行驶计划生成装置及行驶计划生成方法与流程

本发明涉及车辆的行驶计划的生成技术，尤其涉及具有跟踪其他车辆来行驶的功能的车辆的行驶计划。

背景技术：

近年来，不断推进具有跟踪其他车辆来行驶的功能的车辆的开发(例如以下的专利文献1～9)。车辆通过跟踪其他车辆(引导车)来自动行驶，从而能实现进行跟踪侧的车辆(跟踪车)的自动驾驶(包含自动转向等半自动驾驶)。从而，能减轻跟踪车的驾驶员的负担，并且还能有助于高效运用交通设施(基础设施：infrastructure)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2009-157790号公报

专利文献2：国际公开2008-018607号

专利文献3：日本专利特开平10-293899号公报

专利文献4：日本专利特开2009-262755号公报

专利文献5：日本专利特开2010-247758号公报

专利文献6：日本专利特开2010-146428号公报

专利文献7：日本专利特许第3818722号公报

专利文献8：日本专利特开2003-115095号公报

专利文献9：日本专利特开2008-275500号公报

技术实现要素：

发明所要解决的技术问题

专利文献1～9的技术中，仅考虑在当前时刻跟踪车能跟踪的引导车，未考虑跟踪车以及引导车将来的位置，因此认为无法充分地灵活运用跟踪行驶。例如，在跟踪车开始行驶的时刻无法发现目的地与跟踪车相同的引导车的情况下，难以将使跟踪车跟踪行驶的距离充分地延长。

另外，专利文献9中，虽然考虑了在跟踪车行驶的中途变更引导车的情况，但专利文献9的引导车的变更是在无法跟踪当前的引导车的情况下、发现新的路径或新的引导车的情况下进行的，并非考虑跟踪车将来的位置而事先利用多辆引导车来制定计划。

本发明是为了解决上述问题而完成的，其目的在于提供一种能生成灵活运用了跟踪行驶的、便利性更高的行驶计划的行驶计划生成装置。

解决技术问题的技术方案

本发明所涉及的行驶计划生成装置包括：执行程序的处理器；以及存储程序的存储装置，若通过处理器来执行程序，则获取包含本车的行驶预定路径以及出发预定时刻在内的本车信息，获取包含能预测多辆其他车辆的行驶预定路径以及该行驶预定路径上的各地点的通过预定时刻的信息在内的其他车辆信息，将本车的行驶预定路径分割为多个区间，基于本车信息以及其他车辆信息，来决定是将本车的行驶预定路径的各区间设为手动驾驶区间还是跟踪行驶区间，所述手动驾驶区间通过手动驾驶使本车行驶，所述跟踪行驶区间使本车跟踪引导车来行驶，基于本车信息以及其他车辆信息，在每个跟踪行驶区间中从多辆其他车辆中选择各跟踪行驶区间中成为引导车的其他车辆，输出行驶计划，所述行驶计划包含表示本车的行驶预定路径的各区间是手动驾驶区间还是跟踪行驶区间的信息、以及表示各跟踪行驶区间中成为引导车的其他车辆的信息。

发明效果

根据本发明所涉及的行驶计划生成装置，能将本车以及其他车辆的将来的位置(行驶预定路径)考虑在内，生成预先设定了各跟踪行驶区间中的引导车的行驶计划。从而，能获得最大限度灵活运用了跟踪行驶的、驾驶员负担较小的行驶计划。

本发明的目的、特征、方式以及优点通过以下详细的说明和附图会变得更为明了。

附图说明

图1是表示实施方式1所涉及的行驶计划提示装置的结构的图。

图2是表示实施方式1所涉及的车辆信息发布系统的结构的图。

图3是表示本车信息的示例的图。

图4是表示车辆信息(其他车辆信息)的示例的图。

图5是表示实施方式1所涉及的行驶计划提示装置的硬件结构的图。

图6是用于说明跟踪行驶与驾驶员负担之间的关系的图。

图7是用于说明跟踪行驶与驾驶员负担之间的关系的图。

图8是用于说明跟踪行驶与驾驶员负担之间的关系的图。

图9是用于说明跟踪行驶与驾驶员负担之间的关系的图。

图10是用于说明跟踪行驶与驾驶员负担之间的关系的图。

图11是用于说明跟踪行驶与驾驶员负担之间的关系的图。

图12是用于说明跟踪行驶与驾驶员负担之间的关系的图。

图13是用于说明跟踪行驶与驾驶员负担之间的关系的图。

图14是用于说明跟踪行驶与驾驶员负担之间的关系的图。

图15是用于说明跟踪行驶与驾驶员负担之间的关系的图。

图16是用于说明跟踪行驶与驾驶员负担之间的关系的图。

图17是用于说明跟踪行驶与驾驶员负担之间的关系的图。

图18是用于说明跟踪行驶与驾驶员负担之间的关系的图。

图19是用于说明跟踪行驶与驾驶员负担之间的关系的图。

图20是用于说明跟踪行驶与驾驶员负担之间的关系的图。

图21是用于说明跟踪行驶与驾驶员负担之间的关系的图。

图22是用于说明跟踪行驶与驾驶员负担之间的关系的图。

图23是用于说明跟踪行驶与驾驶员负担之间的关系的图。

图24是用于说明跟踪行驶与驾驶员负担之间的关系的图。

图25是用于说明跟踪行驶与驾驶员负担之间的关系的图。

图26是用于说明跟踪行驶与驾驶员负担之间的关系的图。

图27是用于说明跟踪行驶与驾驶员负担之间的关系的图。

图28是用于说明跟踪行驶与驾驶员负担之间的关系的图。

图29是用于说明跟踪行驶与驾驶员负担之间的关系的图。

图30是用于说明跟踪行驶与驾驶员负担之间的关系的图。

图31是用于说明跟踪行驶与驾驶员负担之间的关系的图。

图32是表示实施方式1所涉及的行驶计划生成装置的动作的流程图。

图33是行驶计划计算处理的流程图。

图34是表示行驶计划的显示例的图。

图35是表示行驶计划的显示例的图。

图36是表示行驶计划的显示例的图。

图37是表示多个行驶计划的显示例的图。

图38是表示实施方式2所涉及的行驶计划生成装置的结构的图。

图39是表示重新计算行驶计划的情况的示例的图。

图40是表示重新计算行驶计划的情况的示例的图。

图41是表示行驶计划选择画面的示例的图。

图42是表示行驶计划选择画面的示例的图。

图43是表示行驶计划选择画面的示例的图。

图44是表示行驶计划变更通知画面的示例的图。

图45是实施方式2中的行驶计划重新计算处理的流程图。

图46是表示实施方式3所涉及的导航装置的结构的图。

图47是表示实施方式3所涉及的车辆信息发布系统的结构的图。

图48是表示实施方式3所涉及的导航装置的引导画面的示例的图。

图49是表示实施方式3所涉及的导航装置的跟踪行驶区间中的动作的流程图。

图50是实施方式3中的行驶计划重新计算处理的流程图。

具体实施方式

＜实施方式1＞

图1是表示实施方式1所涉及的行驶计划提示装置20的结构的图。图2是表示对行驶计划提示装置20发布行驶于各地的车辆的信息(车辆信息)的车辆信息发布系统的结构的图。

行驶计划提示装置20是生成用户的车辆(以下称为“本车”)100的行驶计划并对用户提示生成的行驶计划的装置。实施方式1中，行驶计划提示装置20假设搭载于例如移动电话、智能手机等独立于本车100的设备中。通过将本车100的信息(本车信息)登记至行驶计划提示装置20，从而使行驶计划提示装置20与本车100关联。

行驶计划提示装置20提示的行驶计划不仅有本车100的行驶预定路径，还包含使本车100跟踪其他的车辆(以下称为“其他车辆”)101来行驶的跟踪行驶的计划。即，行驶计划中，至少包含本车100的行驶预定路径的信息、表示在行驶预定路径中通过手动驾驶使本车100行驶的区间(手动驾驶区间)的信息、表示在行驶预定路径中使本车100跟踪其他车辆101(引导车)来行驶的区间(跟踪行驶区间)的信息、以及表示各个跟踪行驶区间中成为引导车的其他车辆101的信息。

如图1所示，行驶计划提示装置20构成为由行驶计划生成装置10、与行驶计划生成装置10协同动作的输入装置21、通信装置22、地图信息存储装置23以及显示装置24组成的系统。

输入装置21是接收用户对行驶计划生成装置10输入的操作、信息的用户界面。输入装置21可以是操作按钮、鼠标等硬件，也可以是利用了显示于画面的图标的软键盘。进而，还可以是用户利用语音输入操作内容的语音识别装置。

从输入装置21输入的信息中，包含用于使行驶计划生成装置10生成行驶计划所需的本车100的信息(本车信息)、以及在行驶计划生成装置10生成行驶计划时优先的项目(优先项目)。行驶计划生成装置10进行与跟踪行驶控制装置40的通信，对跟踪行驶控制装置40发送依据行驶计划的跟踪行驶指示。跟踪行驶控制装置40基于跟踪行驶指示控制本车100的行驶控制系统(未图示)，使本车100跟踪其要跟踪的前方车辆。在本车100在计划为手动驾驶的区间(手动驾驶区间)行驶时，跟踪行驶控制装置40促使本车100进行匀速行驶，或由用户进行本车100的手动驾驶。另外，优先项目不限于用户输入的项目，例如也可以是预先设定的项目。

图3是表示本车信息的示例的图。本车信息中，至少包含能确定本车100从出发地到目的地为止的行驶预定路径的信息、以及本车的出发预定时刻的信息即可。图3中，作为本车信息的附加信息(附加本车信息)，还包含本车100的最高速度、最佳速度等性能(车辆性能)的信息、以及本车100在跟踪行驶时许可引导的车辆的条件(引导车条件)。车辆性能的信息用于在行驶计划生成装置10生成行驶计划时，将本车100在性能上能跟踪的其他车辆101设为引导车的候选。引导车条件用于在行驶计划生成装置10生成行驶计划时，将与用户的喜好对应的其他车辆101设为引导车的候选。

图3中，示出了将引导车条件设为“小型车除外”的示例，但例如也可以为“比本车的车辆性能差的车辆”、“行驶限制条件与本车相同”、“行驶方式(发动机、ev(electricvehicle：电动汽车)、fcv(fuelcellvehicle：燃料电池汽车)等)相同的车辆”等。此外，引导车条件也可以设有优先级，而不是可以或不可以的二选一(例如，“小型汽车、普通汽车优先”等)。

此外，本实施方式构成为，使行驶计划生成装置10具有路径检索功能，若用户利用输入装置21输入出发地和目的地(进而还有经由地)，则行驶计划生成装置10检索适当的路径，决定行驶预定路径。出发地、目的地、经由地的表现方式可以是地址，也可以是经纬度。

此外，优先项目是用于针对行驶计划评价施加于驾驶员的负担(驾驶员负担)的大小的评价基准。本实施方式中，作为优先项目的候选，预先准备多个项目，用户从中选择一个以上作为优先项目。作为优先项目，考虑有跟踪行驶区间占行驶预定路径的全长的比例(跟踪行驶距离的长度)、至目的地的到达时刻、跟踪行驶区间的行驶时间占整个行驶时间的比例(跟踪行驶时间的长度)、引导车的变更次数等。此外也考虑将设为引导车的其他车辆101的信息(图4所示的驾驶评价值、路径可靠性等)设为优先项目。

行驶计划生成装置10以使基于用户设定(选择)的优先项目而评价得到的驾驶员负担达到最小的方式，来生成行驶计划。此外，在设定多个优先项目的情况下，可以使行驶计划生成装置10分别对各个优先项目的每个优先项目生成驾驶员负担达到最小的行驶计划，由用户选择其中的一个。

返回至图1的说明，行驶计划提示装置20的通信装置22用于使行驶计划生成装置10与车辆信息发布系统(图2)的车辆信息服务器102进行通信。车辆信息服务器102收集行驶于各地的多辆车辆(其他车辆)101发送的车辆信息，根据来自行驶计划生成装置10的要求，将各其他车辆101的车辆信息作为其他车辆信息发送至行驶计划生成装置10。这时，车辆信息服务器102也可以不必须将全部的其他车辆101的车辆信息作为其他车辆信息发送至行驶计划生成装置10，例如也可以仅发送预定通过本车100的行驶预定路径的某一其他车辆101的车辆信息，或仅发送存在于与本车100的行驶预定路径相距一定范围内的其他车辆101的车辆信息。

本实施方式的车辆信息发布系统中，作为自家用车的其他车辆101将车辆信息直接发送至车辆信息服务器102。然而，在其他车辆101为商用车(公交巴士、长途巴士、货运车辆、商用的引导车等)的情况下，可以考虑不仅有其他车辆101将车辆信息直接发送至车辆信息服务器102的方式，还可以有其他车辆101所属的企业103将其他车辆101的车辆信息发送至车辆信息服务器102的方式。该情况下，在车辆信息中，也可以包含巴士的运行信息(路线图、时刻表、运行延迟信息等)、货运车辆的运送信息(运送路径以及运送计划)等。

图4是表示车辆信息服务器102向行驶计划生成装置10发送的车辆信息(其他车辆信息)的示例的图。在其他车辆信息中，至少包含能预测多辆其他车辆101的行驶预定路径、以及该行驶预定路径上的各地点的通过预定时刻的信息即可。在其他车辆101为商用车的情况下，上述信息也可以从巴士的运行信息、货运车辆的运送信息中获取。

图4中，作为其他车辆信息的附加信息(附加其他车辆信息)，还包含作为其他车辆101的出发预定时刻、出发地、目的地、作为引导车的质量高低的评价值(驾驶评价值)、行驶预定路径以及通过预定时刻的可靠性(路径可靠性)、以及成为引导车时许可跟踪的车辆的条件(跟踪车辆条件)。驾驶评价基于例如作为引导车的实际成绩(例如作为引导车的行驶时间的长度)、来自过去引导过的跟踪者的评价等来决定。路径可靠性在对行驶预定路径、经由地不要求较高计划性的其他车辆101(主要为自家用车)时成为较低值，在对行驶预定路径、经由地要求较高计划性的其他车辆101(主要为商用车)时成为较高值。

此外，其他车辆信息中也可以包含其他车辆101的预测速度的信息。在其他车辆信息中包含预测速度的情况下，行驶计划生成装置10能从行驶预定路径和预测速度推定各地点的通过预定时刻。在该情况下，车辆信息服务器102并非必须发布各地点的通过预定时刻的信息。反之，如图4所示，只要包含各地点的通过预定时刻，行驶计划生成装置10就能从上述值计算其他车辆101的预测速度。

返回图1的说明，行驶计划提示装置20的地图信息存储装置23是存储包含道路网数据的地图信息的存储介质，例如由硬盘、可移动磁盘、存储器等构成。该地图信息在行驶计划生成装置10进行用于决定本车100的行驶预定路径的路径检索时、或将生成的行驶计划重叠至地图来显示时使用。

显示装置24用于显示行驶计划生成装置10生成的行驶计划来向用户提示。此外，将作为输入装置21的软键盘显示至显示装置24的画面时，显示装置24和输入装置21也可以构成为兼具两者的功能的一个触摸屏。

接着，对行驶计划生成装置10的结构进行说明。行驶计划生成装置10由本车信息获取部11、其他车辆信息获取部12、行驶计划计算部13、优先项目设定部14、行驶计划保持部15以及显示处理部16构成。

本车信息获取部11获取用户从输入装置21输入的本车100的信息(本车信息)。图3示出了本车信息的示例，本车信息中，至少包含能确定本车100从出发地到目的地为止的行驶预定路径的信息、以及本车的出发预定时刻的信息。

本实施方式中，本车信息获取部11构成为包括行驶预定路径获取部11a，该行驶预定路径获取部11a进行利用了存储于地图信息存储装置23的地图信息的路径检索。行驶预定路径获取部11a通过检索本车100的出发地与目的地之间的最佳路径，从而决定本车100的行驶预定路径。根据该结构，由于用户向输入装置21输入出发地和目的地的信息来代替本车100的行驶预定路径的信息即可，因此提高了便利性。

此外，行驶预定路径获取部11a也可以自身不计算本车100的行驶预定路径，而获取外部的导航装置计算出的行驶预定路径。此外，在用户能从输入装置21输入行驶预定路径的信息的情况下，也可以省略行驶预定路径获取部11a。

其他车辆信息获取部12利用通信装置22，从车辆信息服务器102获取多辆其他车辆101的车辆信息(其他车辆信息)。图4示出了其他车辆信息的示例，但在其他车辆信息中，至少包含能预测各其他车辆101的行驶预定路径、以及该行驶预定路径上的各地点的通过预定时刻的信息即可。

行驶计划计算部13基于本车信息以及其他车辆信息来生成本车100的行驶计划。如前文所述，行驶计划中至少包含行驶预定路径的信息、表示该行驶预定路径中的手动驾驶区间以及跟踪行驶区间的信息、以及表示各个跟踪行驶区间中成为引导车的其他车辆101的信息。此外，行驶计划计算部13按每个跟踪行驶区间从多辆其他车辆101中选择引导车。

优先项目设定部14获取用户利用输入装置21选择出的优先项目的信息，将选择出的优先项目设定至行驶计划计算部13。

行驶计划保持部15保持行驶计划计算部13计算出的行驶计划。显示处理部16进行用于将保持于行驶计划保持部15的行驶计划显示在显示装置24的处理。

图5是表示实施方式1所涉及的行驶计划生成装置10的硬件结构的图。如图5所示，行驶计划生成装置10构成为至少包含处理器51、存储器52(存储装置)、输入输出接口53。上述本车信息获取部11、其他车辆信息获取部12、行驶计划计算部13、优先项目设定部14、行驶计划保持部15以及显示处理部16通过处理器51执行存储于存储器52的程序来实现(作为行驶计划保持部15的存储区域被确保在存储器52内)。

此外，构成行驶计划提示装置20的输入装置21、通信装置22、地图信息存储装置23以及显示装置24与输入输出接口53连接，通过处理器51执行存储于存储器52的程序而被控制。图1中，输入装置21、通信装置22、地图信息存储装置23以及显示装置24外置于行驶计划生成装置10来构成，但也可以将这些硬件配设在行驶计划生成装置10的内部。

此外，图5中示出了一个处理器51、以及一个存储器52，但也可以有多个处理器51以及多个存储器52协同实现行驶计划生成装置10的各要素的功能。

这里，示出了跟踪行驶的几个示例，并且对跟踪行驶与驾驶员负担之间的关系进行说明。图6～图31中，本车s与图2的本车100对应，其他车辆x1、x2、……分别与图2的其他车辆101对应。

首先，如图6所示，考虑预定行驶于道路r1、r2的本车s、和预定行驶于道路r3、r2的其他车辆x1大致在相同时刻到达交叉路口c1(道路r1、r2、r3的连接地点)的情况。本车s以及其他车辆x1进入道路r2之后，如图7所示，若在使本车s跟在其他车辆x1之后的状态下，本车s的驾驶员对本车s进行特定的操作，则本车s开始将其他车辆x1作为引导车的跟踪行驶。通常，通过使本车s进行跟踪行驶，从而减轻驾驶员负担。

然而，考虑到例如在其他车辆x1的速度非常慢的情况下，若使本车s跟踪其他车辆x1则至目的地的到达时刻变迟(行驶时间变长)，因此对长时间驾驶感到负担的驾驶员而言，反而增加了驾驶员负担。在该情况下，如图8所示，在道路r2使本车s进行手动驾驶来缩短至目的地的行驶时间更能减轻驾驶员负担。由此，跟踪行驶与驾驶员负担不具有固定的关系，而是随着驾驶员的偏好而变化。

用户利用输入装置21输入至行驶计划生成装置10的优先项目基于这样的驾驶员的偏好成为用于评价驾驶员负担的评价基准。例如，若优先项目为“跟踪行驶距离的长度”，则与跟踪行驶距离变长的图7那样的行驶计划相比，图8那样的行驶计划将被评价为驾驶员负担更大。若优先项目为“至目的地的到达时刻”，则行驶时间被缩短的图8那样的行驶计划被评价为驾驶员负担比图7那样的行驶计划要小。

接着，如图9所示，考虑存在预定行驶于道路r1、r2的本车s能跟踪的两辆其他车辆x1、x2的情况。该例子中，其他车辆x1预定行驶于与本车s相同的道路r1、r2，其他车辆x2预定行驶于道路r1、r3。此外，设其他车辆x1的速度比其他车辆x2慢。

该情况下，若如图10那样使本车s跟踪其他车辆x1，则在道路r1、r2能使本车s跟踪其他车辆x1行驶，因此在能延长跟踪行驶距离这一点上能减小驾驶员负担，但反之，至目的地的到达时刻变迟。此外，若如图11那样使本车s跟踪其他车辆x2，则在能缩短行驶时间这一点上能减小驾驶员负担，但由于本车s只能跟踪行驶到交叉路口c1(道路r1、r2、r3的连接地点)为止，因此跟踪行驶距离缩短。

本实施方式中，也考虑到了在跟踪行驶的中途变更引导车的情况。例如，如图12所示，考虑了在道路r1中，预定行驶于道路r1、r4的本车s将预定行驶于道路r1、r2的其他车辆x1作为引导车进行跟踪行驶的情况。在该示例中，存在预定行驶于道路r3、r4的其他车辆x2，其他车辆x1和其他车辆x2大致在相同时刻到达路口c1(道路r1～r4的连接地点)。该情况下，在交叉路口c1结束本车s对其他车辆x1的跟踪，之后能如图13所示使本车s跟踪其他车辆x2。像这样通过更换引导车，从而能延长跟踪行驶距离。

进而，本实施方式中，也考虑了引导车变更的易操作性。例如，如图14所示，考虑存在预定行驶于道路r1、r4的本车s能跟踪的两辆其他车辆x1、x2且其他车辆x1、x2均预定行驶于道路r1、r2的情况。该情况下，使本车s能跟踪其他车辆x1的距离、和使本车s能跟踪其他车辆x2的距离相同。然而，若考虑到接着更换为预定行驶于道路r3、r4的其他车辆x3，则根据本车s跟踪其他车辆x1、x2中的哪一个，驾驶员负担会发生变化。

这里，如图15(本车s未图示)所示，设其他车辆x1与其他车辆x3大致在相同时刻到达交叉路口c1(道路r1～r4的连接地点)，其他车辆x2在比其他车辆x3早的时刻到达交叉路口c1。该情况下，如图16所示，若使本车s跟踪其他车辆x1，则如图17所示能轻松地进行向其他车辆x3的更换(若使本车s跟踪其他车辆x2，则必须等待其他车辆x3才能使本车s跟踪其他车辆x3)，能减小驾驶员负担。

但是，考虑到即使其他车辆x1、x3的速度非常慢而能容易地变更引导车，也因至目的地的到达时刻变迟而导致驾驶员负担增大。在该情况下，若如图18所示使本车s跟踪其他车辆x2较早地到达交叉路口c1，如图19所示在道路r4中手动驾驶本车s来缩短行驶时间，则能减小驾驶员负担。

此外，本发明中，在本车s的附近不存在能作为引导车的其他车辆的情况下，也考虑使本车s停车来等待其他车辆。例如，如图20所示，考虑在预定行驶于道路r1的本车s的后方存在将道路r1设为行驶路径的其他车辆x1的情况。该情况下，如图21所示，使本车s在服务区sa停车等待其他车辆x1接近，之后如图22所示使本车s跟踪其他车辆x1，则能使本车s在道路r1进行跟踪行驶。像这样等待其他车辆x1，从而能延长跟踪行驶距离，能减小驾驶员负担(虽然至目的地的到达时刻变迟，但通过使本车s停车待机从而抑制驾驶员负担的增大)。

本车s的待机也能利用在引导车的变更(更换)。例如，如图23所示，考虑有预定行驶于道路r1、r2的本车s跟踪预定行驶于道路r1、r3的其他车辆x1来行驶、而在本车s的后方存在将道路r1、r2设为行驶路径的其他车辆x2的情况。该情况下，使本车s对其他车辆x1的跟踪在不到服务区sa的地方结束，如图24所示，使本车s在服务区sa停车等待其他车辆x2接近，之后，如图25所示使本车s跟踪其他车辆x2，从而能将引导车从其他车辆x1变更为其他车辆x2。结果，能使本车s在道路r1和道路r2中均进行跟踪行驶。

上述示例中，考虑了行驶于本车s行驶中的道路或紧接着的下一道路的其他车辆的存在，但本实施方式的行驶计划生成装置10还进一步考虑行驶于前方的道路的其他车辆的存在，来生成本车100的行驶计划。

例如，如图26所示，在本车s预定行驶于道路r1、r8、r9、r6的情况下，不仅考虑行驶于行驶中的道路r1以及紧接着的下一道路r8的其他车辆，还要将行驶于前方的道路r9、r6的其他车辆也考虑在内。例如，在将优先项目设定为“跟踪行驶距离的长度”的情况下，以如图27所示在道路r8使本车s跟踪其他车辆x1、并且如图28所示在道路r9使本车s跟踪其他车辆x2的方式(即，以更换其他车辆x1和其他车辆x2的方式)，来生成本车s的行驶计划。即使将优先项目设定为“跟踪行驶距离的长度”，在如图29所示推测在道路r6不存在本车s能跟踪的其他车辆时，制定在道路r6使本车s进行手动驾驶这样的行驶计划。

此外，如图26的示例中，将优先项目设定为“至目的地的到达时刻”，在其他车辆x1、x2的速度非常慢的情况下，生成使本车s在道路r8不跟踪其他车辆x1而进行手动驾驶的行驶计划。该情况下，如图30所示为了使本车s比其他车辆x2先到达交叉路口c2(道路r3、r4、r8、r9的连接地点)，如图31所示制定使本车s在道路r9、r6也进行手动驾驶的行驶计划。此外，在图30的状态下也能等待其他车辆x2，这样使本车s在道路r8进行手动驾驶来缩短行驶时间变得无意义，因此这样的行驶计划并不优选。

接着，对实施方式1所涉及的行驶计划生成装置10的动作进行说明。图32是表示该动作的流程图。

若启动行驶计划生成装置10，则首先，本车信息获取部11以及优先项目设定部14获取用户从输入装置21输入的信息(步骤s101)。具体而言，本车信息获取部11获取用户输入的本车信息，优先项目设定部14获取用户选择出的优先项目。本车信息中，至少包含能确定本车100从出发地到目的地为止的行驶预定路径的信息、以及本车的出发预定时刻的信息。本实施方式的本车信息获取部11具有行驶预定路径获取部11a，因此只要用户输入本车100的出发地和目的地，本车信息获取部11就能获取本车100的行驶预定路径。

接着，其他车辆信息获取部12经由通信装置22获取其他车辆信息(步骤s102)。在其他车辆信息中，至少包含能预测多辆其他车辆101的行驶预定路径、以及该行驶预定路径上的各地点的通过预定时刻的信息。

之后，行驶计划计算部13进行计算本车100的行驶计划的处理(行驶计划计算处理)(步骤s103)。行驶计划计算处理的详细内容将在后文中进行阐述。

行驶计划计算部13计算出的行驶计划存储于行驶计划保持部15(步骤s104)。显示处理部16生成用于将存储于行驶计划保持部15的行驶计划显示在显示装置24的图像数据(步骤s105)。显示处理部16生成的图像数据被输入至显示装置24，结果，在显示装置24显示行驶计划(步骤s106)。

接着，详细说明行驶计划计算处理(图32的步骤s103)。图33是行驶计划计算处理的流程图。

若开始行驶计划计算处理，则行驶计划计算部13通过在本车100的行驶预定路径上设定多个分割地点，来分割为多个区间(步骤s201)。相邻的两个分割地点间成为一个区间，各区间成为计算行驶计划的单位。配置分割地点的方法可以是任意的。例如，考虑将连接多条道路的地点(交叉路口、分岔点等)、能使车辆停车的地点(停车场、服务区、车站等)等具有特定属性的地点设为分割地点的方法。此外，也可以采用每隔一定距离配置分割地点的简单的方法。若将行驶预定路径分割地较细(使分割地点数量较多)，则能计算更多种模式的行驶计划，但用于计算这些行驶计划的计算量变得庞大。因此，分割地点的数量可以根据作为行驶计划计算部13的处理器51的计算能力、以及对行驶计划所要求的精细度来决定。

这里，假设如下情况：设定有将行驶预定路径的起点(出发地)设为分割地点p0，行驶预定路径的终点(目的地)设为分割地点pn的n+1个分割地点p0～pn，行驶预定路径被分割为n个区间。将由分割地点pi和分割地点pi+1隔开的区间定义为区间qi。即、最开始的区间表示为q0，最后的区间表示为qn-1。

接着，行驶计划计算部13将作为存储了计算完成的行驶计划的数据的数据集合体的“计算完成行驶计划集合rf”清空(步骤s202)。行驶计划计算部13计算多个不同模式的行驶计划，将其存储至计算完成行驶计划集合rf，之后从存储的行驶计划中提取出适合用户所选择的优先项目的行驶计划并进行输出。

接着，行驶计划计算部13将作为计算中途的行驶计划的数据的“计算中行驶计划r”清空(步骤s203)。在清空计算中行驶计划r时，基于本车信息将用于计算行驶计划的各变量初始化。本实施方式中，使用了表示时刻的变量t、表示位置的变量l、表示区间的变量d(以下将这些各变量简称为“时刻t”、“位置l”、“区间d”)。通过初始化，时刻t被设定为本车100的出发预定时间，位置l被设定为作为出发地的分割地点p0，区间d被设定为作为最开始的区间的区间q0。

接着，行驶计划计算部13参照地图信息存储装置23的地图信息，在位置l的附近判断是否存在能使本车100停车来等待作为引导车的其他车辆101的地点(可待机地点)(步骤s204)。这里所说的“位置l的附近”是在区间d不到的地方或中途(包含位置l)即可(其中，当位置l为分割地点p0时，在区间d(区间q0)不到的位置不存在区间)。例如，可以将从位置l起的一定距离内定义为“位置l的附近”，也可以将包夹位置l的两个区间(区间d和其前一个区间)定义为“位置l的附近”。此外，可待机地点也可以不是在行驶预定路径上的地点，也可以将位于行驶预定路径周边的一定范围内(例如区间d和其前一个区间周围20m的范围等)的地点作为可待机地点。该情况下，行驶预定路径与可待机地点之间的距离较短时，使能与引导车汇合的时间提早，即能尽早开始跟踪行驶，因此驾驶员负担减小。

在位置l的附近存在可待机地点的情况下，行驶计划计算部13检索成为能在该可待机地点等待的引导车的候选的其他车辆101。具体而言，行驶计划计算部13基于其他车辆信息在从时刻t起的预先设定的时间内通过区间d的其他车辆101中，检索能在区间d汇合的其他车辆(步骤s205)。

这里，其他车辆101在区间d能否与本车100汇合是通过本车100能否在进入区间d起的预先设定的时间内进行汇合来判断(在可待机地点为区间d的中途地点的情况下，通过本车100能否在从可待机地点出发起的预先设定的时间内进行汇合来判断)。例如，以高于本车100的车辆性能的速度行驶于区间d的其他车辆101无法汇合。

并且，行驶计划计算部13从以下两种中选择在区间d中的行动，将选择出的内容追加至计算中行驶计划r(步骤s206)。

[行动1-1]在可待机地点等待步骤s205中发现的其他车辆101。

[行动1-2]不等待其他车辆101。

此外，在步骤s206中选择了行动1-1的情况下，通过将该等待时间加至时刻t，从而更新时刻t。在步骤s206中选择了行动1-2的情况下，维持时刻t的值。

在步骤s206中虽然选择行动1-1或行动1-2中的一方，但通过后文所述的步骤s211的处理，最终生成选择行动1-1的行驶计划以及选择行动1-2的行驶计划这两者。但在步骤s205中未发现符合条件的其他车辆101的情况下，不选择行动1-1。

在步骤s205中发现多辆符合条件的其他车辆101的情况下，行动1-1被进一步分为多个选项，生成等待各个其他车辆101的行驶计划。例如，在步骤s205中，发现了作为符合条件的其他车辆101的车辆a、b两辆的情况下，在步骤s206中从以下三种行动中选择一个。

[行动1-1a]在可待机地点等待车辆a。

[行动1-1b]在可待机地点等待车辆b。

[行动1-2]不等待其他车辆101(车辆a、车辆b)。

此外，在步骤s205中发现多辆符合条件的其他车辆101的情况下，也可以将行动1-1的对象(本车100等待的对象)限定为其中一部分。例如，考虑仅将符合条件的多辆其他车辆101中、等待时间较短的车辆作为对象，或将距本车100的目的地比较近的地点设为目的地的车辆作为对象。由此，减少步骤s206中的选项，能减轻作为行驶计划计算部13的处理器51的计算负荷。

此外，在位置l的附近不存在可待机地点的情况下(步骤s204为“否”)不进行上述步骤s205、s206的处理。

接着，行驶计划计算部13检索区间d中成为本车100的引导车的候选的其他车辆101。具体而言，行驶计划计算部13基于其他车辆信息来检索在时刻t位于位置l附近的其他车辆101中、通过区间d而在区间d可与本车100汇合的车辆(步骤s207)。这里，其他车辆101是否能在区间d与本车100汇合也是通过本车100能否在进入区间d起的预先设定的时间内进行汇合来判断的。

在步骤s207中，用户选择出的优先项目中包含与作为引导车的其他车辆101相关的项目的情况下，也可以仅将符合该优先项目的其他车辆101为检索对象。例如，作为优先项目，选择了其他车辆101的驾驶评价值、路径可靠性时，仅将所述两项目达到一定水平以上的其他车辆101作为检索对象。

并且，在步骤s207中，时刻t与当前时刻之差大于预先设定的阈值的情况下(即、时刻t表示从当前时刻起经过了长时间后的时刻的情况)，优选为仅将路径可靠性高的其他车辆101作为检索对象。这是因为在经过了长时间之后，路径可靠性较低的其他车辆101的行驶预定路径、通过预定时刻发生变更的可能性较高。此外，优选为仅将具有与本车100相同或以下的车辆性能的其他车辆101作为检索对象。这是因为有时难以使本车100跟踪车辆性能比本车100高的其他车辆101来行驶。

之后，行驶计划计算部13从以下两种行动中选择在区间d中的行动，将选择出的内容追加至计算中行驶计划r(步骤s208)。

[行动2-1]使本车100跟踪在步骤s207中发现的其他车辆101来行驶。

[行动2-2]手动驾驶本车100。

在选择了行动2-1的情况下，区间d作为跟踪行驶区间，将确定在区间d成为引导车的其他车辆101的信息(例如车辆号、车辆信息发布系统中的登记id等)追加至计算中行驶计划r。并且，通过将从作为引导车的其他车辆101的预测速度计算出的区间d的行驶时间加至时刻t，从而更新时刻t。此外，通过将位置l设定为下一个分割地点，来更新位置l。进一步，将位置d设定为下一个区间(将更新后的位置l作为起点的区间)来更新区间d。此外，在连续的区间中选择了同一辆其他车辆101作为引导车的情况下，形成在这些区间中不变更引导车的行驶计划。

在选择了行动2-2的情况下，区间d作为手动驾驶区间。在该情况下，通过将基于本车100的速度而计算出的区间d的行驶时间加至时刻t，从而更新时刻t。此外，通过将位置l设定为下一个分割地点，来更新位置l。进一步，将位置d设定为下一个区间(将更新后的位置l作为起点的区间)来更新区间d。

在步骤s208中虽然选择行动2-1或行动2-2中的一方，但通过后文所述的步骤s211的处理，最终生成选择行动2-1的行驶计划以及选择行动2-2的行驶计划双方。但在步骤s207中未发现符合条件的其他车辆101的情况下，在步骤s208中不选择行动2-1。

在步骤s207中发现多辆符合条件的其他车辆101的情况下，行动2-1被进一步分为多个选项，生成使本车100分别跟踪各个其他车辆101的行驶计划。例如，在步骤s207中，发现了作为符合条件的其他车辆101的车辆a、b这两辆的情况下，从以下三种行动中选择一个。

[行动2-1a]使本车100跟踪车辆a来行驶。

[行动2-1b]使本车100跟踪车辆b来行驶。

[行动2-2]手动驾驶本车100。

此外，在步骤s207发现多辆符合条件的其他车辆101的情况下，也可以根据优先项目，将行动2-1的对象(本车100跟踪的对象)限定为其中一部分。例如，可以仅把将与本车100的目的地比较近的地点作为目的地的其他车辆101作为对象。由此，能减少步骤s208中的选项，减轻作为行驶计划计算部13的处理器51的计算负荷。

接着，行驶计划计算部13确认更新了的位置l是否为目的地(分割地点pn)(步骤s209)。在位置l不是目的地的情况下，即位置l是行驶预定路径的中途地点的情况下(步骤s209中为“否”)，为了计算从位置l开始的区间(更新后的区间d)的行驶计划，而返回步骤s204。

在位置l为目的地(行驶预定路径的终点)的情况下(步骤s209中为“是”)，在计算中行驶计划r存储有行驶预定路径整体的行驶计划，因此将其追加至计算完成行驶计划集合rf(步骤s210)。并且，判断是否选择了在步骤s206以及步骤s208中可选择的行动的组合模式(行动组合模式)的全部种类(是否生成了与各行动组合模式对应的全部的行驶计划)(步骤s211)。

在存在未选择的行动组合模式的情况下(步骤s211中为“否”)，为了生成与上述行动组合模式对应的行驶计划，返回步骤203。在第二次之后的循环中，使其不再选择与之前选过的行动组合模式完全相同的行动组合。

若选过了全部种类的行动组合模式(步骤s211为“是”)，则将与各行动作何模式对应的全部的行驶计划存储至计算完成行驶计划集合rf。该情况下，从计算完成行驶计划集合rf中抽取并输出判断为驾驶员负担较小的行驶计划(步骤s212)。这时，各行驶计划的驾驶员负担考虑了优先项目来进行评价。

例如，在优先项目为“跟踪行驶距离的长度”的情况下，判断为越是跟踪行驶区间占行驶预定路径的全长的比例最大的行驶计划，驾驶员负担越小。此外，在优先项目为“至目的地的到达时刻”的情况下，判断为越是至目的地的到达预测时刻最早的行驶计划，驾驶员负担越小。在优先项目为“跟踪行驶时间的长度”的情况下，判断为越是跟踪行驶区间的行驶时间占整个行驶时间的比例最大的行驶计划，驾驶员负担越小。在优先项目为“引导车的变更次数”的情况下，越是引导车的变更次数少的行驶计划，越被判断为驾驶员负担较小。

此外，例如在优先项目为“驾驶评价值”的情况下，越是成为引导车的其他车辆101的驾驶评价值的平均值较高的行驶计划，越被评价为驾驶员负担较小。此外，例如在优先项目为“路径可靠性”的情况下，越是成为引导车的其他车辆101的路径可靠性的评价值的平均值较高的行驶计划，越被评价为驾驶员负担较小。

各行驶计划的驾驶员负担的计算也可以不必在全区间的行驶计划决定之后(例如步骤s212)进行，也可以与决定各区间的行驶计划的处理(步骤s204～s209的循环)并行地进行。

也可以在图33的步骤s212中行驶计划计算部13输出多个行驶计划，用户能从中选择一个。例如，考虑如下方式：行驶计划计算部13从驾驶员负担较小的计划中输出预先设定数量的行驶计划，或者针对每个选择项目输出驾驶员负担较小的行驶计划。

行驶计划计算部13输出的行驶计划通过图32的步骤s105、s106的处理显示至显示装置24。这里示出了行驶计划计算部13输出的行驶计划的显示方式的示例。

作为行驶计划的显示方式，考虑设为图34所示的文本显示。由于行驶计划的内容以文章来显示，因此在例如通过电话等向第三方传达行驶计划的情况等下是有效的。

此外，也可以如图35所示将行驶计划图表化来显示。如图35所示，通过用颜色区分跟踪行驶区间和手动驾驶区间，从而容易掌握跟踪行驶区间或手动驾驶区间在行驶预定路径整体中所占的比例。因此，获得了用户能直观识别行驶计划的驾驶员负担这一优点。

此外，如图36所示，也可以使表示行驶计划的文字、图形重叠显示于地图。在图36的示例中，使表示本车100(被圆包围的三角形图标)的行驶预定路径的线以跟踪行驶区间和手动驾驶区间来区分颜色显示。此外，在地图上也表示出成为引导车的其他车辆101的当前位置(三角形的图标)及其行驶预定路径。通过将行驶计划重叠显示于地图，从而能直观且具体地表示行驶计划的内容。

在图33的步骤s212中行驶计划计算部13输出多个行驶计划且用户能选择其中一个的情况下，可以将多个行驶计划同时显示于显示装置24。图37是将多个行驶计划分别图表化并同时进行显示的情况下的显示例。若将行驶计划图表化，则用户能直观识别行驶计划的驾驶员负担，因此若将图表化后的行驶计划并排显示，则能容易地比较各行驶计划的驾驶员负担。例如，只要用户观察图37的画面，用户一看就能掌握跟踪行驶距离最长的行驶计划是“行驶计划3”，引导车的变更次数最少的行驶计划是“行驶计划1”。

图37中，各图表的横轴的长度表示距离，但也可以表示时间。各图表的横轴的长度表示时间的显示方式在驾驶员想要选择跟踪行驶时间较长的行驶计划的情况、或想要选择至目的地的到达时间最早的行驶计划的情况下使选择变得容易，是有效的。

此外，本说明书中图示出的行驶计划的显示例中，为了图示方便，将示出引导车的信息简单地表示为“跟踪于车辆x1”等，实际上显示了能更具体地确定引导车的信息。驾驶员开始跟踪行驶之前需要通过目视来发现引导车，因此期望显示能从外观确定引导车的信息、例如车辆种类、车名、车体颜色、车牌号等，以作为表示引导车的信息。此外，针对车辆种类、车名以及车体颜色，也可以用车辆的照片、图像进行呈现。

＜实施方式2＞

图38是表示实施方式2所涉及的行驶计划提示装置20的结构的图。实施方式2所涉及的行驶计划提示装置20对实施方式1的结构(图1)追加了行驶计划重新计算指示部17来构成。行驶计划重新计算指示部17在满足了预先设定的条件的情况下，对行驶计划计算部13指示行驶计划的重新计算。

实施方式2的行驶计划提示装置20的硬件结构也与图5基本相同，行驶计划重新计算指示部17也与行驶计划生成装置10的其他要素同样地，通过由处理器51执行存储在存储器52中的程序来实现。

实施方式2的行驶计划重新计算指示部17在从上次的行驶计划的计算开始经过了一定时间的情况下，以及在车辆信息服务器102发布的其他车辆信息具有变更的情况下，对行驶计划计算部13指示进行行驶计划的重新计算。

例如，图26所示的示例中，如图27～图29所示，假设生成了使本车100跟踪其他车辆x1和其他车辆x2的行驶计划(跟踪行驶区间为道路r8、r9)。在生成了该行驶计划之后，如图39所示，出现了预定行驶于道路r4、r9、r6的其他车辆x3时，将行驶计划变更为使本车s在道路r9不跟踪其他车辆x2而跟踪其他车辆x3，则如图40所示在道路r6也能跟踪行驶。从而，跟踪行驶距离变长，因此能减小驾驶员负担(在优先项目为“跟踪行驶距离的长度”的情况下)。行驶计划重新计算指示部17能进行这样的行驶计划的变更。

重新计算出的行驶计划若能使驾驶员负担比当前的行驶计划更小，则期望变更行驶计划。此外，重新计算出的行驶计划与当前的行驶计划相比即使驾驶员负担增大，但若处于当前的行驶计划无法利用的状态，则也不得不将行驶计划变更为重新计算出的行驶计划。然而在这种情况下，不优选未经过用户的批准就变更行驶计划。

于是，在可利用当前的行驶计划的状态下，在通过重新计算来获得与当前的行驶计划相比能减小驾驶员负担的行驶计划的情况下，显示处理部16如图41所示，将由驾驶员选择采用哪一种行驶计划的画面(行驶计划选择画面)显示于显示装置24。在图41的行驶计划选择画面中，将重新计算出的行驶计划、以及选择是否变更行驶计划的文本和图标重叠显示于地图上。

如图42所示，也可以在行驶计划选择画面中排列显示表示当前的行驶计划的文本、以及表示重新计算出的新的行驶计划的文本。或者，如图43所示，也可以在行驶计划选择画面中排列显示表示当前的行驶计划的图表、以及表示重新计算出的新的行驶计划的图表。如图42以及图43所示，若在行驶计划选择画面中显示当前的行驶计划和重新计算出的行驶计划双方，则用户能容易地比较两者。

此外，在无法利用当前的行驶计划的状态下重新计算出行驶计划的情况下，无论是否能减小驾驶员负担均自动地变更行驶计划，如图44所示，将该内容显示于对驾驶员进行通知的画面上(行驶计划变更通知画面)。图44的行驶计划变更通知画面中，将变更后的行驶计划(重新计算出的行驶计划)、和表示变更了行驶计划意思的文本重叠显示于地图。虽然省略图示，但在行驶计划变更通知画面中也可以显示以文本、图表表示的变更后的行驶计划。

接着，对实施方式2所涉及的行驶计划生成装置10中用于重新计算行驶计划的处理(行驶计划重新计算处理)进行说明。图45是表示该处理的流程图。

行驶计划重新计算指示部17确认从上一次的行驶计划生成起是否经过了一定时间(步骤s301)。在从上一次的行驶计划生成起经过了一定时间的情况下(步骤s301为“是”)，行驶计划重新计算指示部17使行驶计划计算部13进行行驶计划计算处理，从而重新计算行驶计划(步骤s306)。步骤s306的行驶计划计算处理可以与图33所示的内容相同。

在从上一次的行驶计划生成起未经过一定时间的情况下(步骤s301为“否”)，行驶计划重新计算指示部17经由通信装置22获取成为本车100的引导车的其他车辆101的其他车辆信息(步骤s302)，确认该其他车辆信息是否具有变更(步骤s303)。在该其他车辆信息具有变更的情况下(步骤s303为“是”)，行驶计划重新计算指示部17使行驶计划计算部13重新计算行驶计划(步骤s306)。

此外，在从上一次的行驶计划生成起未经过一定时间，且其他车辆信息也无变更的情况下(步骤s303为“否”)，不进行行驶计划的重新计算，维持当前的行驶计划(步骤s304)。即，维持存储于行驶计划保持部15的行驶计划。

若步骤s306的行驶计划计算处理结束，获得重新计算出的行驶计划，则行驶计划重新计算指示部17确认能否利用当前的行驶计划(步骤s307)。有助于当前的行驶计划的其他车辆101的其他车辆信息中产生较大变更(无法维持当前的行驶路径的程度的变更)的情况下，变得无法利用当前的行驶计划。该判断能在步骤s306的行驶计划计算处理时，通过确认与当前的行驶计划相同的行驶计划是否存储于计算完成行驶计划集合rf来进行。

在能利用当前的行驶计划的情况下(步骤s307为“是”)，确认利用重新计算出的行驶计划能否减小驾驶员负担(步骤s308)。即，确认重新计算出的行驶计划的驾驶员负担是否比当前的行驶计划的驾驶员负担要小。在利用重新计算出的行驶计划无法减小驾驶员负担的情况下(步骤s308为“否”)，维持当前的行驶计划(步骤s304)。

在利用重新计算出的行驶计划能减小驾驶员负担的情况下(步骤s308为“是”)，生成图41那样的行驶计划选择画面的图像数据(步骤s309)，将行驶计划选择画面显示于显示装置24(步骤s310)。并且，若由用户发出行驶计划的变更指示(步骤s311为“是”)，则采用重新计算出的行驶计划。即，将保持于行驶计划保持部15的行驶计划从当前的行驶计划变更为重新计算出的行驶计划(步骤s312)。

此外，若没有从用户获得行驶计划的变更指示(步骤s311为“否”)，则维持当前的行驶计划(步骤s304)。

另一方面，在无法利用当前的行驶计划的情况下(步骤s307为“否”)，则自动采用重新计算出的行驶计划(步骤s313)，生成如图44所示的行驶计划变更通知画面的图像数据(步骤s314)，将行驶计划变更通知画面显示于显示装置24(步骤s315)。

以上处理之后，确认本车100的行驶是否已结束(步骤s305)。若用户输入了表示本车100的行驶结束的内容，或行驶计划生成装置10能确认到本车100的所在地是目的地，则判断本车100的行驶结束(步骤s305为“是”)，结束行驶计划重新计算处理。若本车100的行驶未结束，则重复执行以上的处理直到行驶结束。

此外，作为无法利用当前的行驶计划的情况，考虑为预定的引导车的行驶计划具有变更的情况、或由于堵车等交通障碍导致无法按照行驶计划行驶的情况等。此外，在通过车车间通信等重新发现了具备有利的跟踪条件(符合优先项目的条件)的车辆的情况下，也可以进行变更跟踪行驶计划的处理(重新计算及其显示)来使本车跟踪该车辆。

＜实施方式3＞

实施方式3中，将本发明所涉及的行驶计划提示装置20应用于导航装置。图46是表示实施方式3所涉及的导航装置30的结构的图。导航装置30是在图38的行驶计划提示装置20中追加了当前位置获取装置31、路径检索装置32以及引导装置33而构成的。

导航装置30的硬件结构基本与图5相同，当前位置获取装置31、路径检索装置32以及引导装置33也与行驶计划生成装置10的各要素同样地，通过由处理器51执行存储于存储器52的程序来实现。

图47是表示实施方式3所涉及的车辆信息发布系统的结构的图。该车辆信息发布系统实质上与图2相同，由包含行驶计划提示装置20的导航装置30搭载于本车100来构成。导航装置30也可以不是常设于本车100的装置，例如也可以是能手持至本车100中的便携型导航装置。

导航装置30的当前位置获取装置31通过从gps(globalpositioningsystem：全球定位系统)等获取到的位置信息等来计算该导航装置30的所在地。

路径检索装置32检索从用户所设定的出发地到目的地的最佳路径。通常，将当前位置获取装置31获取到的所在地自动地设定为出发地，因此用户仅输入目的地，就能获得从所在地到目的地的路径(本车100的行驶预定路径)。本实施方式中，使本车信息获取部11具有的行驶预定路径获取部11a获取路径检索装置32计算出的本车100的行驶预定路径。

引导装置33依据行驶计划生成装置10生成的行驶计划(存储于行驶计划保持部15的行驶计划)，向驾驶员提供引导信息以使本车100行驶。引导装置33不仅像以往的导航装置那样引导行驶预定路径，还将本车100引导至引导车的位置，或为了等待引导车而将本车100引导至可待机地点(服务区等)，使本车100能依照行驶计划进行跟踪行驶。

例如，在本车100通过手动驾驶进入跟踪行驶区间的情况下，引导装置33通过利用了通信装置22的车车间通信，获取引导车(其他车辆101)的位置。并且，根据本车100与引导车之间的位置关系将本车100引导至能跟踪引导车的位置。例如，在显示于显示装置24的地图上显示本车100和引导车的位置，若本车100与引导车接近到一定程度，则如图48所示，可以放大显示本车100与引导车之间的位置关系。这时，进一步优选为表示本车100能开始跟踪行驶的区域(可跟踪区域)。

此外，图48中，表示本车100与引导车之间的位置关系的图像示出了通过图5的处理器51中所包含的cpu(centralprocessingunit：中央处理器)、gpu(graphicsprocessingunit：图形处理器)生成的图像的示例，但也可利用例如本车100所搭载的摄像头所拍摄的本车100的前方的影像来取而代之。该情况下，可以在本车100的前方的影像中合成表示可追踪区域的图像来进行显示。此外，也可以利用平视显示器(headupdisplay)在驾驶员的视野中显示可跟踪区域。另外，平视显示器是指通过在驾驶员眺望前方的画面(例如前挡风玻璃)上显示图像，从而在驾驶员的视野中直接显示图像的显示装置。

此外，本实施方式中，行驶计划生成装置10进行与跟踪行驶控制装置40的通信，对跟踪行驶控制装置40发送依据行驶计划的跟踪行驶指示。跟踪行驶控制装置40基于跟踪行驶指示控制本车100的行驶控制系统(未图示)，使本车100跟踪其要跟踪的前方车辆。在本车100行驶于计划为手动驾驶的区间(手动驾驶区间)时，跟踪行驶控制装置40使本车100匀速行驶，或督促用户进行本车100的手动驾驶。

此外，引导装置33生成的引导信息除了显示于显示装置24之外，还可以从本车100内的扬声器等作为语音消息来输出。例如，从手动驾驶转移至跟踪行驶时、或在跟踪行驶的中途变更引导车时，例如可以输出“请移动至可自动跟踪的位置。”这样的语音消息，以促使用户使本车100跟踪引导车。此外，也可以与图48所示的显示一起输出“请移动至可跟踪区域。若进入可跟踪区域则自动开始跟踪行驶。”这样的语音消息。

这里，可跟踪区域受到跟踪行驶控制装置40的性能影响，典型地受到可跟踪的车间距离影响。跟踪行驶控制装置40的性能可以预先存储于行驶计划生成装置10，也可以通过行驶计划生成装置10与跟踪行驶控制装置40的通信来获得。采用后者的方法的情况下，能反映出与天气、照明、时刻等行驶环境对应的跟踪行驶控制装置40的动态性能，行驶计划生成装置10能将更正确的可跟踪区域显示于显示装置24。

此外，图48的示例中，也可以对引导车的图像给予特殊的显示效果。例如，用蓝色的实线框围住当前跟踪中的引导车的图像，在变更引导车时，将跟踪中的引导车的图像的框变更为黄色虚线，用蓝色的虚线框围住新的要跟踪的车辆，引导车的更换结束之后，用蓝色的实线框包围新的引导车，像这样，可以以能分别识别当前以及将来的引导车的方式进行显示。此外，即使当前的引导车难以跟踪，在未发现可更换的新的跟踪车的情况下，也可以对当前的引导车的图像附加红色的虚线框。

像这样给予特殊的显示效果的时刻也可以仅在变更引导车前后的一定期间内。此外，像这样特殊的显示效果也可以适用于在显示装置24显示摄像头拍摄到的本车100的前方的影像的情况、或适用于利用平视显示器的情况。此外，特殊的显示效果不限于框显示，也可以是利用了其他图形、文字等的效果。

此外例如，在可待机地点等待引导车的情况下，可以通过“等待引导车。请进入服务区。引导车大约在10分钟后到达。”这样的语音消息将本车100引导至可待机地点，之后，在引导车接近时通过“引导车接近。请开始行驶。”这样的语音消息来催促出发。

这里，对本车100行驶于跟踪行驶区间时的导航装置30的引导装置33的动作进行说明。图49是表示该动作的流程图。此外，由于本车100行驶于手动驾驶区间时的引导装置33的动作可以与一般的引导装置相同，因此在这里省略说明。

在本车100行驶于跟踪行驶区间时，引导装置33依据行驶计划将本车100引导至可对作为该区间的引导车的其他车辆101进行跟踪行驶的位置(步骤s401)(在本车100已经依据行驶计划跟踪引导车时不需要该引导)。

并且，引导装置33确认是否存在基于行驶计划的引导车的变更(步骤s402)。若存在引导车的变更(步骤s402中为“是”)，则引导装置33将作为引导的目标的引导车设定为变更后的引导车(步骤s403)，返回至步骤s401。

此外，若没有基于行驶计划的引导车的变更(步骤s402为“否”)，则引导装置33确认是否有伴随着行驶计划变更(重新生成)的引导车变更(步骤s404)。若存在伴随着行驶计划变更的引导车变更(步骤s404中为“是”)，则引导装置33将作为引导的目标的引导车设定为变更后的引导车(步骤s405)，返回至步骤s401。

此外，若没有基于行驶计划的引导车的变更，也没有伴随着行驶计划变更的引导车的变更(步骤s404为“否”)，则引导装置33确认本车100是否到达了目的地(步骤s406)。若本车100到达了目的地(步骤s406为“是”)，则引导装置33结束引导处理。若本车100未到达目的地(步骤s406为“否”)，则返回至步骤s401。

通过以上处理，引导装置33能始终掌握作为引导的目标的引导车。

接着，说明实施方式3所涉及的导航装置30的行驶计划生成装置10进行的行驶计划重新计算处理。图50是行驶计划重新计算处理的流程图。图50的流程与图45所示的流程基本相同，但执行用于重新计算行驶计划的行驶计划计算处理(步骤s306)的条件与图45的流程相比有所增加。

即，图45的流程中，在从上一次行驶计划生成起经过了一定时间的情况下，以及在成为引导车的其他车辆101的其他车辆信息发生变更的情况下，执行步骤s306，但图50的流程中在下文的情况下也执行步骤s306。除此以外的流程与图45相同，因此在这里省略说明。

图50的流程中，行驶计划重新计算指示部17从当前位置获取装置31获取本车100的位置(本车位置)(步骤s351)，在本车100的位置或其变化量(即本车100的行驶距离)满足了预先设定的条件的情况下(步骤s352为“是”)，也执行步骤s306。步骤s352中的“预先设定的条件”是指，例如本车100前进了一定距离的情况、本车100通过了预先设定的地点(例如交叉路口或服务区等具有特定属性的地点、生成行驶计划时(图33的步骤s201)确定的分割地点等)的情况、本车100采取了与行驶计划不同的行动的情况等。

此外，通过经由通信装置22进行的车车间通信，检测到当前跟踪的引导车采取了与该车辆信息(其他车辆信息)不同的行动时(步骤s353为“是”)，也执行步骤s306的行驶计划计算处理。与其他车辆信息不同的行动是指，例如行驶于与行驶预定路径不同的路径、或在大大偏离了通过预定时刻的时刻通过各地点等。

另外，本发明可以在其发明范围内对各实施方式进行自由组合，或者对各实施方式适当地进行变形、省略。

本发明进行了详细的说明，但上述说明仅是所有方式中的示例，本发明并不局限于此。未例示的无数变形例可解释为是在不脱离本发明的范围内可设想到的。

标号说明

10行驶计划生成装置、11本车信息获取部、11a行驶预定路径获取部、12其他车辆信息获取部、13行驶计划计算部、14优先项目设定部、15行驶计划保持部、16显示处理部、17行驶计划重新计算指示部、20行驶计划提示装置、21输入装置、22通信装置、23地图信息存储装置、24显示装置、30导航装置、31当前位置获取装置、32路径检测装置、33引导装置、51处理器、52存储器、53输入输出接口、100本车、101其他车辆、102车辆信息服务器、103企业。