一种织布缺陷巡检设备、织布系统及其织布缺陷巡检方法与流程

1.本发明涉及织布检测领域，尤其涉及一种织布缺陷巡检设备、织布系统及其织布缺陷巡检方法。


背景技术：

2.现有技术中提出了一种可移动的视觉系统来为多台纺织机的织布作出缺陷检测的方案，比如公开号为cn113322653a的中国专利申请，其采用的驱动系统包括设置在所述导轨上的齿轮、链条以及驱动电机，驱动链条移动从而带动视觉系统移动而经过不同的纺织机。
3.这种驱动方式实际上是类似传送带一样，视觉系统的移动速度取决于链条能够被拉多快，由于链条重量的问题，更因为有弧形轨道的原因，使得传统的驱动方式下视觉系统的移动速度受限。
4.此外，现有技术中，在环形轨道上移动的视觉系统无法通过外部电源供电，因此通常采用内置蓄电池来解决视觉系统本身耗电的问题，但是缺陷就在于，视觉系统本身需要实时拍摄图像，并且实时处理图像数据，具有大功耗电路，这对内置电池的容量提出了很高的要求，并且增设内置电池后的视觉系统重量进一步增大了，导致在环形轨道上的移动速度更慢了。


技术实现要素：

5.本发明的目的是提供一种织布缺陷巡检设备、织布系统及其织布缺陷巡检方法，简化巡检移动装置的供电方式，提高巡检速度，提升巡检检测结果的准确率。
6.为达到上述目的，本发明采用的技术方案如下：
7.一种织布缺陷巡检设备，用于对不同的织布机处的布料以一定的顺序循环作出视觉检测，以识别布料是否存在缺陷，所述织布缺陷巡检设备包括：
8.环形轨道，其水平地架设在多个立柱上，所述环形轨道包括两个直线轨道和两个弧形轨道，其中，所述两个直线轨道并排设置，所述弧形轨道分别连接两个直线轨道的端部以形成一个闭合的环形轨道；
9.第一视觉检测装置，其设置在所述环形轨道上，并被配置为在第一驱动机构的驱动下，沿着所述环形轨道移动；
10.滑触供电装置，包括第二驱动机构、滑触供电电源、长条形的导电条、长条形的履带、设置在所述履带上的连接部和碳刷；其中，所述履带与所述直线轨道并排设置，所述长条形的导电条与所述滑触供电电源电连接，所述履带被配置为在第二驱动机构的正向和反向交替驱动下，带动所述连接部和碳刷往复移动，所述碳刷与所述导电条始终保持接触，所述碳刷通过所述连接部上的延长导电线与所述第一视觉检测装置电连接；
11.主控模块，其与所述第二驱动机构电连接，所述主控模块被配置为控制所述第二驱动机构间歇启动，以使在所述第一视觉检测装置在所述弧形轨道上移动的过程中，所述
连接部停止运动。
12.进一步地，所述主控模块还与所述第一驱动机构电连接，在所述主控模块的控制下，所述第一驱动机构驱动第一视觉检测装置在直线轨道上的移动速度与所述第二驱动机构驱动所述履带的水平移动速度相等。
13.进一步地，所述织布缺陷巡检设备还包括第二视觉检测装置，其设置在所述环形轨道上并被配置为在第三驱动机构的驱动下，沿着所述环形轨道移动；
14.所述第一视觉检测装置与第二视觉检测装置被配置为间隔距离等于一个直线轨道和一个弧形轨道的长度之和；
15.所述第二视觉检测装置通过一埋置在所述履带上的导线与所述连接部和碳刷电连接，所述埋置在履带上的导线与履带同步运动，以使所述第二视觉检测装置在所述直线轨道上移动过程中，所述第二视觉检测装置与所述埋置在履带上的导线的引出端保持相对位置不变。
16.进一步地，所述环形轨道上布设有多个位置传感器，其被配置为检测第一视觉检测装置的移动位置，并将检测信号发送至所述主控模块；
17.若所述主控模块判定所述第一视觉检测装置移动至弧形轨道，则向所述第二驱动机构发送停止工作的指令；若所述主控模块判定所述第一视觉检测装置离开弧形轨道，则向所述第二驱动机构发送开启工作的指令。
18.进一步地，所述环形轨道包括内外并排设置的内侧滑轨、外侧滑轨以及被配置为包覆或者局部包覆内侧滑轨和外侧滑轨的滑台，所述滑台内侧面上嵌设有钢珠，所述钢珠相对于滑台能够发生滚动，所述滑台通过所述钢珠分别与所述内侧滑轨、外侧滑轨点接触；
19.所述第一视觉检测装置和第一驱动机构固定安装在所述滑台上。
20.进一步地，所述环形轨道的侧壁设有齿条，所述第一驱动机构包括电机和齿轮，所述齿轮与所述电机输出轴连接，并与所述齿条啮合。
21.进一步地，所述齿条分别设置在所述弧形轨道的内侧壁和直线轨道的内侧壁，所述弧形轨道的内侧壁齿条与直线轨道的内侧壁齿条的齿形一致，所述弧形轨道的侧壁齿条通过以下方法制备得到：
22.设置一个可弧形运动的工作台，所述工作台上配置有用于加工齿条的刀具；
23.将待加工齿条的弧形轨道固定在圆周路径上；
24.启动驱动机构，以驱动所述工作台进行弧形运动，其弧形运动的轨迹由模拟所述齿轮在弧形轨道上运动的轨迹而确定，完成对所述弧形轨道的齿条加工。
25.另一方面，本发明提供了一种织布缺陷巡检设备，用于对不同的织布机处的布料以一定的顺序循环作出视觉检测，以识别布料是否存在缺陷，其特征在于，所述织布缺陷巡检设备包括：
26.环形轨道，其水平地架设在多个立柱上，所述环形轨道包括两个直线轨道和两个弧形轨道，其中，所述两个直线轨道并排设置，所述弧形轨道分别连接两个直线轨道的端部以形成一个闭合的环形轨道；
27.第一视觉检测装置，其设置在所述环形轨道上，并被配置为在第一驱动机构的驱动下，沿着所述环形轨道移动；
28.其中，所述环形轨道包括内外并排设置的内侧滑轨、外侧滑轨以及被配置为包覆
或者局部包覆内侧滑轨和外侧滑轨的滑台，所述滑台内侧面上嵌设有钢珠，所述钢珠相对于滑台能够发生滚动，所述滑台通过所述钢珠分别与所述内侧滑轨、外侧滑轨点接触；所述第一视觉检测装置和第一驱动机构固定安装在所述滑台上；
29.所述环形轨道的侧壁设有齿条，所述第一驱动机构包括电机和齿轮，所述齿轮与所述电机输出轴连接，并与所述齿条啮合。
30.进一步地，所述织布缺陷巡检设备还包括：
31.滑触供电装置，包括第二驱动机构、滑触供电电源、长条形的导电条、长条形的履带、设置在所述履带上的连接部和碳刷；其中，所述履带与所述直线轨道并排设置，所述长条形的导电条与所述滑触供电电源电连接，所述履带被配置为在第二驱动机构的正向和反向交替驱动下，带动所述连接部和碳刷往复移动，所述碳刷与所述导电条始终保持接触，所述碳刷通过所述连接部上的延长导电线与所述第一视觉检测装置电连接；
32.主控模块，其与所述第二驱动机构电连接，所述主控模块被配置为控制所述第二驱动机构间歇启动，以使在所述第一视觉检测装置在所述弧形轨道上移动的过程中，所述连接部停止运动。
33.再一方面，本发明提供了一种织布系统，包括多台织布机以及如上所述的织布缺陷巡检设备，所述织布机呈两排并排设置，单排的多个织布机并排设置在所述织布缺陷巡检设备的一个直线导轨下方。
34.此外，本发明还提供了一种基于上述织布系统的织布缺陷巡检方法，包括以下步骤：
35.开启第一视觉检测装置，启动第一驱动机构，以驱动所述第一视觉检测装置沿着环形轨道移动，并对所述第一视觉检测装置的移动位置进行检测，根据位置检测结果控制第二驱动机构的启动和停止，包括：若所述第一视觉检测装置移动至弧形轨道，则第二驱动机构停止驱动；若所述第一视觉检测装置离开弧形轨道，则第二驱动机构启动，且所述第二驱动机构相邻两次的驱动方向相反。
36.进一步地，预先在所述织布缺陷巡检设备的环形轨道上分布设置多个位置传感器，所述织布缺陷巡检设备的主控模块被配置为根据多个位置传感器的位置检测结果分析第一视觉检测装置当前所对应的织布机；
37.若所述第一视觉检测装置检测到当前检测区域内的布料存在缺陷，则所述主控模块向对应的织布机发送停止指令。
38.进一步地，所述第一视觉检测装置通过以下方式判断当前检测区域内的布料是否存在缺陷：
39.预建样本库：对织布布料采集多张图像，所述图像包括相邻的布料区和经线纱线区，并对各张图像进行人工打标，打标结果为有缺陷或无缺陷，其中，若布料区出现与相邻像素的图像特性差异超过预设阈值的情况，且所述经线纱线区出现经线断线的情况，则对该图像打标为有缺陷，否则对其打标为无缺陷；
40.利用样本库内的图像进行机器学习和模型验证，得到布料缺陷检测神经网络模型；
41.将所述第一视觉检测装置拍摄的图像输入所述布料缺陷检测神经网络模型，所述布料缺陷检测神经网络模型输出识别结果。
42.本发明提供的技术方案带来的有益效果如下：
43.a.利用外部电源为在环形轨道上移动的视觉检测装置提供电能，稳定可靠；
44.b.视觉检测装置在环形轨道上移动，以对不同的织布机织出的布料进行依次循环检测，减少了数量配置需求，降低成本。
附图说明
45.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
46.图1为本公开的一个示例性实施例提供的织布缺陷巡检设备的结构示意图；
47.图2为图1中环形轨道的中部结构放大示意图；
48.图3为图1中环形轨道的端部结构放大示意图；
49.图4为本公开的一个示例性实施例提供的滑触供电装置的结构示意图；
50.图5为本公开的一个示例性实施例提供的龙门导轨的示意剖视图；
51.图6为本公开的一个示例性实施例提供的龙门导轨的立体结构示意图；
52.图7为本公开的一个示例性实施例提供的轨道内侧壁齿条的结构示意图；
53.其中，附图标记包括：11-立柱，12-横梁，21-直线轨道，22-弧形轨道，3-第一视觉检测装置，31-摄像部件，32-控制箱，4-第二视觉检测装置，51-导电条，52-第二驱动机构，53-履带，54-连接部，55-碳刷，56-延长导电线，61-内侧滑轨，62-外侧滑轨、63-滑台，64-钢珠，65-弧形轨道的内侧壁齿条，66-直线轨道的内侧壁齿条。
具体实施方式
54.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
55.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、装置、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。
56.在本发明的一个实施例中，提供了一种织布缺陷巡检设备，用于对不同的织布机处的布料以一定的顺序循环作出视觉检测，以识别布料是否存在缺陷，参见图1，所述织布缺陷巡检设备包括：
57.环形轨道，其水平地架设在多个立柱11上，所述环形轨道包括两个直线轨道21和
两个弧形轨道22，其中，所述两个直线轨道21并排设置，所述弧形轨道22分别连接两个直线轨道21的端部以形成一个闭合的环形轨道；
58.第一视觉检测装置3，其设置在所述环形轨道上，并被配置为在第一驱动机构的驱动下，沿着所述环形轨道移动；参见图2，所述第一视觉检测装置3包括摄像部件31和控制箱32，其中，摄像部件31用于向下拍摄图像，并将采集到的图像发送至控制箱32内的ai识别模块，ai识别模块用于识别图像中的织布是否存在缺陷，具体在下文详述。
59.本技术中，不仅要不间断驱动第一视觉检测装置3在环形轨道上移动，而且移动中的第一视觉检测装置本身是需要供电才能工作的，因此，利用外部电源对一个在环形轨道上移动的用电负载进行供电是一个很难实现的难题，本实施例正是为了解决这个难题而提出了以下解决方案，
60.本实施例的织布缺陷巡检设备还包括滑触供电装置，参见图2和图4，所述滑触供电装置包括第二驱动机构52、滑触供电电源、长条形的导电条51(比如铜箔)、长条形的履带53、设置在所述履带53上的连接部54和碳刷55；其中，所述履带53与所述直线轨道21并排设置，如图2中履带53可由横梁12托载，所述长条形的导电条51与所述滑触供电电源电连接，所述履带53被配置为在第二驱动机构52的正向和反向交替驱动下，带动所述连接部54和碳刷55往复移动，所述碳刷55与所述导电条51始终保持接触，所述碳刷55通过所述连接部54上的延长导电线56与所述第一视觉检测装置3电连接；
61.主控模块，其与所述第二驱动机构52电连接，所述主控模块被配置为控制所述第二驱动机构52间歇启动，以使在所述第一视觉检测装置3在所述弧形轨道22上移动的过程中，所述连接部54停止运动。可实现的方案如下：
62.所述环形轨道上布设有多个位置传感器，其被配置为检测第一视觉检测装置3的移动位置，并将检测信号发送至所述主控模块；
63.若所述主控模块判定所述第一视觉检测装置3移动至弧形轨道22，则向所述第二驱动机构52发送停止工作的指令；若所述主控模块判定所述第一视觉检测装置3离开弧形轨道22，则向所述第二驱动机构52发送开启工作的指令。
64.也就是说，在履带53的长度被配置为与直线轨道21大致等长的情况下，在第一视觉检测装置3作直线运动时，连接部54可以与其同步运动，在本实施例中，所述主控模块还与所述第一驱动机构电连接，在所述主控模块的控制下，所述第一驱动机构驱动第一视觉检测装置在直线轨道上的移动速度与所述第二驱动机构驱动所述履带的水平移动速度相等，优选为相对运动，这样可以缩短延长导电线56的长度；当第一视觉检测装置3移动至弧形轨道22时，控制第二驱动机构52停止，则履带停止转动，即连接部54停在履带的一端，由于其靠近弧形轨道22，因此，在第一视觉检测装置3在弧形轨道22上移动过程中，可以始终与延长导电线56连接，所述延长导电线优选为电话绳那样的具有一定的伸长度，并且优选为可以灵活地被第一视觉检测装置3牵引方向，即由朝向一个直线轨道21的方向转向另一个直线轨道21。
65.巡检，即指无需为每台织布机对应设置一台视觉检测装置，而是通过一台视觉检测装置为多台织布机织出的布料进行轮流检查，其可实现的原因是，织布机织布具有一定的速度，而视觉检测装置检测区域具有一定的宽度，要实现巡检结果不漏检的前提就是在视觉检测装置循环一周的时间内，织布机新织出的布料的宽度小于视觉检测装置的检测区
域宽度，否则就会造成漏检。
66.因此，若仅采用一台视觉检测装置，则其所能巡检的纺织机台数是较少的，比如两台；在本发明的一个实施例中，可以采用两台甚至三台以上的视觉检测装置，以图1为例，在所述织布缺陷巡检设备下方可以布置两排织布机，每排设置四台织布机(图1中长度方向上每两个立柱11之间可以设置一台织布机)。相应地，所述织布缺陷巡检设备还包括第二视觉检测装置4，其设置在所述环形轨道上并被配置为在第三驱动机构的驱动下，沿着所述环形轨道移动；在一个优选的实施例中，所述第一视觉检测装置3与第二视觉检测装置4被配置为间隔距离等于一个直线轨道21和一个弧形轨道22的长度之和，即当第一视觉检测装置3经过第一台纺织机再转动半圈环形轨道后，第二视觉检测装置4就来到第一台纺织机的上方区域。
67.当采用了第二视觉检测装置4后，给滑触供电带来了新的挑战，若设置另一履带、连接部和碳刷，则不仅增大了成本，并且不同的碳刷在同一个导电条51上往复移动，且移动方向是相反的，要设计防干涉的结构也不是简单的事，对此，本实施例提供了以下解决方案：
68.所述第二视觉检测装置4通过一埋置在所述履带53上的导线与所述连接部54和碳刷55电连接，所述埋置在履带53上的导线与履带53同步运动，以使所述第二视觉检测装置4在所述直线轨道21上移动过程中，所述第二视觉检测装置4与所述埋置在履带53上的导线的引出端保持相对位置不变，同样优选为相对设置以减少导线的长度。
69.所述第一视觉检测装置3与第二视觉检测装置4被配置为间隔距离等于一个直线轨道21和一个弧形轨道22的长度之和还带来一个好处就是当第一视觉检测装置3进入一个弧形轨道22的同时，第二视觉检测装置4必然进入另一个弧形轨道22；当第一视觉检测装置3离开一个弧形轨道22的同时，第二视觉检测装置4必然离开另一个弧形轨道22，这样就无需根据第二视觉检测装置4的位置来控制第二驱动机构52的启停。
70.现有技术中，环形轨道的实现是在轨道上设置链条，利用驱动机构来驱动链条移动，进而带动目标物体沿着轨道作环形运动。但是，链条要实现弧形转弯运动，限制了其运动速度。而正如上述的巡检原理，可知视觉检测装置的移动速度对于巡检的路径长短是至关重要的，若视觉检测装置的巡检移动速度慢，为了确保巡检一周的时间内布料的新织出宽度小于视觉检测区域的宽度，则巡检一周的路径就缩短了，比如只能为两台或者四台纺织机进行巡检；若视觉检测装置的巡检移动速度增快，则巡检一周的路径就增长，就可以为八台甚至更多纺织机进行巡检。在本实施例中，改进的环形轨道结构可以提高视觉检测装置的移动速度，方案如下：
71.如图5和图6所示，所述环形轨道包括内外并排设置的内侧滑轨61、外侧滑轨62以及被配置为包覆或者局部包覆内侧滑轨61和外侧滑轨62的滑台63，图6中可以看出，内侧滑轨61和外侧滑轨62可以为圆柱，两圆柱在相应的两立柱11的支撑下水平设置，滑台63包覆了内侧滑轨61和外侧滑轨62的大概四分之三的部分，这样就可以防止滑台63从轨道上飞脱；将所述滑台63安装到内侧滑轨61和外侧滑轨62上的方式为：先将滑台63从内侧滑轨61和外侧滑轨62的侧面套设到一段轨道单体(直线轨道21或弧形轨道22)上，然后将各个轨道拼接成封闭的环形轨道。并且所述滑台63内侧面上嵌设有钢珠64，所述滑台63通过所述钢珠64分别与所述内侧滑轨61、外侧滑轨62点接触，且由于滑台63分别是通过不同的滚珠分
别与内侧滑轨61、外侧滑轨62接触，因此，可以实现通过弧形轨道22，在通过弧形轨道22时，与外侧滑轨62点接触的钢珠64滚动的线速度自然自动大于与内侧滑轨61点接触的钢珠64的滚动线速度。在一个优选实施例中，所示滑台63内侧面四组钢珠64，每组钢珠64的数量为两颗以上，四组钢珠64的分布位置如图5所示，并且，滑台63包覆钢珠64的四分之三左右，同样使钢珠64无法脱离滑台63，且所述钢珠相对于滑台能够发生滚动。
72.所述第一视觉检测装置3和第一驱动机构固定安装在所述滑台63上；相应地，对于设置多个视觉检测装置的情况，则滑台63的数量同样为多个，且一一对应。
73.上述仅为为了提高移动速度而对放置视觉检测装置的滑台与轨道之间连接结构作出的改进，接下来需要解决的难题就是，放弃了现有技术中链条拖动目标物体在环形轨道上移动的方式，提出了一种可以实现带动滑台63在内侧滑轨61和外侧滑轨62组成的龙门轨道上滑动，尤其是涉及到弧形轨道22上移动的解决方案，具体如下：
74.所述环形轨道的侧壁设有齿条，所述第一驱动机构包括电机和齿轮，所述齿轮与所述电机输出轴连接，并与所述齿条啮合，具体参见图3，所述齿条分别设置在所述弧形轨道的内侧壁和直线轨道的内侧壁，紧接着遇到一个新的技术难题，就是如何让齿轮顺利地通过弧形轨道，本实施例提供的技术方案参见图7：
75.设置一个可弧形运动的工作台，所述工作台上配置有用于加工齿条的刀具；
76.将待加工齿条的弧形轨道固定在圆周路径上；
77.启动驱动机构，以驱动所述工作台进行弧形运动，其弧形运动的轨迹由模拟所述齿轮在弧形轨道上运动的轨迹而确定，完成对所述弧形轨道的齿条加工，这样制作得到的弧形轨道的内侧壁齿条65与直线轨道的内侧壁齿条66的齿形一致，进而使得在所述第一驱动机构的驱动下，所述第一视觉检测装置3即时在经过弧形轨道22时也可以不减速(因为对于第一驱动机构的齿轮来说，上述制作得到的弧形轨道的内侧壁齿条65与直线轨道的内侧壁齿条66的齿形一致)，为了简化模拟齿轮的轨迹，可以将弧形轨道确定为半圆，则驱动工作台作相同半径的半圆周运动。
78.采用上述龙门轨道(内侧滑轨61和外侧滑轨62)的结构，结合滑台63内嵌钢珠64以分别与内侧滑轨61、外侧滑轨62点接触的轨道结构，以及弧形轨道的内侧壁齿条65的制作方法，使得本实施例的织布缺陷巡检设备中视觉检测装置的速度可以到达6m/s左右，且在过弯时候可以无需减速，其移动保持的匀速范围为1-6m/s。在另一个实施例中，可以设置视觉检测装置在过弧形轨道的时候减速至小于1m/s，比如0.6m/s或0.3m/s，以及在直线轨道的移动速度加速至大于1m/s，比如直线移动的速度为2.5m/s或3.5m/s或5.5m/s。以织布机织布速度为20cm/分钟、视觉装置移动一圈的时间为18s、视觉装置的检测区域宽度(织布延长方向上)为8cm为例，环形轨道上仅装一台视觉检测装置可以满足巡检要求；但是视觉装置的检测区域宽度设置得越大，则对图像识别的能力要求就越高，因此，视觉装置的检测区域宽度(织布延长方向上)可以适当缩小，以视觉装置的检测区域宽度为5.5cm为例，则环形轨道上仅装一台视觉检测装置无法满足巡检要求；再以视觉装置的检测区域宽度为2.5cm为例，则环形轨道上仅装两台视觉检测装置无法满足巡检要求，应当至少安装3个视觉检测装置，并优选为等间距设置。
79.相比于现有技术中的链条驱动方式，本实施例中的齿条-齿轮驱动方式具有如下优点：第一、各个视觉检测装置独立运动，比如在环形轨道上安装三个视觉检测装置，则不
会因为其中一个视觉检测装置经历弧形轨道而降低其他两个视觉检测装置的速度，相互不干涉；第二、由于滑座与滑轨侧面采用钢珠作点接触，使用寿命长于链条，尤其是链条环形运动会受到较大的机械磨损；第三、本实施例中可采用伺服电机来驱动滑座移动，驱动位置更精确。
80.再一方面，本发明提供了一种织布系统，包括多台织布机(未示出)以及如上所述的织布缺陷巡检设备，所述织布机呈两排并排设置，单排的多个织布机并排设置在所述织布缺陷巡检设备的一个直线导轨下方。
81.此外，本发明还提供了一种基于上述织布系统的织布缺陷巡检方法，包括以下步骤：
82.开启第一视觉检测装置，启动第一驱动机构，以驱动所述第一视觉检测装置沿着环形轨道移动，并对所述第一视觉检测装置的移动位置进行检测，根据位置检测结果控制第二驱动机构的启动和停止，包括：若所述第一视觉检测装置移动至弧形轨道，则第二驱动机构停止驱动；若所述第一视觉检测装置离开弧形轨道，则第二驱动机构启动，且所述第二驱动机构相邻两次的驱动方向相反。
83.在进一步的实施例中，预先在所述织布缺陷巡检设备的环形轨道上分布设置多个位置传感器，所述织布缺陷巡检设备的主控模块被配置为根据多个位置传感器的位置检测结果分析第一视觉检测装置当前所对应的织布机；
84.若所述第一视觉检测装置检测到当前检测区域内的布料存在缺陷，则所述主控模块向对应的织布机发送停止指令。
85.具体地，所述第一视觉检测装置通过以下方式判断当前检测区域内的布料是否存在缺陷：
86.预建样本库：对织布布料采集多张图像，所述图像包括相邻的布料区和经线纱线区，并对各张图像进行人工打标，打标结果为有缺陷或无缺陷，其中，若布料区出现与相邻像素的图像特性差异超过预设阈值的情况，且所述经线纱线区出现经线断线的情况，则对该图像打标为有缺陷，否则对其打标为无缺陷；
87.利用样本库内的图像进行机器学习和模型验证，得到布料缺陷检测神经网络模型；
88.将所述第一视觉检测装置拍摄的图像输入所述布料缺陷检测神经网络模型，所述布料缺陷检测神经网络模型输出识别结果。
89.本实施例中，预建样本库步骤中的打标判断标准是独特的，在未发现此判断标准之前，实践中总是发现ai识别模块识别错误而导致误报，即控制纺织机停下来，人工却未发现织布有缺陷，经过长时间的排查，才发现ai机器误判的根源在于线轴上的染色线。通过不同颜色的染色线来识别不同的线轴是纺织行业的传统做好，因此纺织车间的线轴多达上百甚至近万的线轴，因此，这种传统的识别方法至今无法取缔，而一般用作染色线的颜色与线轴自身的颜色是不同的，这就导致染色线织入布料时，容易在视觉上造成疑似瑕疵的“拉丝线”特征，但实际上这种不属于织布缺陷特征。
90.本技术提出，在出现此疑似瑕疵的情况的同时，还需要判断是否出现经线断线的情况，即若全部经线的相邻距离都是基本等间距的，则认为未出现经线断线的情况，反之，若两根经线之间的距离明显大于其他两根经线之间的距离，则认为出现经线断线的情况。
只有同时满足疑似瑕疵(相邻像素之间的图像特征比如灰度值、颜色有差异)以及出现经线断线的情况，才认为是真的织布缺陷。
91.不同批次的织布具有不同的颜色和图案，因此，需要在样本库中根据织布批次的增加而增加不同的经过人工打标的图像样本。
92.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
93.以上所述仅是本技术的具体实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本技术的保护范围。