货物自动售卖方法及装置与流程

1.本公开涉及机器人技术领域，尤其涉及一种货物自动售卖方法、装置、电子设备和计算机可读的存储介质。


背景技术：

2.在酒店和楼宇等送货机器人的运行环境中，可以使用自动售货柜为送货机器人提供货物来源。
3.自动售货柜将柜中的指定货物拾取或者弹射到自动售货柜的货物的运输通道，该运输通道的末端为自动售货柜的出货口。出货口上设置有常闭挡板，在出货口与送货机器人的置物舱的舱口对接时，常闭挡板打开，货物自出货口进入送货机器人的置物舱。
4.在相关技术中，送货机器人可能具有两个置物舱，只具有一个出货口的自动售货柜可能需要同时为两个置物舱配置货物，这会使得自动售货柜的出货口与送货机器人的一个或者两个置物舱不能顺利对接。


技术实现要素：

5.有鉴于此，本公开实施例提供了一种货物自动售卖方法、装置、电子设备和计算机可读的存储介质，以解决现有技术中自动售货柜出货口与送货机器人对接不便的问题。
6.本公开实施例的第一方面，提供了一种货物自动售卖方法，自动售货柜将货物通过出货口输送到送货机器人的置物舱，自动售货柜的出货口的位置和大小能够通过移动机构调整，方法包括：在获取指示自动售货柜为送货机器人配置货物的货物配置指令后，获取送货机器人的型号和当前货物配置对应的置物舱使用数量；响应于型号表征送货机器人为双舱机器人且置物舱使用数量为2，根据型号确定送货机器人的第一置物舱和第二置物舱的舱口的位置和大小，其中，第一置物舱和第二置物舱上下设置于送货机器人同一面；根据第一置物舱的位置和大小调整出货口的位置和/或大小，并生成第一货物输送信号，以控制自动售货柜的机械装置将货物配置指令对应的第一目标货物拾取或者弹射到出货口对应的运输通道中，并最终到达送货机器人的第一置物舱；根据第二置物舱的位置和大小调整出货口的位置和/或大小，并生成第二货物输送信号，以控制自动售货柜的机械装置将货物配置指令对应的第二目标货物拾取或者弹射到出货口对应的运输通道中，并最终到达送货机器人的第二置物舱。
7.本公开实施例的第二方面，提供了一种货物自动售卖装置，自动售货柜将货物通过出货口输送到送货机器人的置物舱，自动售货柜的出货口的位置和大小能够通过移动机构调整，装置包括：获取模块，用于在获取指示自动售货柜为送货机器人配置货物的货物配置指令后，获取送货机器人的型号和当前货物配置对应的置物舱使用数量；确定模块，用于响应于型号表征送货机器人为双舱机器人且置物舱使用数量为2，根据型号确定送货机器人的第一置物舱和第二置物舱的舱口的位置和大小，其中，第一置物舱和第二置物舱上下设置于送货机器人同一面；调整模块，用于根据第一置物舱的位置和大小调整出货口的位
置和/或大小，并生成第一货物输送信号，以控制自动售货柜的机械装置将货物配置指令对应的第一目标货物拾取或者弹射到出货口对应的运输通道中，并最终到达送货机器人的第一置物舱；并根据第二置物舱的位置和大小调整出货口的位置和/或大小，并生成第二货物输送信号，以控制自动售货柜的机械装置将货物配置指令对应的第二目标货物拾取或者弹射到出货口对应的运输通道中，并最终到达送货机器人的第二置物舱。
8.本公开实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并且可在处理器上运行的计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述方法的步骤。
9.本公开实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。
10.本公开实施例与现有技术相比存在的有益效果是：通过获取送货机器人的两个置物舱的舱口位置和大小，并根据该舱口位置和大小先后两次调整自动售货柜的出货口的位置和大小，以分别对接两个置物舱的舱口，实现了自动售货柜的出货口与送货机器人的置物舱的舱口的方便对接，提高了使用送货机器人购送货物的效率。
附图说明
11.为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
12.图1是本公开实施例的应用场景的场景示意图；
13.图2是本公开实施例提供的一种货物自动售卖方法的流程示意图；
14.图3是本公开实施例提供的自动售货柜的结构示意图；
15.图4是本公开实施例提供的一种货物自动售卖装置的结构示意图；
16.图5是本公开实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
17.以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本公开实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本公开。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本公开的描述。
18.下面将结合附图详细说明根据本公开实施例的一种货物自动售卖方法和装置。
19.图1是本公开实施例的应用场景的场景示意图。该应用场景可以包括终端设备101、102和103、服务器104以及网络105。
20.终端设备101、102和103可以是硬件，也可以是软件。当终端设备101、102和103为硬件时，其可以是具有显示屏且支持与服务器104通信的各种电子设备，包括但不限于智能手机、机器人、膝上型便携计算机和台式计算机等(比如102可以为机器人)；当终端设备101、102和103为软件时，其可以安装在如上的电子设备中。终端设备101、102和103可以实现为多个软件或软件模块，也可以实现为单个软件或软件模块，本公开实施例对此不作限
制。进一步地，终端设备101、102和103上可以安装有各种应用，例如数据处理应用、即时通信工具、社交平台软件、搜索类应用、购物类应用等。
21.服务器104可以是提供各种服务的服务器，例如，对与其建立通信连接的终端设备发送的请求进行接收的后台服务器，该后台服务器可以对终端设备发送的请求进行接收和分析等处理，并生成处理结果。服务器104可以是一台服务器，也可以是由若干台服务器组成的服务器集群，或者还可以是一个云计算服务中心，本公开实施例对此不作限制。
22.需要说明的是，服务器104可以是硬件，也可以是软件。当服务器104为硬件时，其可以是为终端设备101、102和103提供各种服务的各种电子设备。当服务器104为软件时，其可以是为终端设备101、102和103提供各种服务的多个软件或软件模块，也可以是为终端设备101、102和103提供各种服务的单个软件或软件模块，本公开实施例对此不作限制。
23.网络105可以是采用同轴电缆、双绞线和光纤连接的有线网络，也可以是无需布线就能实现各种通信设备互联的无线网络，例如，蓝牙(bluetooth)、近场通信(near field communication，nfc)、红外(infrared)等，本公开实施例对此不作限制。
24.目标用户可以通过终端设备101、102和103经由网络105与服务器104建立通信连接，以接收或发送信息等。需要说明的是，终端设备101、102和103、服务器104以及网络105的具体类型、数量和组合可以根据应用场景的实际需求进行调整，本公开实施例对此不作限制。
25.图2是本公开实施例提供的一种货物自动售卖方法的流程示意图。图2的货物自动售卖方法可以由图1的终端设备或服务器执行。在本公开实施例的技术方案中，自动售货柜将货物通过出货口输送到送货机器人的置物舱，由送货机器人将货物送至目的地。自动售货柜将货物通过出货口输送到送货机器人的置物舱，自动售货柜的出货口的位置和大小能够通过移动机构调整。如图2所示，该货物自动售卖方法包括：
26.步骤s201，在获取指示自动售货柜为送货机器人配置货物的货物配置指令后，获取送货机器人的型号和当前货物配置对应的置物舱使用数量。
27.具体地，货物配置指令可以由货物自动售卖系统的服务器根据客户需求生成，在该货物配置指令中，可以携带该货物配置指令对应的送货机器人的型号信息。根据送货机器人的型号可以判断送货机器人是否为双舱送货机器人，以及确定送货机器人的置物舱的舱口的位置和大小。
28.步骤s202，响应于型号表征送货机器人为双舱机器人且置物舱使用数量为2，根据型号确定送货机器人的第一置物舱和第二置物舱的舱口的位置和大小，其中，第一置物舱和第二置物舱上下设置于送货机器人同一面。
29.具体地，步骤s202针对送货机器人为双舱送货机器人且置物舱数用数量为2的情况执行。例如，客户一和客户二分别指定选购商品一和商品二，则可以生成针对双舱机器人且置物舱使用数量为2的货物配置指令，使得自动售货柜根据该货物配置指令为双舱机器人的两个置物舱分别配置商品一和商品二，并分别送达客户一和客户二。
30.步骤s203，根据第一置物舱的位置和大小调整出货口的位置和/或大小，并生成第一货物输送信号，以控制自动售货柜的机械装置将货物配置指令对应的第一目标货物拾取或者弹射到出货口对应的运输通道中，并最终到达送货机器人的第一置物舱。
31.具体地，在调整出货口的位置和大小，使得出货口与第一置物舱大小相等位置对
应时，生成第一货物输送信号，可以将出货口的常闭挡板打开，并将目标货物拾取或者弹射到出货口对应的运输通道，经过出货口进入第一置物舱。
32.步骤s204，根据第二置物舱的位置和大小调整出货口的位置和/或大小，并生成第二货物输送信号，以控制自动售货柜的机械装置将货物配置指令对应的第二目标货物拾取或者弹射到出货口对应的运输通道中，并最终到达送货机器人的第二置物舱。
33.具体地，在调整出货口的位置和大小，使得出货口与第二置物舱大小相等位置对应时，生成第二货物输送信号，可以将出货口的常闭挡板打开，并将目标货物拾取或者弹射到出货口对应的运输通道，经过出货口进入第二置物舱。
34.根据本公开实施例的技术方案，自动售货柜的单个出货口可以依次自动适配不同规格的双舱机器人的两个置物舱，在根据双舱机器人的置物舱的舱口的位置和大小调整出货口的位置和大小后，可以在送货机器人和自动售货柜对接完成后实现自动出货口调整和快速传输货物，分两次将不同货物分别送入送货机器人的两个置物舱，减少配货时间。
35.如图3所示，自动售货柜300具有出货缺口310，位于出货缺口310中的出货口可以调整到位置301或者位置302。出货缺口可以使用常闭挡板遮盖，并在送货机器人和自动售货柜对接后根据货物输送信号打开。
36.在本公开实施例中，若出货口与第一置物舱的舱口大小相同，则仅需要调整出货口的高度。其中，出货口可以在上下移动机构带动下上下移动。此外还可以设置水平移动机构，带动出货口在水平方向移动。在本公开实施例中，出货口的水平方向的位置一般不需要调整，因此，仅需要上下移动机构带动出货口上下移动，调整出货口的高度与第一置物舱的舱口高度相同。
37.在步骤s203中，若出货口和第一置物舱的舱口大小相同，且出货口与第一置物舱的舱口高度不同，则生成第一调整信号，以控制与出货口连接的上下移动机构运动，改变出货口的高度。
38.调整出货口的高度可以使得出货口与置物舱的舱口准确对接，提高出货口与置物舱之间货物传输的准确性。
39.在本公开实施例中，若出货口与第一置物舱的舱口大小不同，可以通过移动机构组控制出货口的大小。具体地，出货口可以由两对相对的壁板围成，移动机构组可以包括上下移动机构和水平移动机构，移动机构组可以带动出货口的壁板运动，从而增大或者减小两个相对的壁板间的间距。
40.在步骤203中，若出货口和第一置物舱的舱口大小不同，则生成第三调整信号，以控制与出货口连接的移动机构组运动，改变出货口的相对的两个壁板间的距离。
41.调整出货口的大小可以进一步使得出货口与置物舱的舱口准确对接，提高出货口与置物舱之间货物传输的准确性。
42.在本公开实施例中，可以根据货物自动售卖系统的服务器发送的对接完成指令判断送货机器人与自动售货柜是否对接完成，也可以由自动售货柜的服务器根据自动售货柜的摄像头拍摄的定位图像自行判断送货机器人与自动售货柜是否对接完成。
43.具体地，在步骤s203中，生成第一货物输送信号可以为：响应于接收到表征送货机器人与自动售货柜对接完成的对接完成指令，生成第一货物输送信号。
44.在步骤s203中，生成第一货物输送信号还可以为：获取自动售货柜的摄像头拍摄
的定位图像并对定位图像进行图像识别，得到识别结果；在识别结果表征送货机器人与自动售货柜对接完成后，生成第一货物输送信号。
45.先确认送货机器人与自动售货柜对接完成，再生成货物输送信号，可以保证出货口与置物舱之间货物传输的准确性。
46.与步骤s203相同，在步骤s204中，若出货口和第二置物舱的舱口大小相同，且出货口与第二置物舱的舱口高度不同，则可以生成第二调整信号，以控制与出货口连接的上下移动机构运动，改变出货口的高度。若出货口和第一置物舱的舱口大小不同，则可以生成第四调整信号，以控制与出货口连接的移动机构组运动，改变出货口的相对的两个壁板间的距离。
47.在步骤s204中，生成第二货物输送信号可以为：响应于接收到表征送货机器人与自动售货柜对接完成的对接完成指令，生成第二货物输送信号。或者：获取自动售货柜的摄像头拍摄的定位图像并对定位图像进行图像识别，得到识别结果；在识别结果表征送货机器人与自动售货柜对接完成后，生成第二货物输送信号。
48.在步骤s201获取送货机器人的型号和当前货物配置对应的置物舱使用数量后，还可以响应于型号表征送货机器人为双舱机器人且置物舱使用数量为1，根据型号确定送货机器人的目标置物舱的舱口的位置和大小；根据目标置物舱的位置和大小调整出货口的位置和/或大小，并生成第三货物输送信号，以控制自动售货柜的机械装置将货物配置指令对应的第三目标货物拾取或者弹射到出货口对应的运输通道中，并最终到达送货机器人的目标置物舱。
49.在送货机器人为双舱机器人且置物舱使用数量为1时，生成第三货物输送信号，可以准确输送货物到指定的置物舱，从而提高出货口与置物舱之间货物传输的准确性。
50.上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本技术的可选实施例，在此不再一一赘述。
51.根据本公开实施例的货物自动售卖方法，通过获取送货机器人的两个置物舱的舱口位置和大小，并根据该舱口位置和大小先后两次调整自动售货柜的出货口的位置和大小，以分别对接两个置物舱的舱口，实现了自动售货柜的出货口与送货机器人的置物舱的舱口的方便对接，提高了使用送货机器人购送货物的效率。
52.下述为本公开装置实施例，可以用于执行本公开方法实施例。下文描述的货物自动售卖装置与上文描述的货物自动售卖方法可相互对应参照。对于本公开装置实施例中未披露的细节，请参照本公开方法实施例。
53.图4是本公开实施例提供的一种货物自动售卖装置的示意图。自动售货柜将货物通过出货口输送到送货机器人的置物舱，自动售货柜的出货口的位置和大小能够通过移动机构调整。如图4所示，该货物自动售卖装置包括：
54.获取模块401，可以用于在获取指示自动售货柜为送货机器人配置货物的货物配置指令后，获取送货机器人的型号和当前货物配置对应的置物舱使用数量。
55.确定模块402，可以用于响应于型号表征送货机器人为双舱机器人且置物舱使用数量为2，根据型号确定送货机器人的第一置物舱和第二置物舱的舱口的位置和大小，其中，第一置物舱和第二置物舱上下设置于送货机器人同一面。
56.调整模块403，可以用于根据第一置物舱的位置和大小调整出货口的位置和/或大
小，并生成第一货物输送信号，以控制自动售货柜的机械装置将货物配置指令对应的第一目标货物拾取或者弹射到出货口对应的运输通道中，并最终到达送货机器人的第一置物舱；并根据第二置物舱的位置和大小调整出货口的位置和/或大小，并生成第二货物输送信号，以控制自动售货柜的机械装置将货物配置指令对应的第二目标货物拾取或者弹射到出货口对应的运输通道中，并最终到达送货机器人的第二置物舱。
57.在本公开实施例中，调整模块403还可以用于若出货口和第一置物舱的舱口大小相同，且出货口与第一置物舱的舱口高度不同，则生成第一调整信号，以控制与出货口连接的上下移动机构运动，改变出货口的高度。
58.在本公开实施例中，调整模块403还可以用于若出货口和第二置物舱的舱口大小相同，且出货口与第二置物舱的舱口高度不同，则生成第二调整信号，以控制与出货口连接的上下移动机构运动，改变出货口的高度。
59.在本公开实施例中，调整模块403还可以用于若出货口和第一置物舱的舱口大小不同，则生成第三调整信号，以控制与出货口连接的移动机构组运动，改变出货口的相对的两个壁板间的距离。
60.在本公开实施例中，货物自动售卖装置还可以包括生成模块，可以用于生成第一货物输送信号，包括：响应于接收到表征送货机器人与自动售货柜对接完成的对接完成指令，生成第一货物输送信号。
61.在本公开实施例中，生成模块还可以用于响应于型号表征送货机器人为双舱机器人且置物舱使用数量为1，根据型号确定送货机器人的目标置物舱的舱口的位置和大小；根据目标置物舱的位置和大小调整出货口的位置和/或大小，并生成第三货物输送信号，以控制自动售货柜的机械装置将货物配置指令对应的第三目标货物拾取或者弹射到出货口对应的运输通道中，并最终到达送货机器人的目标置物舱。
62.在本公开实施例中，调整模块403用于生成第一货物输送信号时，还可以获取自动售货柜的摄像头拍摄的定位图像并对定位图像进行图像识别，得到识别结果；在识别结果表征送货机器人与自动售货柜对接完成后，生成第一货物输送信号。
63.由于本公开的示例实施例的货物自动售卖装置的各个功能模块与上述货物自动售卖方法的示例实施例的步骤对应，因此对于本公开装置实施例中未披露的细节，请参照本公开上述的货物自动售卖方法的实施例。
64.根据本公开实施例的货物自动售卖装置，通过获取送货机器人的两个置物舱的舱口位置和大小，并根据该舱口位置和大小先后两次调整自动售货柜的出货口的位置和大小，以分别对接两个置物舱的舱口，实现了自动售货柜的出货口与送货机器人的置物舱的舱口的方便对接，提高了使用送货机器人购送货物的效率。
65.应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本公开实施例的实施过程构成任何限定。
66.图5是本公开实施例提供的电子设备500的示意图。如图5所示，该实施例的电子设备500包括：处理器501、存储器502以及存储在该存储器502中并且可在处理器501上运行的计算机程序503。处理器501执行计算机程序503时实现上述各个方法实施例中的步骤。或者，处理器501执行计算机程序503时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能。
67.示例性地，计算机程序503可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或多个模块/单元被存储在存储器502中，并由处理器501执行，以完成本公开。一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序503在电子设备500中的执行过程。
68.电子设备500可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等电子设备。电子设备500可以包括但不仅限于处理器501和存储器502。本领域技术人员可以理解，图5仅仅是电子设备500的示例，并不构成对电子设备500的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如，电子设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
69.处理器501可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，也可以是其它通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
70.存储器502可以是电子设备500的内部存储单元，例如，电子设备500的硬盘或内存。存储器502也可以是电子设备500的外部存储设备，例如，电子设备5上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card，smc)，安全数字(secure digital，sd)卡，闪存卡(flash card)等。进一步地，存储器502还可以既包括电子设备500的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器502用于存储计算机程序以及电子设备所需的其它程序和数据。存储器502还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
71.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本技术的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
72.在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
73.本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本公开的范围。
74.在本公开所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/电子设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/电子设备实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，多个单元
或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
75.作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
76.另外，在本公开各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
77.集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本公开实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可以存储在计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可以实现上述各个方法实施例的步骤。计算机程序可以包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如，在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
78.以上实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本公开的保护范围之内。