车辆避撞预警方法及设备的制作方法
【专利摘要】本发明公开了一种车辆避撞预警方法及设备，属于车辆主动安全领域。该方法包括：根据当前时刻的本车和前车的安全距离，当前时刻的本车和前车的实际距离确定本车的距离安全状态对应的数值，距离安全状态包括：高度危险、中度危险和安全；根据当前时刻的本车和前车的安全时间，当前时刻的本车和前车的碰撞时间确定本车的时间安全状态对应的数值，时间安全状态包括：高度危险、中度危险和安全；根据距离安全状态对应的数值与时间安全状态对应的数值确定最终的避撞预警状态。本发明解决了无法同时参考安全时间和安全距离来确定车辆的行车安全状态的问题，实现了车辆的行车安全性较高的效果。本发明用于车辆避撞预警。
【专利说明】车辆避撞预警方法及设备
【技术领域】
[0001]本发明涉及车辆主动安全领域，特别涉及一种车辆避撞预警方法及设备。
【背景技术】
[0002]随着高速公路的发展和车辆性能的提高，车辆行驶速度相应加快，车辆数量增加以及交通运输日益繁忙，使高速公路交通事故越来越多，造成了严重的人员伤亡和巨大的财产损失，而车辆追尾是高速公路交通事故的主要形式之一，所以需要提出车辆追尾预警策略即避撞预警策略，以使本车可以根据前车车速的变化及自身车速的变化等信息及时判断是否会发生追尾事故，以保证车辆的行车安全。
[0003]现有技术中，车辆避撞预警策略主要包括基于安全距离和基于碰撞时间两种策略。其中，基于安全距离的车辆避撞预警策略是根据两车相对运动的过程，确定安全停车所需的安全距离，当实际车间距离小于安全距离时，发出避撞预警；基于碰撞时间的车辆避撞预警策略是通过采集速度、加速度和反应时间等参数确定两车间的碰撞时间，并根据两车间的碰撞时间与安全时间来确定安全状态，当两车间的碰撞时间小于安全时间时，发出避撞预警。
[0004]基于安全距离的避撞预警策略是根据距离参数来制定预警策略，基于碰撞时间的避撞预警策略是根据时间参数来制定预警策略，在复杂交通条件下，由于制定策略参考的参数比较单一，容易产生误判情况，导致发出错误的避撞预警，因此在复杂交通条件下，车辆的行车安全性较低。
【发明内容】
[0005]为了解决现有技术的问题，本发明实施例提供了一种车辆避撞预警方法及设备。所述技术方案如下:
[0006]一方面，提供了一种车辆避撞预警方法，所述方法包括:
[0007]根据当前时刻的本车和前车的安全距离，所述当前时刻的本车和前车的实际距离确定本车的距离安全状态对应的数值，所述距离安全状态包括:高度危险、中度危险和安全；
[0008]根据所述当前时刻的本车和前车的安全时间，所述当前时刻的本车和前车的碰撞时间确定本车的时间安全状态对应的数值，所述时间安全状态包括:高度危险、中度危险和安全；
[0009]根据所述距离安全状态对应的数值与所述时间安全状态对应的数值确定最终的避撞预警状态。
[0010]可选的，在所述根据当前时刻的本车和前车的安全距离，当前时刻的本车和前车的实际距离确定本车的距离安全状态对应的数值之前，所述方法还包括:
[0011]获取所述当前时刻的本车和前车的安全距离；
[0012]获取所述当前时刻的本车和前车的安全时间；
[0013]获取所述当前时刻的本车和前车的实际距离；
[0014]获取所述当前时刻的本车和前车的碰撞时间。
[0015]可选的，所述根据当前时刻的本车和前车的安全距离，所述当前时刻的本车和前车的实际距离确定本车的距离安全状态对应的数值，包括:
[0016]根据第一距离公式，所述当前时刻的本车和前车的安全距离，所述当前时刻的本车和前车的实际距离确定本车的距离安全状态为高度危险时的数值，所述第一距离公式为:
【权利要求】
1.一种车辆避撞预警方法，其特征在于，所述方法包括: 根据当前时刻的本车和前车的安全距离，所述当前时刻的本车和前车的实际距离确定本车的距离安全状态对应的数值，所述距离安全状态包括:高度危险、中度危险和安全； 根据所述当前时刻的本车和前车的安全时间，所述当前时刻的本车和前车的碰撞时间确定本车的时间安全状态对应的数值，所述时间安全状态包括:高度危险、中度危险和安全； 根据所述距离安全状态对应的数值与所述时间安全状态对应的数值确定最终的避撞预警状态。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据当前时刻的本车和前车的安全距离，当前时刻的本车和前车的实际距离确定本车的距离安全状态对应的数值之前，所述方法还包括: 获取所述当前时刻的本车和前车的安全距离； 获取所述当前时刻的本车和前车的安全时间； 获取所述当前时刻的本车和前车的实际距离； 获取所述当前时刻的本车和前车的碰撞时间。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于， 所述根据当前时刻的本车和前车的安全距离，所述当前时刻的本车和前车的实际距离确定本车的距离安全状态对应的数值，包括: 根据第一距离公式，所述当前时刻的本车和前车的安全距离，所述当前时刻的本车和前车的实际距离确定本车的距离安全状态为高度危险时的数值，所述第一距离公式为:
根据第二距离公式，所述当前时刻的本车和前车的安全距离，所述当前时刻的本车和前车的实际距离确定本车的距离安全状态为中度危险时的数值，所述第二距离公式为:
根据第三距离公式，所述当前时刻的本车和前车的安全距离，所述当前时刻的本车和前车的实际距离确定本车的距离安全状态为安全时的数值，所述第三距离公式为:
其中，DIS表示所述当前时刻的本车和前车的实际距离，Ds-表示所述当前时刻的本车与前车的安全距离，I1表示所述本车的距离安全状态为高度危险时的数值，I2表示所述本车的距离安全状态为中度危险时的数值，I3表示所述本车的距离安全状态为安全时的数值。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于， 所述根据所述当前时刻的本车和前车的安全时间，所述当前时刻的本车和前车的碰撞时间确定本车的时间安全状态对应的数值，包括: 根据第一时间公式，所述当前时刻的本车和前车的安全时间，所述当前时刻的本车和前车的碰撞时间确定本车的时间安全状态为高度危险时的数值，所述第一时间公式为:
根据第二时间公式，所述当前时刻的本车和前车的安全时间，所述当前时刻的本车和前车的碰撞时间确定本车的时间安全状态为中度危险时的数值，所述第二时间公式为:
根据第三时间公式，所述当前时刻的本车和前车的安全时间，所述当前时刻的本车和前车的碰撞时间确定本车的时间安全状态为安全时的数值，所述第三时间公式为:
其中，TTC表示所述当前时刻的本车和前车的碰撞时间，Ts-表示所述当前时刻的本车和前车的安全时间，表示所述本车的时间安全状态为高度危险时的数值，4表示所述本车的时间安全状态为中度危险时的数值，f3表示所述本车的时间安全状态为安全时的数值。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于， 所述根据所述距离安全状态对应的数值与所述时间安全状态对应的数值确定最终的避撞预警状态，包括:当所述距离安全状态为高度危险时的数值为xl，所述时间安全状态为高度危险时的数值为yI，获取对应避撞预警状态为高级别预警，且数值zI为所述Xi和所述yI中的最小值；当所述距离安全状态为高度危险时的数值为χ?，所述时间安全状态为中度危险时的数值为12，获取对应避撞预警状态为高级别预警，且数值z2为所述xl和所述y2中的最小值；当所述距离安全状态为高度危险时的数值为xl，所述时间安全状态为安全时的数值为y3，获取对应避撞预警状态为低级别预警，且数值z3为所述xl和所述y3中的最小值； 当所述距离安全状态为中度危险时的数值为x2，所述时间安全状态为高度危险时的数值为yl，获取对应避撞预警状态为高级别预警，且数值z4为所述x2和所述yl中的最小值；当所述距离安全状态为中度危险时的数值为x2，所述时间安全状态为中度危险时的数值为12，获取对应避撞预警状态为低级别预警，且数值z5为所述x2和所述y2中的最小值；当所述距离安全状态为中度危险时的数值为x2，所述时间安全状态为安全时的数值为y3，获取对应避撞预警状态为低级别预警，且数值z6为所述x2和所述y3中的最小值；当所述距离安全状态为安全时的数值为x3，所述时间安全状态为高度危险时的数值为yl，获取对应避撞预警状态为高级别预警，且数值z7为所述x3和所述yl中的最小值；当所述距离安全状态为安全时的数值为x3，所述时间安全状态为中度危险时的数值为y2，获取对应避撞预警状态为低级别预警，且数值z8为所述x3和所述y2中的最小值；当所述距离安全状态为安全时的数值为x3，所述时间安全状态为安全时的数值为y3，获取对应避撞预警状态为无预警，且数值z9为所述x3和所述y3中的最小值； 获取避撞预警状态为高级别预警时，所述数值H z4和z7中的最大值tl ； 获取避撞预警状态为低级别预警时，所述数值z3、z5、z6和z8中的最大值wl ； 获取避撞预警状态为无预警时的所述数值z9 ； 获取所述tl、所述Wl和所述z9中的最大值q，将所述q对应的避撞预警状态确定为所述最终的避撞预警状态。
6.一种车辆避撞预警设备，其特征在于，所述车辆避撞预警设备包括: 第一确定单元，用于根据当前时刻的本车和前车的安全距离，所述当前时刻的本车和前车的实际距离确定本车的距离安全状态对应的数值，所述距离安全状态包括:高度危险、中度危险和安全； 第二确定单元，根据所述当前时刻的本车和前车的安全时间，所述当前时刻的本车和前车的碰撞时间确定本车的时间安全状态对应的数值，所述时间安全状态包括:高度危险、中度危险和安全； 第三确定单元，根据所述距离安全状态对应的数值与所述时间安全状态对应的数值确定最终的避撞预警状态。
7.根据权利要求6所述的设备，其特征在于，所述车辆避撞预警设备还包括: 第一获取单元，用于获取所述当前时刻的本车和前车的安全距离； 第二获取单元，用于获取所述当前时刻的本车和前车的安全时间； 第三获取单元，用于获取所述当前时刻的本车和前车的实际距离； 第四获取单元，用于获取所述当前时刻的本车和前车的碰撞时间。
8.根据权利要求6所述的设备，其特征在于，所述第一确定单元，包括: 第一确定模块，用于根据第一距离公式，所述当前时刻的本车和前车的安全距离，所述当前时刻的本车和前车的实际距离确定本车的距离安全状态为高度危险时的数值，所述第一距离公式为:
第二确定模块，用于根据第二距离公式，所述当前时刻的本车和前车的安全距离，所述当前时刻的本车和前车的实际距离确定本车的距离安全状态为中度危险时的数值，所述第二距离公式为:
第三确定模块，用于根据第三距离公式，所述当前时刻的本车和前车的安全距离，所述当前时刻的本车和前车的实际距离确定本车的距离安全状态为安全时的数值，所述第三距离公式为:
其中，DIS表示所述当前时刻的本车和前车的实际距离，Ds-表示所述当前时刻的本车与前车的安全距离，I1表示所述本车的距离安全状态为高度危险时的数值，I2表示所述本车的距离安全状态为中度危险时的数值，I3表示所述本车的距离安全状态为安全时的数值。
9.根据权利要求6所述的设备，其特征在于，所述第二确定单元，包括: 第四确定模块，用于根据第一时间公式，所述当前时刻的本车和前车的安全时间，所述当前时刻的本车和前车的碰撞时间确定本车的时间安全状态为高度危险时的数值，所述第一时间公式为:
第五确定模块，用于根据第二时间公式，所述当前时刻的本车和前车的安全时间，所述当前时刻的本车和前车的碰撞时间确定本车的时间安全状态为中度危险时的数值，所述第二时间公式为:
第六确定模块，用于根据第三时间公式，所述当前时刻的本车和前车的安全时间，所述当前时刻的本车和前车的碰撞时间确定本车的时间安全状态为安全时的数值，所述第三时间公式为:
其中，TTC表示所述当前时刻的本车和前车的碰撞时间，Ts-表示所述当前时刻的本车和前车的安全时间，fi表示所述本车的时间安全状态为高度危险时的数值，4表示所述本车的时间安全状态为中度危险时的数值，f3表示所述本车的时间安全状态为安全时的数值。
10.根据权利要求6所述的设备法，其特征在于，所述第三确定单元，包括: 第一数值获取模块，用于当所述距离安全状态为高度危险时的数值为xl，所述时间安全状态为高度危险时的数值为yl，获取对应避撞预警状态为高级别预警，且数值zl为xl和yl中的最小值； 第二数值获取模块，用于当所述距离安全状态为高度危险时的数值为xl，所述时间安全状态为中度危险时的数值为y2，获取对应避撞预警状态为高级别预警，且数值z2为所述xl和所述y2中的最小值； 第三数值获取模块，用于当所述距离安全状态为高度危险时的数值为xl，所述时间安全状态为安全时的数值为y3，获取对应避撞预警状态为低级别预警，且数值z3为所述xl和所述y3中的最小值； 第四数值获取模块，用于当所述距离安全状态为中度危险时的数值为χ2，所述时间安全状态为高度危险时的数值为yl，获取对应避撞预警状态为高级别预警，且数值z4为所述x2和所述yl中的最小值； 第五数值获取模块，用于当所述距离安全状态为中度危险时的数值为x2，所述时间安全状态为中度危险时的数值为y2，获取对应避撞预警状态为低级别预警，且数值z5为所述x2和所述y2中的最小值； 第六数值获取模块，用于当所述距离安全状态为中度危险时的数值为x2，所述时间安全状态为安全时的数值为y3，获取对应避撞预警状态为低级别预警，且数值z6为所述x2和所述y3中的最小值； 第七数值获取模块，用于当所述距离安全状态为安全时的数值为χ3，所述时间安全状态为高度危险时的数值为yl，获取对应避撞预警状态为高级别预警，且数值ζ7为所述χ3和所述yl中的最小值； 第八数值获取模块，用于当所述距离安全状态为安全时的数值为χ3，所述时间安全状态为中度危险时的数值为y2，获取对应避撞预警状态为低级别预警，且数值ζ8为所述χ3和所述y2中的最小值； 第九数值获取模块，用于当所述距离安全状态为安全时的数值为χ3，所述时间安全状态为安全时的数值为y3，获取对应避撞预警状态为无预警，且数值z9为所述x3和所述y3中的最小值； 第一获取模块，用于获取避撞预警状态为高级别预警时，所述数值zl、z2、z4和z7中的最大值tl ； 第二获取模块，用于获取避撞预警状态为低级别预警时，所述数值z3、z5、z6和z8中的最大值wl ； 第三获取模块，用于获取避撞预警状态为无预警时的所述数值z9 ； 第七确定模块，用于获取所述tl、所述Wl和所述z9中的最大值q，将所述q对应的避撞预警状态确定为所述最终的避撞预警状态。
【文档编号】G08G1/16GK104200704SQ201410410121
【公开日】2014年12月10日 申请日期:2014年8月19日 优先权日:2014年8月19日
【发明者】王海, 谷明琴, 孙锐, 陈军, 王继贞 申请人:奇瑞汽车股份有限公司