售卖机售出商品识别方法、装置及售卖机与流程

本发明涉及智能化零售技术领域，特别涉及售卖机售出商品识别方法、装置及售卖机。

背景技术：

随着互联网信息技术以及移动支付的发展和普及，开门式售卖机发展非常迅速。开门式售卖机所采用的先取货后付款的购物模式，为用户带来安全、便捷、舒适的购物体验。在开门式售卖机中，重力传感器识别、rfid识别、机器视觉识别以及图像传感器识别技术为当下主要的售出商品识别手段。

但是上述任何一种识别技术均存在各自的问题，在采用重力传感器识别售出商品的开门式售卖机上，通过读取消费者开门前后层架的重量变化情况，识别消费者所购商品并计算最终价格。在公开号cn109243096a的专利中，为了获取消费者购物过程中拿取的商品，在使用重力传感器读取层架商品重量变化情况外，往往还要借助如图像识别等其他识别手段，才能提高商品识别的准确度。

针对现有采用重力传感器识别售出商品的开门式售卖机，开门式售卖机关门落锁以及消费者拿取商品过程中，货柜、层架会产生比较大的振动，并且振动的稳定时间长短不一，即使延时读取重力传感器的数据，也无法保证读取到稳定的示数，进而无法根据重力传感器的示数准确识别所售出的商品。

技术实现要素：

本发明实施例提供了售卖机售出商品识别方法、装置及售卖机，能够准确识别从售卖机售出的商品。

第一方面，本发明实施例提供了售卖机售出商品识别方法，包括：

在售卖机开门之前，获取所述售卖机中每一个层架上所设置的重力传感器采集到的第一质量数据，其中，所述重力传感器采集到的质量数据用于表征相应所述层架的上层板和所述上层板所承载的商品的总质量，所述上层板可承载至少一个商品；

在所述售卖机关门之后，获取所述售卖机中每一个所述层架上所设置的加速度传感器采集到的加速度信号，其中，所述加速度传感器设置在相应所述层架的上层板上，所述加速度信号用于表征相应所述上层板的运动状态；

判断所获取到的各个所述加速度信号是否均指示相应所述上层板处于静止状态；

如果所获取到的各个所述加速度信号均指示相应所述上层板处于静止状态，则获取各个所述重力传感器采集到的第二质量数据；

根据各个所述第一质量数据和各个所述第二质量数据，识别从所述售卖机中被售出的售出商品。

可选地，所述加速度信号包括：x轴加速度信号、y轴加速度信号和z轴加速度信号，其中，所述x轴加速度信号用于表征x轴方向的加速度值，所述y轴加速度信号用于表征y轴方向的加速度值，所述z轴加速度信号用于表征z轴方向的加速度值，所述x轴、所述y轴和所述z轴相互垂直。

可选地，所述加速度传感器设置在所述上层板的下侧面上。

可选地，

针对每一个所述售出商品，获取用于标识该售出商品的商品标识信息；

将各个所述商品标识信息发送给云端服务器，以使所述云端服务器根据各个所述商品标识信息确定所述售出商品，并根据所述售出商品进行计价收费。

第二方面，本发明实施例还提供了售卖机售出商品识别装置，包括：第一称重模块、振动检测模块、状态判断模块、第二称重模块、商品识别模块；

所述第一称重模块，用于在售卖机开门之前，获取所述售卖机中每一个层架上所设置的重力传感器采集到的第一质量数据，其中，所述重力传感器采集到的质量数据用于表征相应所述层架的上层板和所述上层板所承载的商品的总质量，所述上层板可承载至少一个商品；

所述振动检测模块，用于在所述售卖机关门之后，获取所述售卖机中每一个所述层架上所设置的加速度传感器采集到的加速度信号，其中，所述加速度传感器设置在相应所述层架的上层板上，所述加速度信号用于表征相应所述上层板的运动状态；

所述状态判断模块，用于判断所述振动检测模块获取到的各个所述加速度信号是否均指示相应所述上层板处于静止状态；

所述第二称重模块，用于在所述状态判断模块确定所述振动检测模块获取到的各个所述加速度信号均指示相应所述上层板处于静止状态时，获取各个所述重力传感器采集到的第二质量数据；所述商品识别模块，用于根据所述第一称重模块获取到的各个所述第一质量数据和所述第二称重模块获取到的各个所述第二质量数据，识别从所述售卖机中被售出的售出商品。

可选地，该售卖机售出商品识别装置进一步包括：商品信息识别模块和数据上传模块；

所述商品信息识别模块，用于针对所述商品识别模块识别出的每一个所述售出商品，获取用于标识该售出商品的商品标识信息；

所述数据上传模块，用于将所述商品信息识别模块获取到的各个所述商品标识信息发送给云端服务器，以使所述云端服务器根据各个所述商品标识信息确定所述售出商品，并根据所述售出商品进行计价收费。

第三方面，本发明实施例还提供了售卖机，包括：上述第二方面或第二方面的任一可能的实现方式所提供的售卖机售出商品识别装置、至少一个层架、至少一个重力传感器和至少一个加速度传感器，其中，

每一个所述层架的上层板通过一个所述重力传感器与下层板相连接，且上层板上固定有一个所述加速度传感器；

所述重力传感器，用于采集第一质量数据，并将所述第一质量数据发送给所述售卖机售出商品识别装置，其中，所述第一质量数据用于表征所述售卖机开门前与该重力传感器相连接的所述上层板及与该重力传感器相连接的所述上层板上所承载的商品的总质量；

所述加速度传感器，用于采集加速度信号，并将所述加速度信号发送给所述售卖机售出商品识别装置，其中，所述加速度信号用于表征该加速度传感器所在的所述上层板的运动状态。

可选地，

所述加速度传感器水平放置在所述上层架的下侧面上，且所述加速度传感器与所述下层架之间的距离大于预先设定的距离阈值。

可选地，

所述加速度传感器为三轴加速度传感器。

第四方面，本发明实施例还提供了计算机可读介质，包括执行指令，当存储控制器的处理器执行所述执行指令时，所述存储控制器执行上述第一方面以及第一方面的任一可能的实现方式所提供的方法。

第五方面，本发明实施例还提供了存储控制器，包括：处理器、存储器和总线，其中，

所述存储器用于存储执行指令，所述处理器与所述存储器通过所述总线连接，当所述存储控制器运行时，所述处理器执行所述存储器存储的所述执行指令，以使所述存储控制器上述第一方面以及第一方面的任一可能的实现方式所提供的方法。

本发明实施例提供的售卖机售出商品识别方法、装置及售卖机，当消费者扫描售卖机二维码准备购物时，在售卖机开门之前，获取售卖机中每一个层架上所设置的重力传感器采集到的第一质量数据，其中，重力传感器采集到的第一质量为初始层架的上层板和上层板所承载的商品的总质量，当消费者购物完毕，将售卖机关门之后，再获取售卖机中每一个层架上所设置的加速度传感器采集到的加速度信号，其中，加速度传感器设置在相应层架的上层板上，加速度信号用于表征相应上层板的运动状态，当获取到的各个加速度信号均指示相应上层板处于静止状态，则获取各个重力传感器采集到的第二质量数据，根据各个第一质量数据和各个所述第二质量数据，识别从售卖机中被售出的售出商品。加速度传感器的加入能够保证重力传感器读取到稳定的示数，进而根据重力传感器的示数准确识别从售卖机中所售出的商品。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一个实施例提供的一种售卖机售出商品识别方法的流程图；

图2是本发明一个实施例提供的一种售卖机售出商品识别装置所在设备的示意图；

图3是本发明一个实施例提供的一种售卖机售出商品识别装置的示意图；

图4是本发明一个实施例提供的另一种售卖机售出商品识别装置的示意图；

图5是本发明一个实施例提供的一种售卖机的示意图；

图6是本发明一个实施例提供的另一种售卖机售出商品识别方法的流程图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示，本发明实施例提供了售卖机售出商品方法，该方法可以包括以下步骤：

步骤101：在售卖机开门之前，获取售卖机中每一个层架上所设置的重力传感器采集到的第一质量数据，其中，重力传感器采集到的质量数据用于表征相应层架的上层板和上层板所承载的商品的总质量，上层板可承载至少一个商品；

步骤102：在售卖机关门之后，获取售卖机中每一个层架上所设置的加速度传感器采集到的加速度信号，其中，加速度传感器设置在相应层架的上层板上，加速度信号用于表征相应上层板的运动状态；

步骤103：判断所获取到的各个加速度信号是否均指示相应上层板处于静止状态；

步骤104：如果所获取到的各个加速度信号均指示相应所述上层板处于静止状态，则获取各个所述重力传感器采集到的第二质量数据；

步骤105：根据各个所述第一质量数据和各个所述第二质量数据，识别从所述售卖机中被售出的售出商品。

本发明实施例提供的售卖机售出商品识别方法，当消费者扫描售卖机二维码准备购物时，在售卖机开门之前，获取售卖机中每一个层架上所设置的重力传感器采集到的第一质量数据，其中，重力传感器采集到的第一质量为初始层架的上层板和上层板所承载的商品的总质量，当消费者购物完毕，将售卖机关门之后，再获取售卖机中每一个层架上所设置的加速度传感器采集到的加速度信号，其中，加速度传感器设置在相应层架的上层板上，加速度信号用于表征相应上层板的运动状态，当获取到的各个加速度信号均指示相应上层板处于静止状态，则获取各个重力传感器采集到的第二质量数据，根据各个第一质量数据和各个所述第二质量数据，识别从售卖机中被售出的售出商品。加速度传感器的加入能够保证重力传感器读取到稳定的示数，进而根据重力传感器的示数准确识别从售卖机中所售出的商品。

在发明实施例中，售卖机中包括至少一个层架，每个层架均由上层架和下层架组成，并且上层架可承载至少一个商品，当消费者扫描售卖机二维码准备购物时，在售卖机开门之前，位于层架中的重力售卖机采集每层层架的上层板和上层板所承载的商品的总质量数据，该总质量数据记为售卖机每一个层架上所设置的重力传感器采集到的第一质量数据。

在发明实施例中，售卖机中每一个层架上均设置一个加速度传感器，该加速度传感器会及时采集到加速度信号，该加速度信号可用于表征相应上层板的运动状态，当消费者购物完毕，在售卖机关门之后每一个层板上设置的加速度传感器采集加速度信号，即用加速度信号判断上层板的运动状态。

在发明实施例中，加速度信号可判断相应上层板的运动状态，加速度传感器采集到的加速度信号可判断相应上层板是否处于静止状态。

在发明实施例中，每一个上层板上所设置的加速度传感器采集到的加速度信号判断相应上层板的运动状态，当各个加速度信号均指示相应上层板处于静止状态时，开始获取各个重力传感器采集到的相应上层板和上层板所承载的商品总质量数据，该总质量数据记为售卖机每一个层架上所设置的重力传感器采集到的第二质量数据。

在发明实施例中，获取到所有层板上的重力传感器采集到的第一质量数据和第二质量数据后，根据采集到的质量数据，判断售卖机中被售出的售出商品。

可选地，在图1所示售卖机售出商品识别方法中，步骤102表征上层板的运动状态，可以根据每一个相应层板上所设置的加速度传感器采集到的加速度信号。具体地，加速度传感器采集的加速度信号包括：x轴加速度信号、y轴加速度信号和z轴加速度信号，x轴加速度信号用于表征x轴方向的加速度值，y轴加速度信号用于表征y轴方向的加速度值，z轴加速度信号用于表征z轴方向的加速度值，x轴、y轴和z轴相互垂直。

可选地，在图1所示售卖机售出商品识别方法的基础上，步骤102在消费者购物过程中，售卖机小程序app提示消费者将想要购买的商品轻拿到自己手中，若购物过程中，存在中途更换商品或错放到其他层架，同样通过售卖机小程序app提示消费者，请将所有中途更换或错放的商品物归原处，否则导致额外费用，将造成消费者不必要的损失，随后消费者购物结束，售卖机关门落锁，进行后续步骤流程。

可选地，在图1所示售卖机售出商品识别方法中，步骤103判断获取到的各个加速度信号是否均指示相应上层板处于静止状态。具体地，加速度传感器的z轴竖直向下，可直接检测上层板竖直方向上的运动状态，z轴为加速度传感器模块采集到的加速度信号的主轴，为了进一步判断上层板是否处于完全稳定状态，加速度传感器模块同时包括x轴和y轴，若三轴方向均判断上层板处于完全稳定状态，此时，加速度传感器模块内部质量块在重力加速度作用下，x/y轴输出为0g，z轴输出为1g，但认定加速度传感器模块整体加速度为0g，即加速度传感器模块为静止状态，因此可用重力传感器进行采集各个层板的质量数据，其中，加速度传感器三轴输出量为重力加速度的倍数，1g＝1m·s^-2。

可选地，在图1所示售卖机售出商品识别方法中，步骤103判断上层板是否处于静止状态，主要因为加速度传感器设置在上层板的下侧面，可以及时准备的检测出上层板的运动状态，进而根据采集运动状态的加速度信号来判断上层板是否处于静止状态。

可选地，在图1所示售卖机售出商品识别方法的基础上，步骤105根据重力传感器采集到的第二质量数据与开门前重力传感器采集到的第一质量数据的差值，进而根据售卖机中所放置的每一种商品的重量，以及各层架上所摆放商品的种类，确定各层架上被取走的商品的数量，随后，识别出各层架所售出商品的标识信息，进而根据所有售出商品的标识信息统计所有商品的价值。

如图2、图3所示，本发明实施例提供了售卖机售出商品识别装置。装置实施例可以通过软件实现，也可以通过硬件或者软硬件结合的方式实现。从硬件层面而言，如图2所示，为本发明实施例提供的售卖机售出商品识别装置的一种硬件结构图，除了图2所示的处理器、内存、网络接口、以及非易失性存储器之外，实施例中装置所在的设备通常还可以包括其他硬件，如负责处理报文的转发芯片等等。以软件实现为例，如图3所示，作为一个逻辑意义上的装置，是通过其所在设备的cpu将非易失性存储器中对应的计算机程序指令读取到内存中运行形成的。本实施例提供的售卖机售出商品识别装置，包括：第一称重模块301、振动检测模块302、状态判断模块303、第二称重模块304、商品识别模块305；

第一称重模块301，用于在售卖机开门之前，获取售卖机中每一个层架上所设置的重力传感器采集到的第一质量数据，其中，重力传感器采集到的质量数据用于表征相应层架的上层板和上层板所承载的商品的总质量，上层板可承载至少一个商品；

振动检测模块302，用于在售卖机关门之后，获取售卖机中每一个层架上所设置的加速度传感器采集到的加速度信号，其中，加速度传感器设置在相应层架的上层板上，加速度信号用于表征相应上层板的运动状态；

状态判断模块303，用于判断振动检测模块302获取到的各个加速度信号是否均指示相应上层板处于静止状态；

第二称重模块304，用于在状态判断模块303确定振动检测模块302获取到的各个加速度信号均指示相应上层板处于静止状态时，获取各个所述重力传感器采集到的第二质量数据；

商品识别模块305，用于根据第一称重模块301获取到的各个第一质量数据和第二称重模块获取到的各个第二质量数据，识别从售卖机中被售出的售出商品。

可选地，在图3所示售卖机售出商品识别装置的基础上，如图4所示，该售卖机售出商品识别装置可以进一步包括：商品信息识别模块306和数据上传模块307；

商品信息识别模块306，用于针对商品识别模块305识别出的每一个售出商品，获取用于标识该售出商品的商品标识信息；

数据上传模块307，用于将商品信息识别模块306获取到的各个商品标识信息发送给云端服务器，以使云端服务器根据各个商品标识信息确定所述售出商品，并根据售出商品进行计价收费。

需要说明的是，上述装置内的各模块之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本发明方法实施例基于同一构思，具体内容可参见本发明方法实施例中的叙述，此处不再赘述。

如图5所示，本发明一个实施例提供了一种售卖机，包括：上述任一实施例所提供的售卖机售出商品识别装置501、至少一个层架502、至少一个重力传感器503和至少一个加速度传感器504，其中，

每一个层架502的上层板505通过一个重力传感器503与下层板506相连接，且上层板505上固定有一个加速度传感器504。

所述重力传感器503，用于采集第一质量数据，并将所述第一质量数据发送给所述售卖机售出商品识别装置，其中，所述第一质量数据用于表征所述售卖机开门前与该重力传感器503相连接的所述上层板505及与该重力传感器503相连接的所述上层板505上所承载的商品的总质量；

所述加速度传感器504，用于采集加速度信号，并将所述加速度信号发送给所述售卖机售出商品识别装置501，其中，所述加速度信号用于表征该加速度传感器504所在的所述上层板505的运动状态。

本发明实施例采用的售卖机，该售卖机各层架均含有一个重力传感器和一个加速度传感器，当消费者扫描售卖机二维码准备购物时，在售卖机开门之前，获取售卖机中每一个层架上所设置的重力传感器采集到的第一质量数据，其中，重力传感器采集到的第一质量为初始层架的上层板和上层板所承载的商品的总质量，当消费者购物完毕，将售卖机关门之后，再获取售卖机中每一个层架上所设置的加速度传感器采集到的加速度信号，其中，加速度传感器设置在相应层架的上层板上，加速度信号用于表征相应上层板的运动状态，当获取到的各个加速度信号均指示相应上层板处于静止状态，则获取各个重力传感器采集到的第二质量数据，根据各个第一质量数据和各个所述第二质量数据，识别从售卖机中被售出的售出商品。加速度传感器的加入能够保证重力传感器读取到稳定的示数，进而根据重力传感器的示数准确识别从售卖机中所售出的商品。

可选地，在图5所示售卖机的基础上，加速度传感器水平放置在上层架的下侧面上，且加速度传感器与下层架之间的距离大于预先设定的距离阈值。其中，加速度传感器为三轴加速度传感器。

例如，加速度传感器水平放置在上层板的下侧面上，其z轴方向是竖直向下的，可以直接检测出上层板在竖直方向的运动状态，x轴和y轴所形成的平面与上层板平面是平行的，由于上层板位置相对固定，因此，加速度传感器z轴方向的加速度值为判断上层板运动状态的主要依据，为了更准确获得上层板的运动状态，将加速度传感器x轴和y轴的加速度信号作为进一步的判断依据。

与此同时，加速度传感器与下层板之间的距离大于预先设定的距离阈值，因为商品放置的位置为上层板，当消费者购物结束，上层板的运动状态是判断层架是否处于静止状态的主要依据。

可以理解的是，本发明实施例示意的结构并不构成对售卖机设备/装置的具体限定。在本发明的另一些实施例中，售卖机设备/装置可以包括比图示更多或者更少的部件，或者组合某些部件，或者拆分某些部件，或者不同的部件布置。图示的部件可以以硬件、软件或者软件和硬件的组合来实现。

下面基于图2所示的售卖机售出商品识别装置和图5所示的售卖机，对本发明实施例所提供的售卖机售出商品识别方法作进一步详细说明，如图6所示，该方法可以包括如下步骤：

步骤601：售卖机开门之前，获取售卖机中每一个层架上所设置的重力传感器采集到的第一质量数据。

在本发明实施例中，售卖机由至少一个层架组成，而且每一个层架均由上层板和下层板构成，每一个上层板可承载至少一个商品。重力传感器位于上层板和下层板中间，重力传感器采集到的质量数据用于表征上层板和上层板所承载的商品的总质量。

具体地，当消费者扫描售卖机的二维码时，售卖机获取消费者信息并在售卖机开门之前，获取售卖机中每一个层架上所设置的重力传感器采集到的第一质量数据。

例如，售卖机a包括有6个层架，每一层架均由上层板和下层板组成，同时，重力传感器位于上层板和下层板之间。每一层架放置相同的商品，比如1层架放置某一品牌矿泉水，每一瓶矿泉水质量为550g，2层架放置某一品牌面包，每一个面包质量为350g，3层架放置某一品牌小零食，每一包小零食质量为150g，4层架放置某一品牌牛奶，每一瓶牛奶质量为550g，5层架放置某一品牌水果，每一份苹果质量为750g，6层架放置某一品牌香肠，每一根香肠质量为250g；若商品种类过多，而层架数量不足时，可在同一层架最多放置两种不同的商品，且该两种商品的单个商品质量有区别，比如，1层架放置550g矿泉水，另外可放置350g面包，不可放置与层架原有商品质量相同的商品，比如550ml牛奶等。当消费者扫描售卖机二维码时，消费者手机自动切换成售卖机小程序app，售卖机小程序app会向消费者提示信息，告知消费者在拿取商品过程中，注意轻拿轻放，并且将错拿或误拿的商品放回原处，否则有可能会给消费者造成额外的经济损失。与此同时，售卖机中每一个层架上所设置的重力传感器采集售卖机开门前层架的上层板和上层板所承载的商品总质量，此时，售卖机采集到的的商品总质量记为第一质量数据。

步骤602：售卖机关门之后，获取售卖机中每一个层架上所设置的加速度传感器采集到的加速度信号。

在本发明实施例中，加速度传感器设置在相应层架的上层板上，同时，加速度传感器采集到的加速度信号用于表征相应上层板的运动状态。

例如，消费者从售卖机中拿取商品完毕后，即消费者购物过程结束，随即关上售卖机门，此时，售卖机关门落锁，售卖机中每一层架上所设置的加速度传感器采集加速度信号，若加速度信号显示加速度存在，则表明上层板处于运动状态；若加速度信号显示加速度不存在，则表明上层板处于静止状态。

步骤603：判断所获取到的各个加速度信号均指示相应上层板处于静止状态。

在本发明实施例中，加速度传感器采集到的加速度信号并不是直接获得的，而是当加速度传感器产生加速度时，质量块的位置会发生变化，加速度传感器中弹簧的形变量随着加速度的增大而增大，在弹簧弹性系数k和质量块的质量m已知的前提下，可根据弹簧的形变量求出加速度传感器的加速度，但对加速度传感器而言，可直接获取加速度信号，进而根据加速度信号判断相应上层板是否处于静止状态。

例如，当消费者购物完毕，售卖机关门落锁，各个上层板设置的加速度传感器采集加速度信号，该加速度信号可判断上层板是否都处于静止状态，当各个加速度信号均指示上层板处于静止状态，即可进行后续操作。

步骤604：如果所获取到的各个加速度信号均指示相应上层板处于静止状态，则获取各个重力传感器采集到的第二质量数据。

在本发明实施例中，售卖机关门落锁后，各个上层板设置的加速度传感器获取到的加速度信号均指示上层板处于静止状态时，各个层架上的重力传感器采集相应层架的上层板和上层板所承载的商品的总质量，此时，售卖机采集到的商品总质量记为第二质量数据。

例如，消费者拿取1层架的两瓶矿泉水和6层架的三根香肠，售卖机关门落锁，各个上层板设置的加速度传感器开始获取加速度信号，当判断6个层架均处于静置状态时，各个层架上的重力传感器开始采集相应层架的上层板和上层板所承载的商品的总质量，将该商品的总质量记为第二质量数据。

步骤605：根据各个第一质量数据和各个所述第二质量数据，识别从售卖机中被售出的售出商品。

在本发明实施例中，当售卖机中的重力传感器获取到各个第一质量数据和各个第二质量数据，由于各个层架的上层板的质量在第一质量数据和第二质量数据中均存在，因此可以抵消掉，各个第一质量数据和各个第二质量数据的差值即为相应层架售出商品的总质量数值，进而使用各个差值分别除以相应层架单个商品的质量，即可获得相应层架售出商品的数量，因此，可以准确识别出所有被售出的售出商品和相应的售出商品数量。

例如，1层架设置的重力传感器获取的第一质量数据为6500g，6层架设置的重力传感器获取的第一质量数据为3500g，当消费者购物完毕，各层架上层板上的加速度传感器采集到的加速度信号显示相应层架的上层板处于静止状态，重力传感器获取相应层架的第二质量数据，具体来说，1层架设置的重力传感器获取的第二质量数据为5400g，6层架设置的重力传感器获取的第二质量数据为2750g。更进一步，得到1层架设置的重力传感器获取的第一质量数据和1层架设置的重力传感器获取的第二质量数据的差值为1100g，得到6层架设置的重力传感器获取的第一质量数据和6层架设置的重力传感器获取的第二质量数据的差值为750g，进而获得售出的商品为1层架的矿泉水和6层架的香肠，更进一步，售出1层架中两瓶矿泉水和6层架中三根香肠，因此，售卖机可以稳定的得到各个第一质量数据和各个第二质量数据，并可以根据各个第一质量数据和第二质量数据的差值判断出所售商品。

值得一提的是，通常售卖机货架数量有限，而售卖商品的种类较多，假设售卖商品的种类不少于售卖机的货架数量且不多于售卖机货架的两倍数量。具体来说，每一层架放置的商品数量不超过两种，1层架放置若干瓶质量为550g的矿泉水和若干包质量为400g的瓜子，6层架放置若干个质量为250g的香肠和若干包质量为150g的湿巾。当消费者扫描售卖机二维码时，1层架设置的重力传感器获取的第一质量数据为6300g，6层架设置的重力传感器获取的第一质量数据为5000g，当消费者购物完毕，各层架上层板上的加速度传感器采集到的加速度信号显示相应层架的上层板处于静止状态，重力传感器获取相应层架的第二质量数据，此刻，1层架设置的重力传感器获取的第二质量数据为4400g，6层架设置的重力传感器获取的第二质量数据为4450g，因此，得到1层架设置的重力传感器获取的第一质量数据和1层架设置的重力传感器获取的第二质量数据的差值为1900g，得到6层架设置的重力传感器获取的第一质量数据和6层架设置的重力传感器获取的第二质量数据的差值为550g，随后，对售卖出的层架中商品信息进行识别，将售出商品标识信息上传至云端处理器，进而根据各个商品标识信息和各个第一质量数据和第二质量数据的差值判断出所售卖的商品为1层架中的矿泉水、瓜子和6层架中的香肠和湿巾，且所售矿泉水数量为两瓶，瓜子数量为两包，香肠数量为1个，湿巾数量为2包。售卖机能够根据加速度传感器采集的加速度信号准确的判断出上层架的运动状态，并根据重力传感器获取的各个第一质量数据和各个第二质量数据准确识别出所售出商品的种类。

需要说明的是，在上述各个实施例提供的售卖机售出商品识别方法、装置及售卖机中，各个商品质量存在误差，重力传感器读数存在误差，为了消除这些误差对商品识别的影响，将各个层架最多放置两种不同类型的商品，且同一层架两个不同商品的质量存在明显的差异，即避免同一层架一个商品的质量是另一个商品质量的整数倍。需要注意的是，售卖机各个层架上层板上设置的加速度传感器采集到的信号可以直接判断出上层板的运动状态，只有当上层板处于静止状态时，重力传感器才可进行各个第一质量数据和各个第二质量数据的采集，因此能够准确识别从售卖机售出的商品。

本发明实施例还提供了一种可读介质，包括执行指令，当存储控制器的处理器执行所述执行指令时，所述存储控制器执行上述各个实施例提供的售卖机售出商品识别方法。

本发明实施例还提供了一种存储控制器，包括：处理器、存储器和总线；

所述存储器用于存储执行指令，所述处理器与所述存储器通过所述总线连接，当所述存储控制器运行时，所述处理器执行所述存储器存储的所述执行指令，以使所述存储控制器执行上述各个实施例提供的售卖机售出商品识别方法。

本发明还提供了一种计算机可读介质，存储用于使一机器执行如本文所述的售卖机售出商品识别方法的指令。具体地，可以提供配有存储介质的系统或者装置，在该存储介质上存储着实现上述实施例中任一实施例的功能的软件程序代码，且使该系统或者装置的计算机(或cpu或mpu)读出并执行存储在存储介质中的程序代码。

在这种情况下，从存储介质读取的程序代码本身可实现上述实施例中任何一项实施例的功能，因此程序代码和存储程序代码的存储介质构成了本发明的一部分。

用于提供程序代码的存储介质实施例包括软盘、硬盘、磁光盘、光盘(如cd-rom、cd-r、cd-rw、dvd-rom、dvd-ram、dvd-rw、dvd+rw)、磁带、非易失性存储卡和rom。可选择地，可以由通信网络从服务器计算机上下载程序代码。

此外，应该清楚的是，不仅可以通过执行计算机所读出的程序代码，而且可以通过基于程序代码的指令使计算机上操作的操作系统等来完成部分或者全部的实际操作，从而实现上述实施例中任意一项实施例的功能。

此外，可以理解的是，将由存储介质读出的程序代码写到插入计算机内的扩展板中所设置的存储器中或者写到与计算机相连接的扩展模块中设置的存储器中，随后基于程序代码的指令使安装在扩展板或者扩展模块上的cpu等来执行部分和全部实际操作，从而实现上述实施例中任一实施例的功能。

综上所述，本发明各个实施例所提供的售卖机售出商品识别方法、装置及售卖机，至少具有如下有益效果：

1、在本发明实施例中，当消费者扫描售卖机二维码准备购物时，在售卖机开门之前，获取售卖机中每一个层架上所设置的重力传感器采集到的第一质量数据，其中，重力传感器采集到的第一质量为初始层架的上层板和上层板所承载的商品的总质量，当消费者购物完毕，将售卖机关门之后，再获取售卖机中每一个层架上所设置的加速度传感器采集到的加速度信号，其中，加速度传感器设置在相应层架的上层板上，加速度信号用于表征相应上层板的运动状态，当获取到的各个加速度信号均指示相应上层板处于静止状态，则获取各个重力传感器采集到的第二质量数据，根据各个第一质量数据和各个所述第二质量数据，识别从售卖机中被售出的售出商品。加速度传感器的加入能够保证重力传感器读取到稳定的示数，进而根据重力传感器的示数准确识别从售卖机中所售出的商品。

2、在本发明实施例中，该售卖机各层架均含有一个重力传感器和一个加速度传感器，当消费者扫描售卖机二维码准备购物时，在售卖机开门之前，获取售卖机中每一个层架上所设置的重力传感器采集到的第一质量数据，其中，重力传感器采集到的第一质量为初始层架的上层板和上层板所承载的商品的总质量，当消费者购物完毕，将售卖机关门之后，再获取售卖机中每一个层架上所设置的加速度传感器采集到的加速度信号，其中，加速度传感器设置在相应层架的上层板上，加速度信号用于表征相应上层板的运动状态，当获取到的各个加速度信号均指示相应上层板处于静止状态，则获取各个重力传感器采集到的第二质量数据，根据各个第一质量数据和各个所述第二质量数据，识别从售卖机中被售出的售出商品。加速度传感器的加入能够保证重力传感器读取到稳定的示数，进而根据重力传感器的示数准确识别从售卖机中所售出的商品。

需要说明的是，上述各流程和各系统结构图中不是所有的步骤和模块都是必须的，可以根据实际的需要忽略某些步骤或模块。各步骤的执行顺序不是固定的，可以根据需要进行调整。上述各实施例中描述的系统结构可以是物理结构，也可以是逻辑结构，即，有些模块可能由同一物理实体实现，或者，有些模块可能分由多个物理实体实现，或者，可以由多个独立设备中的某些部件共同实现。

以上各实施例中，硬件单元可以通过机械方式或电气方式实现。例如，一个硬件单元可以包括永久性专用的电路或逻辑(如专门的处理器，fpga或asic)来完成相应操作。硬件单元还可以包括可编程逻辑或电路(如通用处理器或其它可编程处理器)，可以由软件进行临时的设置以完成相应操作。具体的实现方式(机械方式、或专用的永久性电路、或者临时设置的电路)可以基于成本和时间上的考虑来确定。

上文通过附图和优选实施例对本发明进行了详细展示和说明，然而本发明不限于这些已揭示的实施例，基与上述多个实施例本领域技术人员可以知晓，可以组合上述不同实施例中的代码审核手段得到本发明更多的实施例，这些实施例也在本发明的保护范围之内。