一种具有补偿功能的自动售卖机补货系统及方法与流程

本发明涉及自动售卖机，特别涉及一种具有补偿功能的自动售卖机补货系统及方法。

背景技术：

1、自动售货机是一种能根据投入的钱币自动付货的机器。自动售货机是商业自动化的常用设备，它不受时间、地点的限制，能节省人力、方便交易。

2、现有技术一，cn201710306372.0售货机，包括：箱体；传送带，设置在箱体中，用于承载多个货物；驱动马达，用于驱动传送带远动，以使位于传送带的端部的货物能够跌落到传送带的下方；以及用户取货部，设置在传动带的端部的下方，用于接收由传送带上跌落的货物，以便于用户取出货物。通过传送带的运动将货物推送至用户取货部，有利于改善现有技术中存在的售货机容易出现货物输出不畅的问题。

3、现有技术二，cn201811600845.9空瓶回收装置、售货机和空瓶回收装置的控制方法，空瓶回收装置包括：空瓶投入口；数量检测部件，用于检测进入到所述空瓶投入口内的空瓶的数量；以及控制器，与所述数量检测部件通信连接，并用于与用户的通信终端通讯，以根据所述空瓶的数量向所述用户反馈回报，改善现有技术了现有技术中存在的一次性塑料瓶污染环境的问题。

4、目前自动售卖机的补货系统存在无法实现温度传感器的温度补偿，导致温度传感器出现测量误差，传输出的温度值不准确，影响产品的保质期；电源的电压输出不稳定，容易造成设备工作不稳定。

技术实现思路

1、为了解决上述技术问题，本发明提供了一种具有补偿功能的自动售卖机补货系统，包括：

2、补货仓；

3、补货仓包括：温度传感器和电源；补货仓的顶部安装有温度传感器，补货仓的底部安装有电源和制冷机；

4、电源与温度传感器连接，温度传感器的输出端连接有保证温度传感器测量精度的温度补偿电路。

5、可选的，温度传感器的输出端连接有温度补偿电路，具体连接为：电阻r1一端与电源vcc1耦接，另一端与滑动变阻器rv1耦接，并且电阻r1两端与热敏电阻r9并联，滑动变阻器rv1一端与电阻r1耦接，另一端接地，滑动变阻器rv1的滑片端作为温度补偿电路的输出端。

6、可选的，电源内设置有电源控制芯片，电源控制芯片连接有保证电输出电压恒定的内阻补偿电路。

7、可选的，内阻补偿电路包括第一电流取样电阻r15、第一电阻r19和第一运算放大电路，第一运算放大电路包括第二电阻r17、第三电阻r18和第一运算放大器u2，第一电阻r19的一端与电源控制芯片相连，第一电阻r19的另一端与第一运算放大器u2的输出端相连，第三电阻r18的一端与第一电阻r19的另一端相连，第三电阻r18的另一端与第二电阻r17的一端相连，第二电阻r17的另一端接地，第二电阻r17的一端与第一运算放大器u2的反相输入端相连，第一电流取样电阻r15的一端与第一运算放大器u2的同相输入端相连，第一电流取样电阻r15的另一端接地。

8、可选的，补货仓安装在补货车上，补货车通过无线网络与自动售卖机连接，补货车上安装有补货仓，补货仓的前端为第一仓门，第一仓门上安装有近距离无线通信读写器，自动售卖机的后端为第二仓门，第二仓门上安装有近距离无线通信标签，近距离无线通信读写器与第一控制器连接，近距离无线通信标签与第二控制器连接；

9、补货车的前端安装有两个机械手臂。

10、可选的，第一控制器安装在补货车内，第二控制器安装在自动售卖机内；

11、补货车的车体周边安装有多个摄像头，摄像头与第一控制器连接；

12、补货车的底部安装有四个能够360°旋转的轮胎。

13、可选的，电源与制冷机连接；

14、电源与安装在补货车上的太阳能电池板连接，通过太阳能发电；

15、第一控制器与温度传感器、电源和制冷机与连接。

16、可选的，第一控制器采用数学模型进行动态电源功耗评估，数学模型为：

17、pd＝αclock×fclock×c；

18、其中

19、式中：pd为第一控制器电源功耗，αclock表示时钟信号翻转率，fclock表示第一控制器的时钟频率，g_en表全局时钟使能翻转率，c第一控制器的功率与时钟的比值，fanout表示第一控制器的时钟扇出，l_en表示局部时钟使能翻转率，e表示10的多少次方。

20、可选的，第一控制器，包括：

21、实时定位模块，接收北斗导航数据实现补货车定位，每5秒钟刷新一次定位信息，保证定位的实时性要求；

22、目标点搜索模块，根据第一控制器接收的补货指令，查找预存储的自动售卖机的位置信息；

23、路径规划模块，当获知补货车与自动售卖机的位置信息后，规划出能够连通补货车与自动售卖机的用时最短的道路；

24、地图匹配模块，根据摄像头实时获取行驶的道路信息，若与北斗导航定位结果出现偏差，通过地图匹配模块使偏离的定位点回到补货车行驶的道路上。

25、本发明提供的一种具有补偿功能的自动售卖机补货方法，包括以下步骤：

26、补货车与自动售卖机无线连接，当自动售卖机缺少产品时，自动售卖机的第二控制器发出包含缺少产品条形码的补货指令；补货车的电源与温度传感器连接，温度传感器的输出端连接有温度补偿电路，保证产品的质量；电源内设置有电源控制芯片，电源控制芯片连接有保证电输出电压恒定的内阻补偿电路；

27、补货车的第一控制器接收到第二控制器发出的补货指令，确认补货仓内是否存在该产品；

28、若存在，根据第二控制器预存的自动售卖机的位置信息，规划路径到达自动售卖机；

29、若不存在，发送缺货指令至管理终端，管理终端确认存在该产品的补货车，发送补货指令至该补货车；

30、补货车按照预存的自动售卖机的位置信息，按照限制搜索区域的多比例尺找出最优路径规划到达自动售卖机；通过摄像头拍摄周边环境，实时调整路线；

31、补货车到达自动售卖机时，近距离无线通信读写器读取近距离无线通信标签，读取的结果发送至第一控制器，第一控制器与接收的补货指令进行比对，核实无误后，第一控制器开启第一仓门，第二控制器开启第二仓门，控制机械手臂拿出产品，放入自动售卖机的指定位置，待补货完成后，第一仓门和第二仓门关闭。

32、本发明通过补货车和机械手臂实现了自动售卖机的自动补货，首先节约了人力和物力，节省了人工成本，提高了补货效率；真正的实现了自动发送补货指令、自动接收补货指令和完成自动补货动作，极大的提高了自动售卖机的智能化水平，对其售卖效率的提高和经济效益的提升有巨大的帮助；补货车和自动售卖机通过近距离无线通信实现了信息确认，速度快，使用方便，安全性高，节省了补货的时间，也提高了自动售卖机的补货效率。

33、由于补货仓内设置有制冷机导致补货仓内容易产生温度的变化，由于温度变化引起的热输出较大，将会给温度传感器带来较大的测量误差，测量误差较大会导致补货仓内产品的质量无法保证，进而会影响补货车的智能化控制水平，因此为进一步提高温度传感器的检测精度，在其输出端连接有温度补偿电路，通过温度补偿电路，热敏电阻r9随分流器温度升高而升高，当电流负反馈信号增加时，温度补偿电路的输出信号也随之增加，消除了温度变化带来的测量误差的问题；本发明采用太阳能供电，省去了补货车充电的繁琐，延长了工作的连续性，实现了自动售卖机的高效补货。

34、本发明电源内设置有电源控制芯片，电源控制芯片连接有保证电源输出电压恒定的内阻补偿电路，电源的电压输出恒定，保证了与电源相连接的各个结构的稳定工作，也就保障了补货车的稳定性，一定程度上延长了各个结构的使用寿命，对降低补货车的维修和保养成本以及延长保养周期有很大的促进作用；尤其是保证了制冷机的稳定工作，对保障补货仓内的产品的质量尤为重要。

35、本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

36、下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。