带储货部可自动补货的货物传递装置、设备及系统的制作方法

本技术涉及自动售货设备的储货补货发货，尤其涉及一种带储货部可自动补货的货物传递装置、设备及系统。

背景技术：

1、自动售货机由于无人值守、可实现24小时营业等优点，已广泛安装酒店、学校、住宅小区或其他公共场所。一般来说，自动售货机里贩卖的货物品类是固定的，需要定时/不定时的对自动售货机中的货物进行补充，以防止货道内的货品售罄导致用户无法购买。传统的补货方法通常是通过补货员进行人工补货，补货员根据自动售货机中货架上的空位，将同品类货物补入到对应货道上。在将货物放置到货道中时，补货员需要核对货物品类并调整货物摆放位置以保证货物能正确摆放，以便后续能正确出货。上述传统的人工补货方式会消耗大量人力物力成本，且补货效率也较低。

2、据此，现有技术提供了一些具有自动补货功能的自动售货机。作为举例，比如中国专利申请cn201811058538.2公开了一种具有补货装置的自动售货机，包括：售货机柜体、售货装置和补货装置，所述售货装置和补货装置均设置在所述售货机柜体内，所述补货装置通过支撑杆与售货装置的一端可拆卸地连接，所述补货装置包括手柄、补货套管和隔物装置，所述手柄与补货套管的一端连接，所述补货套管上直线设置有隔物装置；所述售货机柜体下部设置有存货区，补货装置放置在所述存货区内，存货区可短期存放定量货物，缺货时可在存货区取货通过补货装置直接补货可实现一次批量补货，提高了补货速度。然而，上述补货装置在补货时，需要补货人员对存货区的货物进行摆放和整理，依然会消耗操作人员的时间和精力。

3、再比如，中国专利zl202022675682.x公开了一种多功能的售药机设备上货区结构，补货操作如下：在实现补货之前，首先建立药品库信息，信息内容为条码，药品名称，药品的长、宽、高信息，并把药品信息存储到云端服务器；然后，操作员把药品拿起通过条码扫码识别器识别商品信息；扫码识别器会把读取的条码信息发送至服务器，服务器根据条码信息在数据库进行匹配对应的条码信息；服务器先通过药品信息在药品仓储数据里面匹配是否有该药品的仓储数据；仓储数据库内未匹配到同样的药品仓储信息，服务器向补货操作屏发送无药品信息，无法存储指令。操作人员根据补货操作屏显示的提示进行操作，操作人员点击操作屏幕上从新补货按键，换取新的药品进行新的补货流程操作。仓储数据库内匹配到了同样的药品仓储信息，服务器根据已存放货道的容量信息，检查货道是否还有存放容量，如果该货道容量没有存放满，服务器则通过操作屏幕显示药品信息及可补货信息提示；操作屏幕根据服务器发送的信息进行显示，并通过语音提示及通过屏幕显示可以补货提示。在整个补货过程中，仍然需要操作人员根据操作屏幕显示的提示进行补货操作。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于：克服现有技术的不足，提供了一种带储货部可自动补货的货物传递装置、设备及系统。本实用新型提供的带储货部可自动补货的货物传递装置，包括控制器、储货部和货物传递部，货物传递部采用机械手，储货部采用斜坡货道，斜坡货道底部设置有取货位，机械手能够在控制器的控制下对取货位的货物进行抓取和识别，控制器可以根据识别结果来控制该货物的上架；被抓取的货物离开斜坡货道后，此货道中在后的货物在斜坡货道上依次自由下滑到前述取货位以供机械手后续取货，货物从储货部到上货货架的整个补货过程中无需人工操作，补货员只需要从储货部的入口放入货物即可，无需等待机器传送货物来回运行，可显著提高补货操作的效率和可靠性。

2、为实现上述目标，本实用新型提供了如下技术方案：

3、一种带储货部可自动补货的货物传递装置，包括控制器、储货部和货物传递部；

4、所述储货部包括一个或多个储货架，所述储货架包括在竖直方向上分层设置的斜坡货盘，每层斜坡货盘包括两个以上的斜坡货道，斜坡货道用于摆放货物，斜坡货道的底部设置有阻挡部件以用于将货物限位在斜坡货道中，所述斜坡货道底部设置有取货位；

5、所述货物传递部包括对应着储货架设置的机械手，所述机械手与控制器连接并接收控制器的控制；所述机械手上设置有抓取结构和货物识别结构；所述抓取结构能够在控制器的控制下运动到目标斜坡货道处，并对该目标斜坡货道的取货位上的货物进行抓取；被抓取的货物离开斜坡货道后，在后的货物在斜坡货道上依次自由下滑到前述取货位以供后续取货；

6、所述货物识别结构能够在抓取前对斜坡货道上的货物进行识别，并将识别结果传输至控制器；和/或，所述货物识别结构能够在抓取后对抓取的货物进行识别，并将识别结果传输至控制器。

7、进一步，所述货物识别结构包括ai视觉识别部，所述ai视觉识别部包括摄像头；所述摄像头拍摄所述斜坡货道中的货物和/或者拍摄被抓取的货物的图像数据，并将货物图像数据发送至关联的图像识别系统；所述图像识别系统对图像数据进行识别，并将识别的货物位置和/或货物品类信息发送至控制器；

8、所述控制器根据识别的货物位置控制前述机械手从货道中抓取货物；和/或，控制器根据货物品类控制前述机械手将抓取的货物传递至预设区域。

9、进一步，还包括回收区，所述控制器根据货物的识别结果控制机械手进行货物上架或将货物回收；

10、其中，当货物属于上架货物时，控制器控制机械手将货物传递到待上货货架或其它指定位置，以对该货物进行上架；当货物属于非上架货物时，控制机械手将货物传递到前述回收区进行回收。

11、进一步，还包括回收区和货物中转区，控制器控制前述机械手将从储货架上抓取的货物逐一传递到所述货物中转区；

12、所述控制器根据每个货物的识别结果控制机械手将货物传递到待上货货架区进行上架或者传递到前述回收区进行回收：

13、或者，所述货物中转区设置有中转货物识别结构，中转货物识别结构将货物中转区中每个货物的识别结果发送给控制器，所述控制器根据识别结果控制机械手将货物传递到待上货货架区进行上架或者传递到前述回收区进行回收。

14、进一步，所述斜坡货盘的每个斜坡货道上设置有定位二维码或定位条形码以用于机械手对货道进行识别定位；

15、所述机械手上设置有扫码器以识别所述定位二维码或定位条形码。

16、进一步，所述斜坡货盘包括底座板，底座板上间隔设置有多个隔板，相邻隔板之间形成一个货道；一个斜坡货盘上的多个货道的宽度相同或不同。

17、进一步，所述斜坡货盘包括底座板，底座板上间隔设置有多个隔板，相邻隔板之间形成一个斜坡货道；所述隔板或部分隔板可拆卸地安装在底座板上，通过拆卸隔板来调整货道的宽度使得一个斜坡货盘上具有多个宽度不同的斜坡货道。

18、进一步，所述抓取结构包括吸附部和/或夹爪部，所述吸附部通过吸嘴从斜坡货道上吸取货物，所述夹爪部通过夹爪从斜坡货道上夹取货物。

19、进一步，所述抓取结构同时包括吸附部和夹爪部；

20、所述吸附部包括一个或多个吸嘴，所述吸嘴通过第一伸缩组件安装在机械手的主体部上，所述第一伸缩组件能够在控制器的控制下在货架的深度方向运动，所述吸嘴连接吸附驱动部，吸附驱动部与控制器连接；控制器控制吸嘴移动到目标斜坡货道的取货位后，控制吸附驱动部启动，吸嘴产生吸附力以吸取取货位上的货物；

21、所述夹爪部包括夹爪，所述夹爪通过第二伸缩组件安装在机械手的主体部上，所述第二伸缩组件能够在控制器的控制下在货架的深度方向运动，所述夹爪连接夹持驱动部，夹持驱动部与控制器连接；控制器控制夹爪移动到目标斜坡货道的取货位后，控制夹持驱动部启动，夹爪开合以夹取取货位上的货物。

22、本实用新型还提供了一种智能设备，包括机柜，机柜内设置有货架，机柜上设置人机交互装置和取货口，所述人机交互装置用于购货或取货；

23、对应机柜内的所述货架设置储物货架补货装置，所述储物货架补货装置为前述的货物传递装置，通过机械手从储货架抓取货物后，将货物传递到前述货架上进行补货上架。

24、本实用新型还提供了另一种智能设备，包括机柜，机柜上设置有取药口；

25、机柜内设置有前述的货物传递装置，机械手取出的药品经自动贴标机构贴标后传输到所述取药口；

26、所述自动贴标机构包括打印机，打印机的输出端设置有贴标准备位，前述机械手将出货的药品取出后传递到贴标准备位，所述打印机用于打印医嘱标签并将医嘱标签从离析纸上剥离，剥离的医嘱标签输出到前述贴标准备位的药品上。

27、本实用新型还提供了另一种智能设备，包括机柜，机柜上设置有取货口；机柜内设置有自动打包机构和前述的货物传递装置，机械手取出的货物传输至前述自动打包机构进行打包；

28、控制器控制打包后的货物传输到所述取货口，以供用户即时取货。

29、进一步，还包括储物柜，所述储物柜上设置有多个储物格，根据控制器的控制指令将打包后的货物传输到所述储物柜的指定储物格，以待用户提取货物。

30、本实用新型还提供了一种药品自动配发系统，用于自动售药或发药，包括前述的货物传递装置。

31、本实用新型由于采用以上技术方案，与现有技术相比，作为举例，具有以下的优点和积极效果：所述带储货部可自动补货的货物传递装置，包括控制器、储货部和货物传递部，货物传递部采用机械手，储货部采用斜坡货道，斜坡货道底部设置有取货位，机械手能够在控制器的控制下对取货位的货物进行抓取和识别，控制器可以根据识别结果来控制该货物的上架；被抓取的货物离开斜坡货道后，此货道中在后的货物在斜坡货道上依次自由下滑到前述取货位以供机械手后续取货，货物从储货部到上货货架的整个补货过程中无需人工操作，补货员只需要从储货部的入口放入货物即可，无需等待机器传送货物来回运行，可显著提高补货操作的效率和可靠性。