车辆变道检测方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本发明实施例涉及车辆安全技术领域，尤其涉及一种车辆变道检测方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

随着科技的不断发展，目前大多数车辆配备了辅助驾驶系统，帮助驾驶员进行安全行驶；例如，其中的车辆变道检测功能可以辅助驾驶员在行驶过程中避免发生违法占道、频繁变道等危险驾驶行为。

相关技术中，传统车辆变道检测方法普遍基于图像识别技术，通过车辆外部摄像头获取前方图像并智能识别车道，但是在受到严重环境或者恶劣天气因素的影响时，会导致其工作状态不稳定，准确度偏低，影响驾驶员的行驶规范和安全，因此改善其在外界因素影响下的准确性迫在眉睫。

技术实现要素：

本发明实施例中提供了一种车辆变道检测方法、装置、电子设备及存储介质，以实现车辆变道检测的准确性和环境适应性。

第一方面，本发明实施例中提供了一种车辆变道检测方法，该方法包括：

通过高精度定位装置确定目标车辆在当前采集时刻的车辆定位位置；

将在当前采集时刻的车辆定位位置与预设车道模型中预划分区块进行位置匹配，确定目标车辆当前采集时刻所在的当前预划分区块；

依据目标车辆当前采集时刻所在的当前预划分区块，确定目标车辆是否存在车辆变道行为。

第二方面，本发明实施例中还提供了一种车辆变道检测装置，该装置包括：

车辆定位模块，用于通过高精度定位装置确定目标车辆在当前采集时刻的车辆定位位置；

区块确定模块，用于将在当前采集时刻的车辆定位位置与预设车道模型中预划分区块进行位置匹配，确定目标车辆当前采集时刻所在的当前预划分区块；

变道检测模块，用于依据目标车辆当前采集时刻所在的当前预划分区块，确定目标车辆是否存在车辆变道行为。

第三方面，本发明实施例中还提供了一种电子设备，包括：

一个或多个处理装置；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理装置执行，使得所述一个或多个处理装置实现本发明实施例中所提供的车辆变道检测方法。

第四方面，本发明实施例中还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理装置执行时实现本发明实施例中所提供的车辆变道检测方法。

本发明实施例中提供了一种车辆变道检测方法，在车辆行驶中，通过高精度定位装置确定目标车辆在当前采集时刻的车辆定位位置，并将在当前采集时刻的车辆定位位置与预设车道模型中预划分区块进行位置匹配确定目标车辆当前采集时刻所在的当前预划分区块，进而依据目标车辆当前采集时刻所在的当前预划分区块确定目标车辆是否存在车辆变道行为。采用本申请方案，通过高精度定位装置实现厘米级定位，避免摄像头识别车道受外部恶劣环境或者恶劣天气等因素的影响导致其工作状态不稳定，进而影响准确度；同时，在进行定位匹配时不再与车道中的所有位置点进行匹配，而是选择与车道中预划分的区块进行匹配来减少匹配工作量，提高进行车辆变道检测的实时性。

上述公开内容仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1示出了本发明实施例中提供的一种车辆变道检测方法的流程图；

图2示出了本发明实施例中提供的一种车辆变道检测使用的车道模型的划分区块示意图；

图3示出了本发明实施例中提供的另一种车辆变道检测使用的车道模型的划分区块示意图；

图4示出了本发明实施例中提供的另一种车辆变道检测方法的流程图；

图5示出了本发明实施例中提供的又一种车辆变道检测方法的流程图；

图6示出了本发明实施例中提供的一种车道区块划分进行变道趋势检测的示意图；

图7示出了本发明实施例中提供的一种车辆变道检测装置的结构框图；

图8是本发明实施例中提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

在更加详细地讨论示例性实施例之前，应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作(或步骤)可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。

图1示出了本发明实施例中提供的一种车辆变道检测方法的流程图，本发明实施例可适用于对行驶中车辆进行变道检测的情况。该方法可由车辆变道检测装置来执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，该装置可配置于具有网络通信功能的电子设备中。如图1所示，本发明实施例中提供的车辆变道检测方法，可包括以下步骤：

s110、通过高精度定位装置确定目标车辆在当前采集时刻的车辆定位位置。

在局部环境或者天气条件恶劣的情况下，通过车辆外部摄像头获取前方图像智能识别车道的工作状态不稳定，极易受外部环境影响而导致其变道检测准确性降低。为此，可引入高精度定位装置并将其配备在行驶车辆上，通过采集目标车辆在相邻不同采集时刻的车辆定位位置，实现基于高精度定位装置的车辆变道的精准检测。

作为一种可选方案，目标车辆上所配备的高精度定位装置可基于实时动态定位技术rtk进行配置制作，用于接收北斗定位数据，通过高精度定位装置实现车辆的厘米级定位。可选地，可将高精度定位装置的天线放置目标车辆顶部中心位置并以5hz工作频率接收北斗卫星定位数据。

在本实施例的一种可选方案中，通过高精度定位装置确定目标车辆在当前采集时刻的车辆定位位置，可包括以下操作：

通过目标车辆上配备的高精度定位装置获取在当前采集时刻的北斗定位数据，并从当前采集时刻的北斗定位数据中提取经纬度信息以得到车辆定位位置。

高精度定位装置的北斗接收模块传输的北斗定位数据采用信息帧表示，例如帧头为$bdgga，其中bd代表北斗定位系统。此外，高精度定位装置的北斗接收模块传输的北斗定位数据以字符串的格式进行传输，在pycharm平台运可采用python语言在北斗定位数据进行经纬度信息提取，并将各个采集时刻的经纬度信息进行存储为{(xi，yi)}。

可选地，北斗定位数据的数据帧中可包括以下字段内容：$bdgga、字段1、字段2、字段3、字段4、字段5、字段6、字段7、字段8，字段9，字段10，字段11以及字段12。其中，字段内容如下，字段1表示：定位utc时间；字段2表示：纬度(格式ddmm.mmmm:即dd度，mm.mmmm分)；字段3表示：n/s(北纬或南纬)；字段4表示：经度(格式dddmm.mmmm：即ddd度，mm.mmmm分)；字段5表示：e/w(东经或西经)；字段6表示：质量因子(0＝没有定位，1＝实时gps，2＝差分gps)；字段7表示：可使用的卫星数(0～8)；字段8表示：水平精度因子(1.0～99.9)；字段9表示：天线高程(海平面，－9999.9～99999.9，单位：m)；字段10表示：大地椭球面相对海平面的高度(－999.9～9999.9，单位：m)；字段11表示：差分gps数据年龄；字段12表示：差分基准站号(0000～1023)。

s120、将在当前采集时刻的车辆定位位置与预设车道模型中预划分区块进行位置匹配，确定目标车辆当前采集时刻所在的当前预划分区块。

参见图2与图3，可通过预设形状的区块预先对车道进行划分配置，实现将每一个车道配置为由多个预划分区块组成的车道模型，并记录车道模型中每一个预划分区块的区块位置。并且，由于对于每一个车道，可对组成该车道对应的车道模型的预划分区块进行车道标识关联，以通过车道标识确定每一个预划分区块的所属车道。

参见图2与图3，在得到目标车辆在当前采集时刻的车辆定位位置，可以利用得到的车辆定位位置与车道模型中各个预划分区块的区块位置进行位置匹配，即可将区块位置距离车辆定位位置最近的区块确定为目标车辆当前采集时刻所在的当前预划分区块，同时还可知目标车辆所在的车道。

参见图2,对于车道模型中各个预划分区块，车道模型中各个预划分区块上底全部朝向车道的同一侧，这样的配置方式能保证区块上底朝向一致，易制作车道模型且后续不需额外记录并检测上底朝向。参见图3，车道模型中各个预划分区块中相邻预划分区块上底朝向车道的不同侧，而不相邻的预划分区块朝向车道同一侧，这样的配置方式不需要保证区块上底朝向一致，能保证预划分区块尽可能高覆盖率的填充车道，使得由区块模拟的车道更加连续逼真。

采用上述方式，通过一些尺寸比较大的区块对实际场景中的车道进行模拟表示，就不需要通过大量的位置点来表示实际场景中的车道，那么后续在确定车辆位于哪个车道时就不需要使用大量位置点进行比较，只需要简单地比较区块位置寻找距离较近的区块即可确定车辆位于哪个车道，简化了位置匹配的复杂度，提高了后续车辆变道检测的实时性。

在本实施例的一种可选方案，由于车道具有直道和弯道两部分，故在分块时可选用等腰梯形尽量贴合弯道部分的车道线，减少误差，因此对实际场景中车道进行配置形成车道模型时所使用预划分区块可为等腰梯形区块。同时，考虑到需要使用区块来模拟车道，需要让区块尽可能高覆盖率的填充车道，因此预划分区块可为基于车道尺寸配置的等腰梯形区块。这样，通过高精度定位装置对车辆行驶的车道进行坐标点采集并拟合出采用区块表示的车道模型。

可选地，等腰梯形区块的下底边为上底边预设倍数(例如3倍)，且上底边长度与等腰梯形区块的高度相同，而上底边长度基于车道宽度确定。例如，按照公路每条机动车道的宽度标准，三级以上的多车道公路中每条机动车道的宽度为3.5～3.75米，为此可选用3.75米作为车道宽度，使得车道模型中预划分区块成为一个高、上底为3.75米、下底11.25米的等腰梯形。

s130、依据目标车辆当前采集时刻所在的当前预划分区块，确定目标车辆是否存在车辆变道行为。

结合目标车辆当前采集时刻所在的当前预划分区块，可获取目标车辆上一采集时刻所在的上一预划分区块，通过对目标车辆分别在相邻不同采集时刻所在的预划分区块的区块变化情况，确定当前车辆在上一采集时刻到当前采集时刻的时间区间内是否存在车辆变道行为，用于完成车辆变道检测过程。

根据本发明实施例中提供的车辆变道检测方法，通过高精度定位装置实现厘米级定位，避免摄像头识别车道受外部恶劣环境或者恶劣天气等因素的影响导致其工作状态不稳定，进而影响准确度；同时，在进行定位匹配时不再与车道中的所有位置点进行匹配，而是选择与车道中预划分的区块进行匹配来减少匹配工作量，提高进行车辆变道检测的实时性。

图4示出了本发明实施例中提供的另一种车辆变道检测方法的流程图，本发明实施例在上述实施例的基础上进行进一步优化，本发明实施例可以与上述一个或者多个实施例中各个可选方案结合。如图4所示，本发明实施例中提供的车辆变道检测方法，可包括以下步骤：

s410、通过高精度定位装置确定目标车辆在当前采集时刻的车辆定位位置。

s420、从预设车道模型的预划分区块中，选取相对上一采集时刻所在的预划分区块在预设距离范围内的候选预划分区块。

目标车辆所在行驶车道所在的车道模型中的预划分区块包括很多，在将车辆定位位置与预设车道模型中预划分区块进行位置匹配时，如果将所有的区块遍历匹配，可能需要浪费大量的计算资源同时也会导致车辆变道检测的效率降低无法保证实时性。为此，基于目标车辆在行驶过程中行驶轨迹是连续的而不是跳跃地，因此可先确定目标车辆上一采集时刻所在的预划分区块，然后以上一采集时刻所在的预划分区块为中心，在其周围寻找距离较近的预划分区块作为候选预划分区块。这样，后续对区块进行位置匹配时，不需要遍历车道模型中的预划分区块进行位置匹配，避免与距离车辆非常远的类似无效区块的进行无效地位置匹配，提高位置匹配的效率。

s430、基于候选预划分区块的区块顶点位置和目标车辆在当前采集时刻的车辆定位位置进行位置匹配，从候选预划分区块中确定目标车辆当前采集时刻所在的当前预划分区块。

车道模型中各个预划分区块的区块位置可以通过预划分区块的区块顶点位置进行表示，通过模拟拟合形成包括预划分区块车道模型，区块顶点位置可以采用北斗定位数据中提取的经纬度信息。由于区块顶点位置与车辆定位位置均采用从北斗定位数据中提取的经纬度信息进行表示，因此需要对当前采集时刻的车辆定位位置指示的经纬度信息和区块顶点位置指示的经纬度信息进行坐标系转换，然后将在直角坐标下的车辆定位位置与候选预划分区块的区块顶点位置进行位置匹配，将距离车辆定位位置最近的候选预划分区块确定为目标车辆当前采集时刻所在的当前预划分区块。

在本实施例的一种可选方案中，利用高斯投影正算公式分别将候选预划分区块的区块顶点位置指示的经纬度坐标与目标车辆在当前采集时刻的车辆定位位置指示的经纬度坐标转换成平面直角坐标系中的平面直角坐标，以在平面直角坐标系下进行位置匹配。

考虑到高斯投影正算公式在长度和面积上变形会很小，且在中央经线无变形，自中央经线向投影带边缘，变形逐渐增加，变形最大之处在投影带内赤道的两端，投影精度高，变形小，而且计算简便。为此，可选择高斯投影正算公式实现经纬度坐标向平面直角坐标。

例如，将上述的得到的各个等腰梯形区块的区块顶点以及车辆定位位置点对应的经纬度坐标利用高斯投影正算公式转换成平面直角坐标系中的平面直角坐标。设各个等腰梯形区块的区块顶点位置以及车辆定位位置点的经纬度坐标为(l,b)，分别转换成的区块顶点位置以及车辆定位位置点的对应平面直角坐标为(x,y)，具体公式如下：

其中，上述公式中的角度类参数均为弧度，b为点(例如区块顶点、车辆定位位置点等)的纬度，l^η＝l-l0，l为点的经度，l0为中央子午线经度，n为子午圈曲率半径，其中t＝tanb；x为子午线弧长，公式如下：

其中，上述公式中的a0，a2，a4，a6，a8为基本常量，按如下公式计算：

其中，m0，m2，m4，m6，m8为基本常量，按如下公式计算：m0＝a(1-e²)，m4＝5e²m2，

s440、依据目标车辆当前采集时刻所在的当前预划分区块，确定目标车辆是否存在车辆变道行为。

根据本发明实施例中提供的车辆变道检测方法，通过高精度定位装置实现厘米级定位，避免摄像头识别车道受外部恶劣环境或者恶劣天气等因素的影响导致其工作状态不稳定，进而影响准确度；同时，在进行定位匹配时不再与车道中的所有位置点进行匹配，而是选择与车道中预划分的区块进行匹配来减少匹配工作量，提高进行车辆变道检测的实时性。

图5示出了本发明实施例中提供的又一种车辆变道检测方法的流程图，本发明实施例在上述实施例的基础上进行进一步优化，本发明实施例可以与上述一个或者多个实施例中各个可选方案结合。如图5所示，本发明实施例中提供的车辆变道检测方法，可包括以下步骤：

s510、通过高精度定位装置确定目标车辆在当前采集时刻的车辆定位位置。

s520、将在当前采集时刻的车辆定位位置与预设车道模型中预划分区块进行位置匹配，确定目标车辆当前采集时刻所在的当前预划分区块以及当前预划分区块所属的车道标识。

s530、确定目标车辆上一采集时刻所在的上一预划分区块以及上一预划分区块所属的车道标识。

上一采集时刻与当前采集时刻是相邻的采集时刻，上一采集时刻与当前采集时刻之间的差值可以根据车辆的速度进行调整，目标车辆在行驶过程中行驶轨迹是连续的而不是跳跃地，因此需要保证当前采集时刻的车辆定位位置相对上一采集时刻的车辆定位位置不会出现严重跳跃，这样一来连续多个采集时刻的车辆定位位置点可以认为是一条连续的行驶轨迹线。同时，对于车道模型中的预划分区块而言，不仅会记录各个预划分区块的区块位置(各个区块顶点位置以及区块重心位置)，还会记录预划分区块所在车道的车道标识。

s540、若上一预划分区块与当前预划分区块不属于同一个区块，则依据上一预划分区块的车道标识与当前预划分区块的车道标识，确定目标车辆在当前采集时刻到上一采集时刻之间是否存在车辆变道行为。

在本实施例的一种可选方案中，依据上一预划分区块的车道标识与当前预划分区块的车道标识，确定目标车辆在当前采集时刻到上一采集时刻之间是否存在车辆变道行为，可包括以下操作：

若上一预划分区块的车道标识与当前预划分区块的车道标识不同，则确定目标车辆在当前采集时刻到上一采集时刻之间存在车辆变道行为。

若上一预划分区块的车道标识与当前预划分区块的车道标识相同，则确定目标车辆在当前采集时刻到上一采集时刻之间不存在车辆变道行为。

在检测到上一预划分区块与当前预划分区块不属于同一个区块，表明目标车辆在上一采集时刻到当前采集时刻之间，目标车辆由一个预划分区块移动到另外一个预划分区块上行驶，即目标车辆所处区块发生了变化。目标车辆所处区块发生了变化可以包括目标车辆沿车道线方向朝向行驶前方的预划分区块进行移动或朝向行驶后方的预划分区块进行移动；目标车辆所处区块发生了变化还可以包括目标车辆向车道线一侧的车道中的预划分区块进行移动。

可查询目标车辆所处的上一预划分区块的车道标识与目标车辆所处的当前预划分区块的车道标识是否相同。如果相同，则可以表明目标车辆还是行驶在原来的车道，此时目标车辆沿车道线方向可能是朝向行驶前方的预划分区块进行移动或朝向行驶后方的预划分区块进行移动，即目标车辆在当前采集时刻到上一采集时刻之间不存在车辆变道行为。如果不相同，则可以表明目标车辆当前行驶的车道不是原来的车道，目标车辆向车道线一侧的车道中的预划分区块进行移动，即目标车辆在当前采集时刻到上一采集时刻之间存在车辆变道行为。

s550、若上一预划分区块与当前预划分区块属于同一个区块，则确定目标车辆在当前采集时刻到上一采集时刻之间不存在车辆变道行为。

在检测到上一预划分区块与当前预划分区块属于同一个区块时，表明目标车辆在上一采集时刻到当前采集时刻之间，目标车辆并没有从一个预划分区块移动到另外一个预划分区块上行驶，即目标车辆所处的区块未发生变化，其仍处于原来的预划分区块中。

在本实施例的一种可选方案中，本实施例的车辆变道检测方法还包括以下：

若上一预划分区块与当前预划分区块属于同一个区块，则确定当前采集时刻的车辆定位位置相对当前预划分区块的各个区块边的变化情况。

依据相对当前预划分区块的各个区块边的变化情况，确定目标车辆在当前采集时刻是否存在变道趋势。

虽然从上一采集时刻到当前采集时刻，目标车辆未出现车辆变道行为，但是并不代表目标车辆没有变道趋势。为此，可将搭载高精度定位装置的目标车辆看作一个点，参见图6，标号21、标号22、标号23以及标号24分别对应等腰梯形区块的上底l1、下腰l2、下底l3以及上腰l4，分别计算目标车辆所在车辆定位位置点到直线l1，l2，l3以及l4的距离记作k1，k2，k3以及k4，如图2中标号25、标号26、标号27以及28所示。

同时，会获取上一采集时刻目标车辆所在车辆定位位置点到直线l1，l2，l3以及l4的距离，结合上一采集时刻与当前采集时刻目标车辆所在车辆定位位置点到直线l1，l2，l3以及l4的距离变化来判断当前采集时刻的车辆定位位置相对当前预划分区块的各个区块边的变化情况。例如，当从上一采集时刻到当前采集时刻之间，目标车辆逐渐靠近所处预划分区块指示的等腰梯形区块的上底l1，而逐渐远离所处预划分区块指示的等腰梯形区块的下底l3时，表面车辆存在向上底边一侧车道进行变道的行为；相反，从上一采集时刻到当前采集时刻之间，目标车辆逐渐远离所处预划分区块指示的等腰梯形区块的上底l1，而逐渐靠近所处预划分区块指示的等腰梯形区块的下底l3时，表面目标车辆存在向下底边一侧车道进行变道的行为。

在本实施例的一种可选方案中，在确定目标车辆在当前采集时刻是否存在变道趋势之后，还可包括以下操作：

基于目标车辆的车载雷达检测四周是否存在障碍物及与障碍物之间的距离，用于判断目标车辆是否满足变道条件。

当目标车辆有变道的趋势时，检测目标车辆位于行车道内的具体位置的变化，以及结合输入的车辆宽度与车道线间的距离变化，当距离小于预设的阈值时候，结合车载雷达判断目标车辆前方、后方以及侧面是否有障碍物体(例如车辆、行人等)。并，基于目标车辆与四周的障碍物体之间的距离是否满足变道条件。如果满足变道条件，则允许变道；如果不满足变道，则禁止目标车辆变道，并在司机强行变道的情况下，降该目标车辆强行变得的数据发送至后台服务器，用于后续交通事故、司机违规驾驶以及其他责任认定的证据。

作为一种可选方案，本发明实施例中提供的车辆变道检测方法还可包括以下操作：若检测到目标车辆存在车辆变道行为，则对目标车辆的车辆变道行为进行计数，用于统计在一个订单行程内不同时间段的变道次数，通过检测目标车辆是否频繁变道，对网约车订单行程内运行时间的变道次数是否合理进行及时分析，引导驾驶员规范行驶，减少了恶劣环境与天气等因素给传统图像识别车辆变道检测带来的影响。

图7示出了本发明实施例中提供的一种车辆变道检测装置的结构框图，本发明实施例可适用于对行驶中车辆进行变道检测的情况。该方法可由车辆变道检测装置来执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，该装置可配置于具有网络通信功能的电子设备中。如图7所示，本发明实施例中提供的车辆变道检测装置，可包括以下：车辆定位模块710、区块确定模块720和变道检测模块730。其中：

车辆定位模块710，用于通过高精度定位装置确定目标车辆在当前采集时刻的车辆定位位置；

区块确定模块720，用于将在当前采集时刻的车辆定位位置与预设车道模型中预划分区块进行位置匹配，确定目标车辆当前采集时刻所在的当前预划分区块；

变道检测模块730，用于依据目标车辆当前采集时刻所在的当前预划分区块，确定目标车辆是否存在车辆变道行为。

在上述实施例的基础上，可选地，所述高精度定位装置基于实时动态定位技术rtk进行配置，用于接收北斗定位数据。

在上述实施例的基础上，可选地，所述预划分区块为基于车道尺寸配置的等腰梯形区块，且所述车道模型中各个预划分区块上底全部朝向车道的同一侧或者不相邻的预划分区块上底朝向车道的同一侧。

在上述实施例的基础上，可选地，区块确定模块720包括：

从预设车道模型的预划分区块中，选取相对上一采集时刻所在的预划分区块在预设距离范围内的候选预划分区块；

基于候选预划分区块的区块顶点位置和当前采集时刻的车辆定位位置进行匹配，从候选预划分区块中确定目标车辆当前采集时刻所在的当前预划分区块。

在上述实施例的基础上，可选地，变道检测模块730包括：

确定目标车辆上一采集时刻所在的上一预划分区块以及所属车道标识；

若上一预划分区块与当前预划分区块不属于同一个区块，则依据上一预划分区块的车道标识与当前预划分区块的车道标识，确定目标车辆在当前采集时刻到上一采集时刻之间是否存在车辆变道行为。

在上述实施例的基础上，可选地，依据上一预划分区块的车道标识与当前预划分区块的车道标识，确定目标车辆在当前采集时刻到上一采集时刻之间是否存在车辆变道行为，包括：

若上一预划分区块的车道标识与当前预划分区块的车道标识不同，则确定目标车辆在当前采集时刻到上一采集时刻之间存在车辆变道行为；

若上一预划分区块的车道标识与当前预划分区块的车道标识相同，则确定目标车辆在当前采集时刻到上一采集时刻之间不存在车辆变道行为。

在上述实施例的基础上，可选地，变道检测模块730还包括：

若上一预划分区块与当前预划分区块属于同一个区块，则确定目标车辆在当前采集时刻到上一采集时刻之间不存在车辆变道行为。

在上述实施例的基础上，可选地，所述装置还包括：

若上一预划分区块与当前预划分区块属于同一个区块，则确定当前采集时刻的车辆定位位置相对当前预划分区块的各个区块边的变化情况；

依据相对当前预划分区块的各个区块边的变化情况，确定目标车辆在当前采集时刻是否存在变道趋势。

在上述实施例的基础上，可选地，在确定目标车辆在当前采集时刻是否存在变道趋势之后，所述装置还包括：

基于目标车辆的车载雷达检测四周是否存在障碍物及与障碍物之间的距离，用于判断目标车辆是否满足变道条件。

在上述实施例的基础上，可选地，所述装置还包括：

若检测到目标车辆存在车辆变道行为，则对目标车辆的车辆变道行为进行计数，用于统计在一个订单行程内不同时间段的变道次数。

本发明实施例中所提供的车辆变道检测装置可执行上述本发明任意实施例中所提供的车辆变道检测方法，具备执行该车辆变道检测方法相应的功能和有益效果，未在上述实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请任意实施例中所提供的车辆变道检测方法。

图8是本发明实施例中提供的一种电子设备的结构示意图。如图8所示结构，本发明实施例中提供的电子设备包括：一个或多个处理器810和存储装置820；该电子设备中的处理器810可以是一个或多个，图8中以一个处理器810为例；存储装置820用于存储一个或多个程序；所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器810执行，使得所述一个或多个处理器810实现如本发明实施例中任一项所述的车辆变道检测方法。

该电子设备还可以包括：输入装置830和输出装置840。

该电子设备中的处理器810、存储装置820、输入装置830和输出装置840可以通过总线或其他方式连接，图8中以通过总线连接为例。

该电子设备中的存储装置820作为一种计算机可读存储介质，可用于存储一个或多个程序，所述程序可以是软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中所提供的车辆变道检测方法对应的程序指令/模块。处理器810通过运行存储在存储装置820中的软件程序、指令以及模块，从而执行电子设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中车辆变道检测方法。

存储装置820可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储装置820可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储装置820可进一步包括相对于处理器810远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置830可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置840可包括显示屏等显示设备。

并且，当上述电子设备所包括一个或者多个程序被所述一个或者多个处理器810执行时，程序进行如下操作：

通过高精度定位装置确定目标车辆在当前采集时刻的车辆定位位置；

将在当前采集时刻的车辆定位位置与预设车道模型中预划分区块进行位置匹配，确定目标车辆当前采集时刻所在的当前预划分区块；

依据目标车辆当前采集时刻所在的当前预划分区块，确定目标车辆是否存在车辆变道行为。

当然，本领域技术人员可以理解，当上述电子设备所包括一个或者多个程序被所述一个或者多个处理器810执行时，程序还可以进行本发明任意实施例中所提供的车辆变道检测方法中的相关操作。

本发明实施例中提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时用于执行车辆变道检测方法，该方法包括：

通过高精度定位装置确定目标车辆在当前采集时刻的车辆定位位置；

将在当前采集时刻的车辆定位位置与预设车道模型中预划分区块进行位置匹配，确定目标车辆当前采集时刻所在的当前预划分区块；

依据目标车辆当前采集时刻所在的当前预划分区块，确定目标车辆是否存在车辆变道行为。

可选的，该程序被处理器执行时还可以用于执行本发明任意实施例中所提供的车辆变道检测方法。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)、只读存储器(readonlymemory，rom)、可擦式可编程只读存储器(erasableprogrammablereadonlymemory，eprom)、闪存、光纤、便携式cd-rom、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于：电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、无线电频率(radiofrequency，rf)等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、smalltalk、c++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(lan)或广域网(wan)——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。