一种避免公交集簇的公交优先控制方法及系统与流程

本发明涉及一种避免公交集簇的公交优先控制方法。属于交通控制技术领域。

背景技术：
公交优先是提高资源利用率、缓解交通拥堵的重要手段。公交优先包括主动优先、被动优先等不同的控制方式，主动公交优先一般通过路侧设备与公交车通信或通过公交车载GPS获取公交车运行信息，采用相位延长、相位压缩、提前激活相位等方式，实现公交车在路口的优先通行。以往的公交主动优先控制中，一类多侧重于“优先”，即在不对社会车辆运行造成较大影响的基础上，尽量使公交车优先通过路口；另一类是与公交发车时刻表相关联，考虑如何通过信号控制使同一路公交车到达站点的时间间隔与发车间隔差值最小。然而，在目前的公交运行实践中，公交集簇现象时有发生，尤其是在多线路驻站的公交车站，在前后较短的时间内会有多辆公交车陆续进站，由于公交车站停靠港湾能容纳的公交车辆数量较少，使得后续到达的公交车辆不能顺利进站，公交等待进站所形成的排队一方面会形成道路瓶颈，影响社会车辆的正常通行；另一方面公交车等待进站期间实际上也造成了公交到站延误。现有技术中公开号为102236970的专利文献公开了一种《基于预信号的主动式公交信号优先控制方法》，旨在保证通过交叉路口的社会车辆服务水平不显著降低的情况下最大限度地提高通过交叉路口公交车辆的服务水平，在符合条件的交叉路口安装检测器，布设装有计算机程序的信号机及信号灯；设置预信号停车线与主信号、预信号之间的绿灯差；在检测器检测到公交优先申请时根据交叉口运行状态判断是否给予优先控制。该技术方案主要采用绿灯延长的方式实现公交车的优先通过但，在公交车辆无限制的优先通过的情况下，会造成公交车站的公交集簇，影响社会车辆的通行，造成交通堵塞。

技术实现要素：
为此，本发明所要解决的技术问题在于在公交车辆无限制的优先通过的情况下，会造成公交车站的公交集簇，影响社会车辆的通行，造成交通堵塞，从而提出一种将公交优先控制与公交集簇现象相联系，在制定公交优先控制策略时避免公交集簇的公交优先控制方法及系统。为解决上述技术问题，本发明的技术方案如下：一种避免公交集簇的公交优先控制方法，包括：判断若对该公交车执行公交优先，进行公交优先通过后该辆公交车是否会发生公交集簇现象；若该辆公交车会发生所述公交集簇现象，则对其不进行优先控制；若该辆公交车不会发生所述公交集簇现象，则依次判断该车前方各相位正常绿灯内进入公交车站内的公交车是否遇到公交集簇现象；若所述前面各相位正常绿灯内进入公交车站内的公交车存在不发生所述公交集簇现象，对该辆公交车进行优先控制，否则不进行优先控制。所述“判断若对该辆公交车执行公交优先，进行公交优先通过后该辆公交车是否会发生公交集簇现象”的过程，包括：记录该辆公交车到达路口入口的时刻和此刻后有公交车经过所述路口出口的时刻；根据所述“该辆公交车到达路口入口的时刻”和所述“此刻后有公交车经过所述路口出口的时刻”计算该辆公交车与所述经过路口出口的公交车到达公交车站的第一时间间隔；所述第一时间间隔小于所述此刻后进站的公交车停靠时间，且所述“该辆公交车到达路口入口的时刻”到所述“此刻后有公交车经过所述路口出口的时刻”内，经过所述路口出口的公交车辆数大于第一预设阈值，则该辆公交车优先通过会发生公交集簇现象；否则不会发生公交集簇现象。所述“判断若对该公辆交车执行公交优先，进行公交优先通过后该辆公交车是否会发生公交集簇现象”的过程，包括：记录该辆公交车到达路口入口的时刻和此刻后有公交车经过所述路口出口的时刻；根据所述“该辆公交车到达路口入口的时刻”和所述“此刻后有公交车经过所述路口出口的时刻”计算该辆公交车与所述经过路口出口的公交车到达公交车站的第二时间间隔；记录所述相位正常绿灯时间内已进站的公交车辆数量；所述第二时间间隔小于所述此刻后进站的公交车停靠时间，且所述“该辆公交车到达路口入口的时刻”到所述“此刻后有公交车经过所述路口出口的时刻”内，经过所述路口出口的公交车辆数量大于第二预设阈值时，则该辆公交车优先通过会发生公交集簇现象；否则不会发生公交集簇现象。所述“依次判断该辆公交车前方各相位正常绿灯内进入公交车站内的公交车是否遇到公交集簇现象”的过程，包括：判断所述该辆公交车前方第一辆公交车是否遇到公交集簇现象，如果未遇到所述公交集簇现象，则停止对前面车辆的判断；否则判断该辆公交车前方第二辆公交车是否遇到公交集簇现象，如果未遇到所述公交集簇现象，则停止对前方车辆的判断；否则继续判断前方的公交车辆是否遇到公交集簇现象，直到判断完所述正常绿灯内前面所有的车辆。所述“判断所述该公交车前方第一辆公交车是否遇到公交集簇现象”的过程，包括：记录该辆公交车到达路口入口的公交车时刻和所述该辆公交车前方第一辆公交车经过所述路口出口的公交车时刻；根据“所述该辆公交车到达路口入口的公交车时刻”和所述“该辆公交车前方第一辆公交车经过所述路口出口的公交车时刻”计算所述“到达路口入口的公交车”与所述“该辆公交车前方第一辆公交车”到达公交车站的第三时间间隔；所述第三时间间隔小于所述该辆公交车前方第一辆公交车进站停靠时间，且所述“该辆公交车前方第一辆公交车经过所述路口出口的公交车时刻”早于所述“该辆公交车到达路口入口的公交车时刻”，则所述该辆公交车优先通过会遇到公交集簇现象；否则不会遇到公交集簇现象。所述“判断所述该辆公交车前方第一辆公交车是否遇到公交集簇现象”的过程，包括：记录该辆公交车到达路口入口的公交车时刻和所述该辆公交车前方第一辆公交车经过所述路口出口的公交车时刻；“所述该辆公交车到达路口入口的公交车时刻”和所述“该辆公交车前方第一辆公交车经过所述路口出口的公交车时刻”的差值小于所述该辆公交车前方第一辆公交车进站停靠时间，则所述该辆公交车优先通过会遇到公交集簇现象；否则不会遇到公交集簇现象。所述“判断所述该辆公交车前方第二辆公交车是否遇到公交集簇现象”的过程，包括：记录该辆公交车到达路口入口的公交车时刻、所述该辆公交车前方第一辆公交车经过所述路口出口的公交车时刻和所述该辆公交车前方第二辆公交车经过所述路口出口的公交车时刻；根据“所述该辆公交车到达路口入口的公交车时刻”和所述“该辆公交车前方第一辆公交车经过所述路口出口的公交车时刻”计算所述“该辆公交车到达路口入口的公交车”与所述“该辆公交车前方第一辆公交车”到达公交车站的第四时间间隔；所述第四时间间隔小于“所述该辆公交车前方第一辆公交车进站停靠时间”、“所述该辆公交车前方第一辆公交车与前方第二辆公交车到达公交车站的时间间隔”与“所述该辆公交车前方第一辆公交车启动进入公交车站的时间”三者的和，且所述“该辆公交车前方第一辆公交车到达路口出口的公交车时刻”早于“该辆公交车到达路口入口的公交车时刻”，则所述该辆公交车优先通过会遇到公交集簇现象；否则不会遇到公交集簇现象。所述“判断所述该辆公交车前方第二辆公交车是否遇到公交集簇现象”的过程，包括：记录该辆公交车到达路口入口的公交车时刻、所述该辆公交车前方第一辆公交车经过所述路口出口的公交车时刻和所述该辆公交车前方第二辆公交车经过所述路口出口的公交车时刻；“所述该辆公交车到达路口入口的公交车时刻”和所述“该辆公交车前方第一辆公交车经过所述路口出口的公交车时刻”的差值小于“所述该辆公交车前方第一辆公交车进站停靠时间”、“所述该辆公交车前方第一辆公交车与前方第二辆公交车到达公交车站的时间间隔”与“所述该辆公交车前方第一辆公交车启动进入公交车站的时间”三者的和，则所述该辆公交车优先通过会遇到公交集簇现象；否则不会遇到公交集簇现象。所述第一预设阈值为所述公交车站同时可容纳公交数量减2；所述第二预设阈值为所述公交车站同时可容纳公交数量与所述相位正常绿灯时间内经过所述路口出口的公交车辆数量差值减1。一种应用所述避免公交集簇的公交优先控制方法的避免公交集簇的公交优先控制系统，其特征在于，包括：初步判断单元：判断若对该公交车执行公交优先，进行公交优先通过后该辆公交车是否会发生公交集簇现象；非先控制单元：若该辆公交车会发生所述公交集簇现象，则对其不进行优先控制；进一步判断单元：若该辆公交车不会发生所述公交集簇现象，则依次判断该车前方各相位正常绿灯内进入公交车站内的公交车是否遇到公交集簇现象；第二优先控制单元：若所述前面各相位正常绿灯内进入公交车站内的公交车存在不发生所述公交集簇现象，对该辆公交车进行优先控制，否则不进行优先控制。本发明的上述技术方案相比现有技术具有以下优点：(1)本发明提供一种避免公交集簇的公交优先控制方法，包括判断若对该公交车执行公交优先，进行公交优先通过后该辆公交车是否会发生公交集簇现象；若会发生所述公交集簇现象，则对其不进行优先控制；若不会发生所述公交集簇现象，则依次判断该车前方各相位正常绿灯内进入公交车站内的公交车是否遇到公交集簇现象，若存在不发生所述公交集簇现象，进行优先控制，否则不进行优先控制。本方案将公交优先控制与公交集簇现象相联系，在制定公交优先控制策略时考虑了若进行优先控制是否出现公交集簇现象，有效避免了现有技术中在公交车辆无限制的优先通过的情况下会造成公交车站的集簇现象，影响社会车辆的通行，造成交通堵塞的问题。(2)本发明提供一种避免公交集簇的公交优先控制方法，根据到达路口入口和经过路口出口的时刻来计算前后两辆公交车进入公交车站的时间间隔与此刻后进入公交车站的公交车在站停靠时间的比较结果，判断对该辆公交车进行优先控制是否会发生公交集簇现象，以时间作为判断依据，构思巧妙，方法简单，计算量小，易于实现。(3)本发明提供一种避免公交集簇的公交优先控制方法，在初步判断该辆公交车不会发生所述公交集簇现象时，进一步依次判断该车前方各相位正常绿灯内进入公交车站内的公交车是否遇到公交集簇现象，只有在所述前面各相位正常绿灯内进入公交车站内的公交车存在不发生所述公交集簇现象时，才对该辆公交车进行优先控制。各相位正常绿灯内进入公交车站内的公交车依次逐个判断，只有存在不发生公交集簇现象时，才进行优先控制，考虑周全，进一步提高了判断结果的准确性。(4)本发明提供一种避免公交集簇的公交优先控制方法，在判断所述前面第二辆公交车是否遇到公交集簇现象时，将“所述第一辆公交车进站停靠时间”、“所述前面第一辆公交车与前面第二辆公交车到达公交车站的时间间隔”与“所述前面第一辆公交车启动进入公交车站的时间”三者的和作为时间间隔比较依据，综合考虑了前面第一辆公交车的进站时间、进站停靠时间以及与前面第二辆公交车进站间隔时间等因素，尽可能的考虑了各种因素，构思全面，进一步提高了判断的准确性。(5)本发明提供一种避免公交集簇的公交优先控制方法，所述第一预设阈值为所述公交车站同时可容纳公交数量减2；所述第二预设阈值为所述公交车站同时可容纳公交数量与所述相位正常绿灯时间内经过所述路口出口的公交车辆数量差值减1，两个预设阈值根据实际交通红绿灯时间间隔、实际车流量设置和公交车站可容纳的车辆数设置，阈值设置科学合理，判断结果更加准确，进一步发挥公交优先控制的优势。(6)本发明提供一种避免公交集簇的公交优先控制系统，应用上述避免公交集簇的公交优先控制方法，将公交优先控制与公交集簇现象相联系，在制定公交优先控制策略时考虑了若进行优先控制是否出现公交集簇现象，有效避免了现有技术中在公交车辆无限制的优先通过的情况下会造成公交车站的集簇现象，影响社会车辆的通行，造成交通堵塞的问题。附图说明为了使本发明的内容更容易被清楚的理解，下面根据本发明的具体实施例并结合附图，对本发明作进一步详细的说明，其中图1是本发明一个实施例的一种避免公交集簇的公交优先控制方法流程图；图2是本发明一个实施例的一种避免公交集簇的公交优先控制方法检测器设置示意图；图3是本发明一个实施例的一种避免公交集簇的公交优先控制系统结构框图。附图标记:1-检测器1,2-检测器,3-公交车站。具体实施方式实施例一本实施例提供一种避免公交集簇的公交优先控制方法，其流程图如图1所示，包括如下步骤：(1)判断若对该公交车执行公交优先，进行公交优先通过后该辆公交车是否会发生公交集簇现象。具体过程包括：①记录该辆公交车到达路口入口的时刻和此刻后有公交车经过所述路口出口的时刻；②根据所述“该辆公交车到达路口入口的时刻”和所述“此刻后有公交车经过所述路口出口的时刻”计算该辆公交车与所述经过路口出口的公交车到达公交车站的第一时间间隔；③所述第一时间间隔小于所述此刻后进站的公交车停靠时间，且所述“该辆公交车到达路口入口的时刻”到所述“此刻后有公交车经过所述路口出口的时刻”内，经过所述路口出口的公交车辆数大于第一预设阈值时，则该辆公交车优先通过会发生公交集簇现象；否则不会遇到公交集簇现象。所述第一预设阈值为所述公交车站同时可容纳公交数量减2，所述第一预设阈值根据实际交通红绿灯时间间隔、实际车流量设置和公交车站可容纳的车辆数设置，阈值设置科学合理，判断结果更加准确，进一步发挥公交优先控制的优势。根据到达路口入口和经过路口出口的时刻来计算前后两辆公交车进入公交车站的时间间隔与此刻后进入公交车站的公交车在站停靠时间的比较结果，判断对该辆公交车进行优先控制是否会发生公交集簇现象，以时间作为判断依据，构思巧妙，方法简单，计算量小，易于实现。(2)若该辆公交车会发生所述公交集簇现象，则对其不进行优先控制。优先控制的方式采用缩短绿灯的时间或允许该辆公交车提前通过等方式。(3)若该辆公交车不会发生所述公交集簇现象，则依次判断该车前方各相位正常绿灯内进入公交车站内的公交车是否遇到公交集簇现象，多条道路交汇处，每个路口为一个相位。具体过程包括：判断所述该辆公交车前方第一辆公交车是否遇到公交集簇现象，具体包括：①记录该辆公交车到达路口入口的公交车时刻和所述该辆公交车前方第一辆公交车经过所述路口出口的公交车时刻；②根据“所述该辆公交车到达路口入口的公交车时刻”和所述“该辆公交车前方第一辆公交车经过所述路口出口的公交车时刻”计算所述“到达路口入口的公交车”与所述“该辆公交车前方第一辆公交车”到达公交车站的第三时间间隔；③所述第三时间间隔小于所述该辆公交车前方第一辆公交车进站停靠时间，且所述“该辆公交车前方第一辆公交车经过所述路口出口的公交车时刻”早于所述“该辆公交车到达路口入口的公交车时刻”，则所述该辆公交车优先通过会遇到公交集簇现象；否则不会遇到公交集簇现象。如果未遇到所述公交集簇现象，则停止对前面车辆的判断。如果该辆公交车前方第一辆公交车遇到了所述公交集簇现象，则判断该辆公交车前方第二辆公交车是否遇到公交集簇现象，具体包括：①记录该辆公交车到达路口入口的公交车时刻、所述该辆公交车前方第一辆公交车经过所述路口出口的公交车时刻和所述该辆公交车前方第二辆公交车经过所述路口出口的公交车时刻；②根据“所述该辆公交车到达路口入口的公交车时刻”和所述“该辆公交车前方第一辆公交车经过所述路口出口的公交车时刻”计算所述“该辆公交车到达路口入口的公交车”与所述“该辆公交车前方第一辆公交车”到达公交车站的第四时间间隔；③所述第四时间间隔小于“所述该辆公交车前方第一辆公交车进站停靠时间”、“所述该辆公交车前方第一辆公交车与前方第二辆公交车到达公交车站的时间间隔”与“所述该辆公交车前方第一辆公交车启动进入公交车站的时间”三者的和，且所述“该辆公交车前方第一辆公交车到达路口出口的公交车时刻”早于“该辆公交车到达路口入口的公交车时刻”，则所述该辆公交车优先通过会遇到公交集簇现象；否则不会遇到公交集簇现象。如果未遇到所述公交集簇现象，则停止对前方车辆的判断；否则继续判断前方的公交车辆是否遇到公交集簇现象，直到判断完正常绿灯内前面所有的车辆。(4)若所述前面各相位正常绿灯内进入公交车站内的公交车存在不发生所述公交集簇现象，对该辆公交车进行优先控制，否则不进行优先控制。优先控制的方式采用缩短绿灯的时间或允许该辆公交车提前通过等方式。本实施例提供的技术方案将公交优先控制与公交集簇现象相联系，在制定公交优先控制策略时考虑了若进行优先控制是否出现公交集簇现象，有效避免了现有技术中在公交车辆无限制的优先通过的情况下会造成公交车站的集簇现象，影响社会车辆的通行，造成交通堵塞的问题。实施例二本实施例提供一种避免公交集簇的公交优先控制方法，与实施例一相比，其判断是否发生集簇现象的条件不同，其流程图如图1所示，包括如下步骤：(1)判断若对该辆公交车执行公交优先，进行公交优先通过后该辆公交车是否会发生公交集簇现象，具体过程包括：①记录该辆公交车到达路口入口的时刻和此刻后有公交车经过所述路口出口的时刻；此处通过设置在路口入口位置的检测器来检测到达路口入口的时刻，通过设置在通过路口出口位置的检测器检测经过所述路口出口的时刻。②根据所述“该辆公交车到达路口入口的时刻”和所述“此刻后有公交车经过所述路口出口的时刻”计算该辆公交车与所述此刻后有公交车经过路口出口的公交车到达公交车站的第二时间间隔；③记录所述相位正常绿灯时间内已进站的公交车辆数量；④所述第二时间间隔小于所述此刻后进站的公交车停靠时间，且所述“该辆公交车到达路口入口的时刻”到所述“此刻后有公交车经过所述路口出口的时刻”内，经过所述路口出口的公交车辆数量大于第二预设阈值时，则该辆公交车优先通过会发生公交集簇现象；否则不会发生公交集簇现象。所述第二预设阈值为所述公交车站同时可容纳公交数量与所述相位正常绿灯时间内经过所述路口出口的公交车辆数量差值减1，根据实际交通红绿灯时间间隔、实际车流量设置和公交车站可容纳的车辆数设置，阈值设置科学合理，判断结果更加准确，进一步发挥公交优先控制的优势。(2)若该辆公交车会发生所述公交集簇现象，则对其不进行优先控制，优先控制的方式采用缩短绿灯的时间或允许该辆公交车提前通过等方式。(3)若该辆公交车不会发生所述公交集簇现象，则依次判断该辆公交车前方各相位正常绿灯内进入公交车站内的公交车是否遇到公交集簇现象，具体的过程包括：具体过程包括包括：判断所述该辆公交车前方第一辆公交车是否遇到公交集簇现象，具体包括：①记录该辆公交车到达路口入口的公交车时刻和所述该辆公交车前方第一辆公交车经过所述路口出口的公交车时刻；②“所述该辆公交车到达路口入口的公交车时刻”和所述“该辆公交车前方第一辆公交车经过所述路口出口的公交车时刻”的差值小于所述该辆公交车前方第一辆公交车进站停靠时间，则所述该辆公交车优先通过会遇到公交集簇现象；否则不会遇到公交集簇现象。如果未遇到所述公交集簇现象，则停止对前面车辆的判断。如果该辆公交车前方第一辆公交车遇到了所述公交集簇现象，则判断该辆公交车前方第二辆公交车是否遇到公交集簇现象，具体包括：①记录该辆公交车到达路口入口的公交车时刻、所述该辆公交车前方第一辆公交车经过所述路口出口的公交车时刻和所述该辆公交车前方第二辆公交车经过所述路口出口的公交车时刻；②“所述该辆公交车到达路口入口的公交车时刻”和所述“该辆公交车前方第一辆公交车经过所述路口出口的公交车时刻”的差值小于“所述该辆公交车前方第一辆公交车进站停靠时间”、“所述该辆公交车前方第一辆公交车与前方第二辆公交车到达公交车站的时间间隔”与“所述该辆公交车前方第一辆公交车启动进入公交车站的时间”三者的和，则所述该辆公交车优先通过会遇到公交集簇现象；否则不会遇到公交集簇现象。如果未遇到所述公交集簇现象，则停止对前方车辆的判断；否则继续判断前方的公交车辆是否遇到公交集簇现象，直到判断完正常绿灯内前面所有的车辆。本实施例在初步判断该辆公交车不会发生所述公交集簇现象时，进一步依次判断该车前方各相位正常绿灯内进入公交车站内的公交车是否遇到公交集簇现象，只有在所述前面各相位正常绿灯内进入公交车站内的公交车存在不发生所述公交集簇现象时，对该辆公交车进行优先控制，因为初步判断后并不能确定已经经过所述路口出口进站的公交车是否发生公交集簇现象，需要对前面已进站的公交车做进一步判断，因为即使最前面的公交车进站遇到公交集簇现象，但只要后面进站的公交车中有一辆没有遇到公交集簇现象，说明公交车站已经疏散，站内公交集簇现象已缓解，此时才对该辆公交车进行优先控制，考虑周全，有效的避免了公交集簇现象，进一步提高了判断结果的准确性。本实施例在判断所述前面第二辆公交车是否遇到公交集簇现象时，将“所述第一辆公交车进站停靠时间”、“所述前面第一辆公交车与前面第二辆公交车到达公交车站的时间间隔”与“所述前面第一辆公交车启动进入公交车站的时间”三者的和作为时间间隔比较依据，综合考虑了前面第一辆公交车的进站时间、进站停靠时间以及与前面第二辆公交车进站间隔时间等因素，尽可能的考虑了各种因素，构思全面，进一步提高了判断的准确性。(4)若所述前面各相位正常绿灯内进入公交车站内的公交车存在不发生所述公交集簇现象，则对该辆公交车进行优先控制，否则不进行优先控制。优先控制的方式采用缩短绿灯的时间或允许该辆公交车提前通过等方式。本实施例提供的技术方案将公交优先控制与公交集簇现象相联系，在制定公交优先控制策略时考虑了若进行优先控制是否出现公交集簇现象，有效避免了现有技术中在公交车辆无限制的优先通过的情况下会造成公交车站的集簇现象，影响社会车辆的通行，造成交通堵塞的问题。实施例三本实施例提供一种具一种避免公交集簇的公交优先控制方法的具体实施方式。本实施例采用路口进口检测器加出口检测器的方式检测公交车辆的到达与通过，具体检测方式可采用线圈检测器(地磁检测器)与RFID相结合的方式实现，在公交车上安装电子标签，标签内存储公交线路编号、公交车牌号等，当公交车通过检测器时，RFID读写器读取电子标签内信息，并记录公交车被检测到的时间，RFID读写器与信号机通信，将电子标签内相关信息传输给信号机，供信号机制定控制策略时应用，检测器布设如图2所示，其中检测器1安装在距停车线20米左右，检测器2安装在出口2米左右。其中检测器1为公交优先检测器，检测器2为公交车辆通过检测器，当检测器1对应相位为绿灯末期，且检测器1检测到公交车辆时，信号机确定是否通过该相位绿灯延长，进而实现到达公交车的公交优先控制。设检测器1检测到第i辆公交车的时刻为Ti，检测器2检测到第j辆公交车的时刻为检测器2到公交车站3的距离为L，检测器1与检测器2的间距为l，公交车速度为V，公交车站3停靠港湾能同时容纳的公交车数量为N，第k辆公交车在站停靠时间为ΔTk，此处假设为一定值，也可根据对不同时段、同一班次到达时间间隔不同情况下的各班次公交停靠时间调查统计分析得到优先控制方法具体如下：(1)如果第i辆公交车采取公交优先控制，当(j为检测器1检测到第i辆公交车前检测器2检测到的第j辆车)，且Ti与时间段内，检测器2检测到的公交车辆数大于或等于N-1，则此时公交车站3可能会发生公交集簇，为避免公交集簇现象的发生，第i辆公交车不应采取公交优先控制。(2)如果第i辆公交车采取公交优先控制，当(j为检测器1检测到第i辆公交车前检测器2检测到的第j辆车)，且Ti与时间段内，检测器2检测到的公交车辆数小于N-1，设检测器2检测到的公交车辆数为H，若在Ti与时间段内检测器已检测到N-1-H辆公交车通过，则此时公交车站3也可能会发生公交集簇，为避免公交集簇现象的发生，第i辆公交车不应采取公交优先控制。(3)如果第i辆公交车采取公交优先控制，当不满足上述两种情况，但由于在各相位正常绿灯内，可能有多辆公交车通过检测器2进入公交车站3而已经发生公交集簇现象，因此在路口是否进行公交优先控制时，需要针对这一情况进行分析。(4)首先判断第i辆公交车前面第一辆公交车到达站点是否遇到公交集簇：如未遇到公交集簇，则当第i辆公交车采取公交优先控制时，只需满足为第i辆公交车前面第一辆公交车通过检测器2的时刻，且即第i辆公交车前面第一辆公交车通过检测器2的时刻早于第i辆公交车通过检测器1的时刻；或需要满足Ti-Ti-1＞ΔTi-1，Ti-1为第i辆公交车前面第一辆公交车通过检测器1的时刻。如第i辆公交车前面第一辆公交车遇到公交集簇，则再判断第i辆公交车前面第二辆公交车是否遇到公交集簇：如过前面第二辆公交车未遇到公交集簇，则当第i辆公交车采取公交优先控制时，需满足ΔTi-1,i-2为ΔTi-2减去第i辆公交车。前面第一辆公交车与第i辆公交车前面第二辆公交车到达公交车站的时刻差，再加上第i辆公交车前面第一辆公交车启动进入公交车站的时间，可利用集散波等方法进行计算，为第i辆公交车前面第一辆公交车通过检测器2的时刻，且即第i辆公交车前面第一辆公交车通过检测器2的时刻早于第i辆公交车通过检测器1的时刻；或需要满足Ti-1为第i辆公交车前面第一辆公交车通过检测器1的时刻。如果第i辆公交车前面第二辆公交车遇到公交集簇，则再判断第i辆公交车前面第三辆公交车是否遇到公交集簇，直到判断完各相位正常绿灯内经过路口出口的所有公交车是否遇到公交集簇。若所述前面各相位正常绿灯内进入公交车站内的公交车存在不发生所述公交集簇现象，则对该辆公交车进行优先控制，否则不进行优先控制。优先控制的方式采用缩短绿灯的时间或允许该辆公交车提前通过等方式，在制定公交优先控制策略时考虑了若进行优先控制是否出现公交集簇现象，有效避免了现有技术中在公交车辆无限制的优先通过的情况下会造成公交车站的集簇现象，影响社会车辆的通行，造成交通堵塞的问题。实施例四本实施例提供一种应用所述避免公交集簇的公交优先控制方法的避免公交集簇的公交优先控制系统，具体结构框图如图3所示具体包括。初步判断单元：判断若对该公交车执行公交优先，进行公交优先通过后该辆公交车是否会发生公交集簇现象。非优先控制单元：若该辆公交车会发生所述公交集簇现象，则对其不进行优先控制。进一步判断单元：若该辆公交车不会发生所述公交集簇现象，则依次判断该车前方各相位正常绿灯内进入公交车站内的公交车是否遇到公交集簇现象，用于实现判断所述该辆公交车前方第一辆公交车是否遇到公交集簇现象，如果未遇到所述公交集簇现象，则停止对前面车辆的判断；否则判断该辆公交车前方第二辆公交车是否遇到公交集簇现象，如果未遇到所述公交集簇现象，则停止对前方车辆的判断；否则继续判断前方的公交车辆是否遇到公交集簇现象，直到判断完正常绿灯内前面所有的车辆。优先控制单元：若所述前面各相位正常绿灯内进入公交车站内的公交车存在不发生所述公交集簇现象，对该辆公交车进行优先控制，否则不进行优先控制。本实施例提供的技术方案将公交优先控制与公交集簇现象相联系，在制定公交优先控制策略时考虑了若进行优先控制是否出现公交集簇现象，有效避免了现有技术中在公交车辆无限制的优先通过的情况下会造成公交车站的集簇现象，影响社会车辆的通行，造成交通堵塞的问题。显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。