驾驶辅助系统、驾驶辅助方法和程序与流程

本发明涉及使驾驶者等感知障碍物的存在的驾驶辅助系统、驾驶辅助方法和程序。

背景技术：

以往，公知有如下的驾驶辅助技术：使用毫米波雷达或激光雷达等车辆用雷达检测步行者等障碍物，通过对检测到的障碍物照射可视光等，向驾驶者进行危险报知。

在专利文献1所记载的驾驶辅助系统中，在到本车辆的距离较远而很难照射可视光的位置存在障碍物的情况下，本车辆的驾驶辅助装置发送用于使警报工作的工作委托信号，接收到工作委托信号的其他车辆的驾驶辅助装置控制光来照射障碍物，由此使本车辆的驾驶者感知障碍物的存在。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2010-277123号公报

技术实现要素：

发明要解决的课题

但是，在现有的驾驶辅助系统中存在如下课题：针对存在于本车辆无法利用车辆用雷达等检测的位置的障碍物，无法通过其他车辆照射可视光，对于本车辆的驾驶者来说存在危险。

本发明正是为了解决上述课题而完成的，其目的在于，提供在无法利用车辆用雷达等检测障碍物的情况下也能够使驾驶者感知该障碍物的存在并避免危险的驾驶辅助系统。

用于解决课题的手段

本发明的驾驶辅助系统的特征在于，所述驾驶辅助系统具有：判定部，其根据第1移动体的位置信息和障碍物的位置信息，判定所述第1移动体是否检测到所述障碍物；以及控制部，其在由所述判定部判定为所述第1移动体未检测到所述障碍物的情况下，向所述第1移动体通知所述障碍物的存在。

本发明的驾驶辅助方法的特征在于，所述驾驶辅助方法具有以下步骤：根据第1移动体的位置信息和障碍物的位置信息，判定所述第1移动体是否检测到所述障碍物；以及在由所述判定部判定为所述第1移动体未检测到所述障碍物的情况下，向所述第1移动体通知所述障碍物的存在。

本发明的程序的特征在于，所述程序使计算机执行以下处理：根据第1移动体的位置信息和障碍物的位置信息，判定所述第1移动体是否检测到所述障碍物；以及在由所述判定部判定为所述第1移动体未检测到所述障碍物的情况下，向所述第1移动体通知所述障碍物的存在。

发明效果

根据本发明的驾驶辅助系统、驾驶辅助方法和程序，对未检测到障碍物的第1移动体通知该障碍物的存在，因此，第1移动体的驾驶者能够避免危险。

附图说明

图1是示出实施方式1的本车辆A与其他车辆B的位置关系的图。

图2是示出实施方式1的驾驶辅助装置100的结构例的图。

图3是示出实施方式1的驾驶辅助装置100的硬件结构例的图。

图4是示出实施方式1的障碍物通知处理的动作例的流程图。

图5是示出实施方式1的判定处理的算法的一例的流程图

图6是示出实施方式1的其他车辆B向本车辆A通知障碍物的存在的动作的一例的图。

图7是示出实施方式1的其他车辆B向本车辆A通知障碍物的存在的动作的另一例的图。

图8是示出实施方式2的服务器装置的结构例的图。

图9是示出实施方式2的装置间的信息交换的图。

图10是示出实施方式2的障碍物通知处理的动作例的流程图。

图11是示出实施方式2的服务器装置200向本车辆A通知障碍物的存在的动作的一例的图。

图12是示出实施方式2的服务器装置200向本车辆A通知障碍物的存在的动作的另一例的图。

图13是示出实施方式3的服务器装置的结构例的图。

图14是示出实施方式3的检测性能信息的一例的图。

图15是示出实施方式3的障碍物通知处理的动作例的流程图。

具体实施方式

实施方式1

下面，使用附图对本发明的实施方式1进行说明。

图1是示出实施方式1的本车辆A与其他车辆B的位置关系的图。设本车辆A为在道路上从南向北行驶的车辆。设其他车辆B为在道路上从东向西行驶的车辆。在本车辆A和其他车辆B上搭载有后述驾驶辅助装置。另外，这里，以车辆为例进行了说明，但是不限于此，例如驾驶辅助装置也可以是人携带的便携终端等。在以后的说明中，也可以将本车辆A表现为第1移动体，将其他车辆B表现为第2移动体。

如图1所示，在本车辆A的行进方向上存在障碍物(人)。这里，设障碍物为人进行说明，但是不限于此，也可以是路上放置物、停车车辆、行驶车辆等，只要是在本车辆的行驶中可能成为障害的物体即可，可以是任意物体。

在本车辆A和其他车辆B中搭载有毫米波雷达或激光雷达等车辆用雷达，作为用于检测障碍物的检测装置，但是，这里，设本车辆A与障碍物之间的距离较远，本车辆A无法通过车辆用雷达检测障碍物。

图2是示出实施方式1的驾驶辅助装置100的结构例的图。驾驶辅助装置100具有通信部101、图像解析部102、指示部103、判定部104、控制部105。下面，以搭载于图1所示的其他车辆B上的驾驶辅助装置100为例进行说明。

通信部101对与本车辆A或服务器装置等外部装置之间的通信进行控制。通信部101接收从本车辆A发送的位置信息信号，在位置信息信号中至少包含本车辆A的位置信息(纬度、经度)。

图像解析部102对从红外线摄像机等摄像装置接收的图像信号进行解析，取得障碍物的位置信息。该图像信号例如相当于红外线图像的信号。

指示部103根据设定好的条件，指示通信部101取得本车辆A的位置信息，指示图像解析部102取得障碍物的位置信息，指示判定部104开始进行后述判定处理。作为条件，例如，根据地图信息和来自其他车辆B的位置信息，将其他车辆B是否位于交叉点的规定范围内(例如从交叉点起的100m以内)作为条件。指示部103例如可以从导航装置取得地图信息，在车辆辅助装置内部具有存储地图信息的地图信息存储部的情况下，也可以从地图信息存储部取得地图信息。并且，指示部103利用GPS(Global Positioning System)接收位置信息信号。在该位置信息信号中包含有其他车辆B的位置信息(纬度、经度)。

在由指示部103指示判定部104进行判定处理后，该判定部104从图像解析部102取得障碍物的位置信息，经由通信部101取得本车辆A的位置信息，根据这些位置信息判定本车辆A是否检测到障碍物。并且，判定部104将判定结果通知给控制部105。

控制部105在由判定部104判定为本车辆A未检测到障碍物的情况下，进行控制以对本车辆A通知障碍物的存在。

控制部105例如向外部的致动器发送光控制信号。接收到光控制信号的致动器对前照灯进行控制，对光的照射方向、照射量等进行变更。这样，控制部105能够对本车辆A通知障碍物的存在。

并且，控制部105也可以经由通信部101向本车辆A发送用于通知障碍物的存在的通知信号，由此通知障碍物的存在。也可以经由服务器装置向本车辆A通知通信信号。另外，用于通知障碍物的存在的信息相当于障碍物的位置信息，进而，也可以附加障碍物的种类等信息。

接着，对驾驶辅助装置100的硬件结构进行说明。

图3是示出实施方式1的驾驶辅助装置100的硬件结构例的图。驾驶辅助装置100构成为对组合CPU(Central Processing Unit)、DSP(Digital Signal Processing)、FPGA(Field Programmable Gate Array)中的任意一方或多方而构成的处理装置150、ROM(Read Only Memory)或硬盘装置等存储装置160、接收机170、发送机180进行总线连接。另外，CPU、DSP、FPGA自身具有临时存储器。

图像解析部102、指示部103、判定部104、控制部105分别作为程序存储在存储装置160中。而且，处理装置150适当读出并执行这些程序，由此实现各功能。即，通过组合作为处理装置150的硬件和作为上述程序的软件，实现图1所示的“～部”的功能。换言之，也可以说处理装置150进行编程以实现图1的“～部”的功能。另外，这些功能不限于硬件和软件的组合，也可以在处理装置150中安装上述程序，通过硬件单体来实现。由此，在各功能的实现中，能够任意设计构成处理装置150的CPU、DSP、FPGA分别如何进行处理，但是，从处理速度的观点来看，例如优选DSP或FPGA主要进行图像解析部102的图像解析处理，CPU主要进行指示部103、判定部104或控制部105的处理。

通信部101通过接收机170和发送机280、或接收和发送成为一体的收发机来实现。

接着，对实施方式1的障碍物通知处理的动作进行说明。

图4是示出实施方式1的障碍物通知处理的动作例的流程图。首先，指示部103根据地图信息和其他车辆B的位置信息，判定其他车辆B是否位于从交叉点起的规定范围内(步骤S1)。在判定为其他车辆B位于从交叉点起的规定范围内时(步骤S1-是)，指示通信部101取得本车辆A的位置信息，指示图像解析部102取得障碍物的位置信息，指示判定部104进行判定处理(步骤S2)。

接收到指示的图像解析部102对图像信号进行解析，取得障碍物的位置信息(步骤S3)。图像解析部102能够通过利用搭载于车辆前方的单反摄像机的测距技术，计算障碍物的位置信息。即，图像解析部102接收与车辆前方的影像对应的摄像图像，进行根据摄像图像规定轮廓的特征点提取处理、模板匹配处理等，由此检测摄像图像中的障碍物。然后，图像解析部102计算摄像图像中的障碍物的位置、大小，求出从其他车辆B到障碍物的距离，由此得到障碍物的位置信息。

接收到指示的通信部101通过与本车辆A之间的车车间通信，取得包含本车辆A的位置信息的位置信息信号(步骤S4)。另外，通信部101也可以经由服务器装置接收位置信息信号。

接收到指示的判定部104根据本车辆A的位置信息和障碍物的位置信息，判定本车辆A是否检测到障碍物(步骤S5)。

图5是示出实施方式1的判定处理的算法的一例的流程图。处理装置150进行编程，以执行判定部104的判定处理即图5所示的算法(步骤S105-1～步骤S105-6)，由此实现步骤S5的判定处理。

首先，判定部104取得本车辆A的位置信息和障碍物的位置信息(步骤S105-1)。这里，设本车辆A的位置信息为坐标(x1、y1)，障碍物的位置信息为坐标(x2、y2)。

接着，判定部104计算本车辆A与障碍物之间的距离(步骤S105-2)。这里，本车辆A与障碍物之间的距离d由以下的式(1)表示。另外，在障碍物为铁桥或道口的遮断杆等在高度方向上可能成为障碍的情况下，在距离的计算中，也可以包含z轴方向。

[数式1]

接着，判定部104对计算出的距离是否为预先设定的阈值以上进行比较(步骤S105-3)。能够根据一般车辆用雷达等的检测范围的信息任意设定该阈值。例如，毫米波雷达的检测范围为200m～300m，激光的检测范围大约为200m，红外线摄像机的检测范围大约为30m，因此，根据这些信息进行设定即可。

在计算出的距离为阈值以上的情况下(步骤S105-4：是)，障碍物未进入本车辆A的车辆用雷达等的检测范围，判定部104判定为本车辆A未检测到障碍物(步骤S105-5)。

在计算出的距离不是阈值以上的情况下(步骤S105-4：否)，障碍物已进入本车辆A的车辆用雷达等的检测范围，判定部104判定为本车辆A检测到障碍物(步骤S105-6)。

返回图4，在由判定部104判定为本车辆A未检测到障碍物的情况下(步骤S5-否)，判定部104将判定结果通知给控制部105。接收到通知的控制部105向本车辆A通知障碍物的存在(步骤S6)。在由判定部104判定为本车辆A检测到障碍物的情况下(步骤S5-是)，返回步骤S1的处理。

图6是示出实施方式1的其他车辆B向本车辆A通知障碍物的存在的动作的一例的图。其他车辆B的控制部105向致动器发送光控制信号，由此控制其他车辆B自身的光来照射障碍物，向本车辆A通知障碍物的存在。

图7是示出实施方式1的其他车辆B向本车辆A通知障碍物的存在的动作的另一例的图。其他车辆B的控制部105经由通信部101发送通知信号，通过与本车辆A之间的车车间通信，通知障碍物的存在。作为通知内容，不限于障碍物的位置信息，也可以通知障碍物的种类等。并且，其他车辆B也可以经由服务器装置向本车辆A通知障碍物的存在。

如上所述，根据实施方式1，在车辆辅助装置100的判定部104根据本车辆A的位置信息和障碍物的位置信息判定为本车辆A未检测到障碍物的情况下，车辆辅助装置100的控制部105对本车辆A通知障碍物的存在，因此，针对由于位于远处而无法检测的障碍物，本车辆A的驾驶者也能够事前感知其存在，能够进行安全的驾驶。

至此，说明了指示部103在判断为其他车辆B位于从交叉点起的规定范围内的情况下指示判定部104开始进行判定处理，但是不限于此。例如，指示部103也可以根据基于障碍物的位置信息和本车辆A的位置信息计算出的本车辆A与障碍物之间的距离以及本车辆A的速度信息，求出直到本车辆A碰撞障碍物为止的时间(碰撞时间)，在该碰撞时间为规定时间以下的情况下，指示进行判定处理。该情况下，指示部103经由通信部101得到其他车辆B的位置信息，从图像解析部102得到障碍物的位置信息。并且，如果本车辆A的速度信息包含在来自本车辆A的位置信息信号中并由通信部101进行接收，则指示部103能够掌握本车辆A的速度信息。在其他车辆B具有速度检测传感器的情况下，也可以利用该速度检测传感器检测本车辆A的速度，向通信部101发送该信息。

并且，指示部103也可以根据本车辆A的位置信息在障碍物进入本车辆A的周围Xm以内的情况下指示进行判定处理。周围Xm能够任意设定，也可以根据一般车辆用雷达的检测范围来决定。这里，周围意味着以本车辆A为中心的以规定距离为半径的圆内，但是，不限于圆，也可以是椭圆。并且，也可以预测车辆的行进方向而仅将车辆的前方设为周围。

至此，说明了由图像解析部102取得障碍物的位置信息，但是不限于此。在具有搭载有GPS功能的便携终端的人对应于障碍物的情况下，通信部101能够从便携终端接收障碍物的位置信息。

至此，说明了本车辆A的位置信息包含在位置信息信号中并由通信部101进行接收，但是不限于此。例如，在图像解析部102中，在摄像图像中存在本车辆A和障碍物的情况下，能够根据摄像图像中的本车辆A和障碍物的位置、大小取得本车辆A和障碍物的位置信息。

实施方式2

下面，使用附图对本发明的实施方式2进行说明。在实施方式2中，服务器装置200根据本车辆A的位置信息和障碍物的位置信息判定本车辆A是否检测到障碍物，在判定为本车辆A未检测到障碍物的情况下，对本车辆A通知障碍物的存在。

图8是示出实施方式2的服务器装置的结构例的图。实施方式2的服务器装置200具有通信部201、地图信息存储部202、指示部203、判定部204、控制部205。

通信部201对与外部装置之间的通信进行控制，并且，定期从本车辆A和其他车辆B接收位置信息信号。在来自本车辆A的位置信息信号中包含本车辆A的位置信息。在来自其他车辆B的位置信息信号中包含其他车辆B的位置信息。并且，通信部201根据来自指示部203的指示，从其他车辆B接收包含障碍物的位置信息的位置信息信号。

在地图信息存储部202中存储有地图信息。

指示部203根据设定好的条件，指示通信部201取得障碍物的位置信息，指示判定部204进行判定处理。作为条件，与实施方式1中说明的条件同样，例如，可以将其他车辆B是否位于交叉点的规定范围内作为条件，也可以在直到本车辆A碰撞障碍物为止的时间(碰撞时间)为规定时间以下的情况下指示进行判定处理。并且，也可以在障碍物进入本车辆A的周围Xm以内的情况下指示进行判定处理。

判定部204在从指示部203接收到判定处理的指示后，根据经由通信部201取得的本车辆A的位置信息和障碍物的位置信息，判定本车辆A是否检测到障碍物。并且，判定部204将判定结果通知给控制部205。

控制部205在由判定部204判定为本车辆A未检测到障碍物的情况下，进行控制以对本车辆A通知障碍物的存在。

控制部205例如经由通信部201向其他车辆B的车辆辅助装置发送用于控制光的光控制信号。其他车辆B的车辆辅助装置根据接收到的光控制信号，对致动器进行控制，对光的照射方向、照射量等进行调整。这样，控制部205能够对本车辆A通知障碍物的存在。

并且，控制部205也可以经由通信部201向本车辆A发送用于通知障碍物的存在的通知信号，由此通知障碍物的存在。

图9是示出实施方式2的装置间的信息交换的图。如图9所示，服务器装置200从本车辆A接收包含本车辆A的位置信息的位置信息信号，从其他车辆B接收包含其他车辆B的位置信息或障碍物的位置信息中的至少任意一方的位置信息信号。如实施方式1中说明的那样，其他车辆B能够通过进行图像解析来取得障碍物的位置信息。另外，如果障碍物是具有搭载有GPS功能的便携终端的人，则服务器装置200也可以从便携终端接收包含障碍物的位置信息的位置信息信号。

接着，对服务器装置200的硬件结构进行说明。服务器装置200与图3中说明的车辆辅助装置100的硬件结构同样，构成为对处理装置150、存储装置160、接收机170、发送机180进行总线连接。

指示部203、判定部204、控制部205分别作为程序存储在存储装置160中。而且，处理装置150适当读出并执行这些程序，由此实现各功能。在各功能的实现中，能够任意设计构成处理装置150的CPU、DSP、FPGA分别如何进行处理，但是，从处理速度的观点来看，例如优选DSP或FPGA主要进行图像解析部102的图像解析处理，CPU主要进行指示部203、判定部204或控制部205的处理。并且，地图信息还存储在存储装置160中。

通信部201通过接收机170和发送机280、或接收和发送成为一体的收发机来实现。

接着，对实施方式2的障碍物通知处理的动作进行说明。

图10是示出实施方式2的障碍物通知处理的动作例的流程图。服务器装置200的通信部201定期接收来自本车辆A的位置信息信号和来自其他车辆B的位置信息信号，由此定期取得本车辆A的位置信息和其他车辆B的位置信息(步骤S01)。

指示部203根据经由通信部201取得的其他车辆B的位置信息和地图信息存储部202中存储的地图信息，判定其他车辆B是否位于从交叉点起的规定范围内(步骤S02)。

在由指示部203判定为其他车辆B位于从交叉点起的规定范围内时(步骤S02-是)，指示部203指示通信部201取得障碍物的位置信息(步骤S03)。此时，指示部203也可以指示通信部201重新取得本车辆A的位置信息和其他车辆B的位置信息。并且，指示部203指示判定部204进行判定处理。

接收到指示的通信部201与其他车辆B进行车车间通信，从其他车辆B接收包含障碍物的位置信息的位置信息信号，向判定部204发送其他车辆B的位置信息(步骤S04)。

判定部204从指示部203接收到判定处理的指示后，根据经由通信部201取得的本车辆A的位置信息和障碍物的位置信息，判定本车辆A是否检测到障碍物(步骤S05)。

在由判定部204判定为本车辆A检测到障碍物时(步骤S06-是)，返回步骤S02的处理。

在由判定部204判定为本车辆A未检测到障碍物时(步骤S06-否)，控制部205向本车辆A通知障碍物的存在(步骤S07)。

图11是示出实施方式2的服务器装置200向本车辆A通知障碍物的存在的动作的一例的图。服务器装置200的控制部205向其他车辆B发送光控制信号，由此，其他车辆B控制自身的光来照射障碍物，向本车辆A通知障碍物的存在。

图12是示出实施方式2的服务器装置200向本车辆A通知障碍物的存在的动作的另一例的图。服务器装置200的控制部205经由通信部201发送通知信号，通过与本车辆A之间的车车间通信，通知障碍物的存在。作为通知内容，不限于障碍物的位置信息，也可以通知障碍物的种类等。

如上所述，根据实施方式2，在服务器装置200的判定部204根据本车辆A的位置信息和障碍物的位置信息判定为本车辆A未检测到障碍物的情况下，服务器装置200的控制部205进行控制以对本车辆A通知障碍物的存在，因此，针对由于位于远处而无法检测的障碍物，本车辆A的驾驶者也能够事前感知其存在，能够进行安全的驾驶。

实施方式3

下面，使用附图对本发明的实施方式3进行说明。在实施方式3中，与实施方式2的不同之处在于，服务器装置200在判定本车辆A是否检测到障碍物时，利用与作为检测装置的车辆用雷达等的检测性能有关的信息。

图13是示出实施方式3的服务器装置的结构例的图。实施方式3的服务器装置200具有通信部201、地图信息存储部202、指示部203、判定部204、控制部205、检测性能信息存储部206。通信部201、地图信息存储部202、指示部203、控制部205与实施方式1相同，因此，标注与图8相同的标号并省略其说明。

在检测性能信息存储部206中存储有将与各车辆搭载的车辆用雷达的检测性能有关的信息和各车辆的识别信息(车辆ID)关联起来的检测性能信息。

图14是示出实施方式3的检测性能信息的一例的图。如图14所示，将车辆ID和该车辆搭载的车辆用雷达的检测性能对应起来进行存储。另外，车辆ID不限于车辆的个体信息，例如也可以利用与车型有关的信息进行识别。

服务器装置200预先从各车辆集中检测性能信息，将其存储在检测性能信息存储部206中。

接着，对实施方式3的障碍物通知处理的动作进行说明。

图15是示出实施方式3的障碍物通知处理的动作例的流程图。步骤S002、S003、S004、S006、S007的处理与实施方式2的图10中说明的步骤S02、S03、S04、S06、S07相同，因此省略其说明。

服务器装置200的通信部201定期接收来自本车辆A的位置信息信号和来自其他车辆B的位置信息信号，由此定期取得本车辆A的位置信息和其他车辆B的位置信息。此时，在来自各车辆的位置信息信号中还包含车辆的识别信息(步骤S001)。

接着，在步骤S005中，判定部204根据本车辆A的位置信息、障碍物的位置信息以及检测性能信息存储部206中存储的检测性能信息，判定本车辆A是否检测到障碍物。

例如，在本车辆A的车辆ID为“001”的情况下，首先，判定部204根据本车辆A的位置信息和障碍物的位置信息计算本车辆A与障碍物之间的距离。这里，设本车辆A与障碍物之间的距离为200m。然后，判定部204决定计算出的距离是否在本车辆A搭载的车辆用雷达的检测范围内。如图13所示，车辆ID为“001”的车辆用雷达即“激光”的检测性能为150m，因此，判定部204判定为本车辆A未检测到障碍物。

如上所述，根据实施方式3，服务器装置200具有存储有车辆用雷达的检测性能信息的检测性能信息存储部206，判定部204根据本车辆A的位置信息、障碍物的位置信息、本车辆A搭载的车辆用雷达的检测性能信息判定本车辆A是否检测到障碍物，因此，能够提高本车辆A是否检测到障碍物的判定精度，能够更加准确地对驾驶者进行障碍物的通知。

另外，可以将此前说明的车辆辅助装置100单体表现为车辆辅助系统，同样，也可以将服务器装置200单体表现为车辆辅助系统。并且，也可以将由车辆辅助装置100和服务器装置200构成的系统即由多个装置构成的系统表现为车辆辅助系统。在车辆辅助系统具有车辆辅助装置100和服务器装置200的情况下，可以利用两个装置分担多个功能。例如，当利用车辆辅助装置100进行图2所示的通信部101、图像解析部102、指示部103的处理，利用服务器装置200进行判定部104、控制部105的处理时，能够减轻车辆辅助装置100的处理负担。

标号说明

100：车辆辅助装置；101：通信部；102：图像解析部；103：指示部；104：判定部；105：控制部；150：处理装置；160：存储装置；170：接收机；180：发送机；200：服务器装置；201：通信部；202：地图信息存储部；203：指示部；204：判定部；205：控制部；206：检测性能信息存储部。