧器分别固定在固定板下落孔的上下方，夹紧器驱动夹紧板夹紧或放松碗，两个夹紧器均和电控箱电性连接，两个夹紧器的夹紧或放松的动作交错；所述的升降机构包括升降电机ⅱ、升降支架ⅱ、升降丝杆ⅱ和碗输送机，升降支架ⅱ连接在机柜上，升降电机ⅱ驱动升降丝杆ⅱ转动在升降支架ⅱ上，碗输送机位于固定板下落孔下方且连接在升降丝杆ⅱ上。

所述的固体配料加料装置包括料仓、传输机、料槽ⅰ、料槽推板ⅰ和推板驱动器ⅰ，所述的料仓和传输机均设为多个，料仓出料口与传输机的进口连接，传输机的出口和料槽ⅰ连通，料槽推板ⅰ在推板驱动器ⅰ的推动下滑动在料槽ⅰ内，推板驱动器ⅰ连接在料槽ⅰ侧壁，料槽ⅰ的出口端设置在出粉装置的上方。

所述的液体配料加料装置包括液料仓、输送泵和输送管，输送泵将液料仓内的液料输送至出粉装置上的碗中。

所述的现切菜装置包括料筒、料筒驱动机构、切料机构、支撑架和料槽机构，料筒驱动机构包括料筒电机、主动齿轮和从动板，从动板上设置和驱动齿轮相配的齿条，料筒电机固定在支撑架上且输出端和主动齿轮连接，通过主动齿轮和齿条啮合驱动从动板在支撑架上表面滑动；所述的料筒固定在从动板上，料筒下端和设置在从动板上的通孔连通；所述的切料机构包括切料电机和切料盘，切料电机固定在支撑架下表面，切料电机输出端连接切料盘，驱动切料盘在从动板的通孔下方转动，用于料筒内物料的切割；所述的料槽机构位于切料机构下方，料槽机构包括料槽ⅱ、料槽推板ⅱ和推板驱动器ⅱ，推板驱动器ⅱ固定在料槽ⅱ侧边且驱动料槽推板ⅱ滑动在料槽ⅱ内，料槽ⅱ的出口端设置在出粉装置上方。

采用以上结构后，本发明桂林米粉自动制售机能够自动制作米粉，现煮现卖，保持了螺蛳粉的口感和口味，速度快，和现有技术相比，不用人工操作，占地面积小，成本低。

附图说明

图1为本发明的正面的结构示意图。

图2为本发明的内部结构示意图。

图3为本发明的供粉装置的结构示意图。

图4为本发明的送粉装置的的结构示意图。

图5为本发明的加热装置的结构示意图。

图6为本发明的翻转机构的结构示意图。

图7为本发明的升降装置的结构示意图。

图8为本发明的供碗装置的结构示意图。

图9为本发明的固体配料加料装置的结构示意图。

图10为本发明的现切菜装置的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图和实施例对本发明做详细的说明。本说明中的左部、右下部、右上部均以图2中的方位为准。对本发明的实施例的说明，仅为本发明的较佳实施例，不能被认为用于限定本发明的实施范围。凡依本发明范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本专利涵盖范围之内。

如图1～图10所示，本发明一种智能桂林米粉烹饪机器人，包括机柜1和设于机柜1内的储粉区、供粉装置、送粉装置、容器回收仓6、加热装置7、倒粉装置8、升降装置9、供碗装置10、固体配料加料装置13、液体配料加料装置14、现切菜装置12、出粉装置11、汤水装置2和电控箱，机柜1的上端设置抽风机，机柜1的正面设置出餐口17、点餐器15、扫描支付口16、汤水口18和打包材料口19；储粉区、供粉装置、送粉装置、容器回收仓6依次上下设置于机柜1内的左部，汤水装置2设于储粉区和机柜1正面之间，汤水装置2的取汤口位于汤水口18处；储粉区设有多个装有米粉的容器20，多个容器20上下堆叠，容器20依次通过下方的供粉装置转送至送粉装置，送粉装置包括容器推送机4和翻转机构5，容器推送机4将容器20推送至翻转机构5，翻转机构5将米粉翻转至加热装置7内，并将容器回收至容器回收仓6；加热装置7、倒粉装置8、升降装置9、供碗装置10和电控箱设于机柜1内的右下部，加热装置7设于送粉装置的翻转机构5的侧边，倒粉装置8设于加热装置7上，用于将加热后的米粉倒至升降装置9上的碗30内；供碗装置10位于升降装置9侧边，用于将碗30放置于升降装置9上；固体配料加料装置13、液体配料加料装置14、现切菜装置12、出粉装置11设于机柜1内的右上部，出粉装置11设于升降装置9输出端和出餐口17之间，固体配料加料装置13、液体配料加料装置14和现切菜装置12均设于出粉装置11的侧边且其出口均设于出粉装置11的上方，用于将配料加入出粉装置11的碗30内。

本发明在具体实施时，机柜1由机架和密封板组成，密封板上设置相应的门，如储粉区的供料门，电控箱的维修门等等，机柜1正面可设置广告屏40，机柜1内各装置均可固定在机架上，储粉区包括底板3，底板3固定在机柜1上，底板3上设有用于容器20落至供粉装置的落料孔，供粉装置包括两组夹紧机构，两组夹紧机构分别设于底板3落料孔的上方和下方，每组夹紧机构包括两个夹紧驱动器21和夹板22，夹紧驱动器21固定在底板3上，夹紧驱动器21驱动夹板22对容器20夹紧或松开，两组夹紧机构的夹紧或松开的动作交错，即上方的夹紧机构对容器20夹紧时，下方的夹紧够对容器20松开，使得容器20一个一个依次下落到下方的送粉装置。储粉区可设置成冷藏室，底板3上设置圆棒，防止堆叠的容器20倾倒。

送粉装置的容器推送机4设于夹紧机构下方，翻转机构5设于容器推送机4一端，翻转机构5包括直线移动机构和转动机构，直线移动机构包括丝杆501和丝杆驱动器502，转动机构通过连接板连接在丝杆501上；转动机构包括转动驱动器503和容器承接框504，转动驱动器503固定在连接板上，转动驱动器503输出端和容器承接框504连接，容器承接框504设置有用于收置容器20的承接孔，承接孔侧边设置有用于夹紧容器20的卡容器伸缩机构505。丝杆驱动器502和转动驱动器503为电机，卡容器伸缩机构505采用气缸。

加热装置7包括加热筒701和设于加热筒701内的加热器、温度检测器和液位检测器，加热筒701设于翻转机构5的一侧，加热筒701设置有进水口、排水口和溢流口，加热器、温度检测器和液位检测器均和电控箱电性连接。

倒粉装置8包括倒粉驱动器801和粉篓802，倒粉驱动器801连接在加热筒701侧壁上且输出端连接粉篓802，倒粉驱动器801驱动粉篓802在加热筒701内和升降装置9之间转动。倒粉装置8实现的是烫粉工作，粉篓802为镂空状。升降装置包括升降电机ⅰ901、升降支架ⅰ903、升降丝杆ⅰ904和碗托板ⅰ902，升降支架ⅰ903固定在机柜1上，升降电机ⅰ901驱动升降丝杆ⅰ904转动连接在升降支架ⅰ903上，碗托板ⅰ902连接于升降丝杆ⅰ904上。

供碗装置10包括碗30的下落机构和升降机构，下落机构设置在升降机构上方，下落机构包括固定板1004和两组夹紧器1006，固定板1004上开设碗下落孔，两组夹紧器1006分别固定在固定板1004下落孔的上下方，每组夹紧器1006包括两个夹紧器，夹紧器驱动夹紧板1005夹紧或放松碗30，夹紧器均和电控箱电性连接，两个夹紧器的夹紧或放松的动作交错；升降机构包括升降电机ⅱ1001、升降支架ⅱ1002、升降丝杆ⅱ1003和碗输送机1007，升降支架ⅱ1002连接在机柜1上，升降电机ⅱ1001驱动升降丝杆ⅱ1003转动在升降支架ⅱ1002上，碗输送机1007位于固定板下落孔下方且连接在升降丝杆ⅱ1003上，碗输送机1007将碗30输送至升降装置9上

本发明的固体配料加料装置13包括料仓1301、传输机1302、料槽ⅰ1305、料槽推板ⅰ1304和推板驱动器ⅰ1303，料仓1301和传输机1302均设为多个，料仓1301出料口与传输机1302的进口连接，传输机1302的出口和料槽ⅰ1305连通，料槽推板ⅰ1304在推板驱动器ⅰ1303的推动下滑动在料槽ⅰ1305内，推板驱动器ⅰ1303连接在料槽ⅰ1304侧壁，料槽ⅰ1304的出口端设置在出粉装置11的上方。液体配料加料装置14包括液料仓、输送泵和输送管，输送泵将液料仓内的液料输送至出粉装置上的碗中。

本发明的现切菜装置包括料筒1203、料筒驱动机构、切料机构、支撑架1205和料槽机构1204，料筒驱动机构包括料筒电机、主动齿轮1201和从动板1202，从动板1202上设置和主动齿轮1201相配的齿条，料筒电机固定在支撑架1205上且输出端和主动齿轮1201连接，通过主动齿轮1201和齿条啮合驱动从动板1202在支撑架1205上表面滑动；料筒1203固定在从动板1202上，料筒1203下端和设置在从动板1202上的通孔连通；切料机构包括切料电机和切料盘，切料电机固定在支撑架1205下表面，切料电机输出端连接切料盘，驱动切料盘在从动板1202的通孔下方转动，用于料筒1203内物料的切割；料槽机构1204位于切料机构下方，料槽机构包括料槽ⅱ、料槽推板ⅱ和推板驱动器ⅱ，推板驱动器ⅱ固定在料槽ⅱ侧边且驱动料槽推板ⅱ滑动在料槽ⅱ内，料槽ⅱ的出口端设置在出粉装置11上方。

本发明不仅适用于桂林米粉，同时也适用于其他汤粉，本发明在顾客通过点餐器15下单后，根据顾客需求选择，由供粉装置将装有米粉的容器20送到送粉装置，送粉装置将容器20中的米粉送到加热装置7中，送完后通过翻转机构5通过卡容器伸缩机构505将容器20掉落至容器回收仓6，并等待下一个米粉容器，翻转机构5将熟粉倒转落到供碗装置10的碗里，升降装置9将盛有已经煮的的米粉上升到顶部，此时固体配料加料装置13、液体配料加料装置14、现切菜装置12将做好的配料推到碗30里的米粉上面，完成之后由出粉装置11将成品输送到出餐口17，完成后自动打开出餐口17的门，此时通过提醒顾客到窗口取餐完成出餐。

本发明智能桂林粉烹饪机器人点餐操作过程如下：

顾客通过扫码进入公众号或在点餐器15点餐，在点餐页面选择需要的品类，选择后可根据个人喜好口感（选配料多少、口味、辣味、软硬程度等），完成支付后生成订单编号和二维码，电控箱控制各个部件开始工作，同时在广告屏40上显示各个订单烹饪进度，当订单完成之后通过语音提醒和微信提醒出餐，顾客可在手机公众号上点击开门取餐或者在扫描支付口16扫描下单时生成的二维码开门取餐.

本发明智能桂林粉烹饪机器人整体呈方体，结构紧凑，占地面积小，机柜下端设有地脚轮可随时搬运，机柜内还可以设置用于杀菌的紫外灯。