控制车辆终端变道的方法、道路分段设备、车辆终端与流程

本发明涉及车联网技术，尤其涉及一种控制车辆终端变道的方法、道路分段设备、车辆终端。

背景技术：

目前，自动驾驶技术的实现是在现有车辆上增加雷达、激光、摄像头等传感器，收集周边环境的信息，通过车载电脑，利用算法代替人工下达与车辆驾驶相关的驾驶指令，从而实现自动驾驶。

目前的自动驾驶技术存在如下缺点：车辆与道路之间没有进行信息交流，每一辆车辆的驾驶行为是基于自身的判断，具有不确定性与不稳定性，容易产生碰撞、频繁变道、慢行等影响道路通行效率及乘客安全的行为。

技术实现要素：

为解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种控制车辆终端变道的方法、道路分段设备、车辆终端。

本发明实施例提供的控制车辆终端变道的方法，应用于道路分段设备，所述道路分段设备能够与车辆终端进行数据交互；所述方法包括：

在车辆终端驶入变道车道前，向所述车辆终端发送变道车道测量命令；接收所述车辆终端发送的变道车道测量结果；

当所述变道车道测量结果满足第一条件时，控制所述车辆终端在变道车道上传输消息，并停止在原车道上传输消息；

在车辆终端驶入目标车道前，向所述车辆终端发送目标车道测量命令；接收所述车辆终端发送的目标车道测量结果；

当所述变道车道测量结果满足第一条件时，控制所述车辆终端在所述目标 车道传输消息，并停止在所述变道车道上传输消息。

本发明实施例中，在车辆终端变道前，所述方法还包括：

在所述原车道两侧查找满足第二条件的车道和变道车道，将满足所述第二条件的车道作为所述目标车道。

本发明实施例中，所述变道车道测量命令至少携有如下信息：变道车道的标识、测量位置；所述变道车道测量命令用于控制所述车辆终端测量如下信息：车辆终端在与原车道的天线传输指示消息的同时，测量变道车道的天线辐射信号的强度；以及通过变道车道的天线辐射信号测量车辆终端与变道车道边界处的距离，以及通过原车道的天线辐射信号测量车辆终端与原车道边界处的距离；

所述目标车道测量命令至少携有如下信息：目标车道的标识、测量位置；所述目标车道测量命令用于控制所述车辆终端测量如下信息：车辆终端在与变道车道的天线传输指示消息的同时，测量目标车道的天线辐射信号的强度；以及通过目标车道的天线辐射信号测量车辆终端与目标车道边界处的距离，以及通过变道车道的天线辐射信号测量车辆终端与变道车道边界处的距离；

其中，所述指示消息用于指示所述车辆终端的速度；

所述变道车道测量结果携有如下信息：变道车道的天线辐射信号的强度、通过变道车道的天线辐射信号测量车辆终端与变道车道边界处的距离、以及通过原车道的天线辐射信号测量车辆终端与原车道边界处的距离；

所述目标车道测量结果携有如下信息：目标车道的天线辐射信号的强度、通过目标车道的天线辐射信号测量车辆终端与目标车道边界处的距离、以及通过变道车道的天线辐射信号测量车辆终端与变道车道边界处的距离。

本发明实施例中，所述方法还包括：

接收到所述车辆终端发送的变道车道测量结果后，判断变道车道的天线辐射信号的强度是否达到预设阈值；比较车辆终端与变道车道边界处的距离相对于车辆终端与原车道边界处的距离是否一致；当所述变道车道的天线辐射信号的强度达到预设阈值，且所述车辆终端与变道车道边界处的距离相对于车辆终端与原车道边界处的距离一致时，则所述变道车道测量结果满足第一条件；

接收到所述车辆终端发送的目标车道测量结果后，判断目标车道的天线辐射信号的强度是否达到预设阈值；比较车辆终端与目标车道边界处的距离相对于车辆终端与变道车道边界处的距离是否一致；当所述目标车道的天线辐射信号的强度达到预设阈值，且所述车辆终端与目标车道边界处的距离相对于车辆终端与变道车道边界处的距离一致时，则所述变道车道测量结果满足第一条件。

本发明实施例中，所述控制所述车辆终端在变道车道上传输消息，并停止在原车道上传输消息，包括：控制所述车辆终端同时在变道车道上和原车道上传输消息；接收到所述车辆终端发送的在变道车道上传输消息的确认消息时，控制所述车辆终端停止在原车道上传输消息；

所述控制所述车辆终端在所述目标车道传输消息，并停止在所述变道车道上传输消息，包括：控制所述车辆终端同时在变道车道上和目标道上传输消息；接收到所述车辆终端发送的在目标车道上传输消息的确认消息时，控制所述车辆终端停止在变道车道上传输消息。

本发明另一实施例提供的控制车辆终端变道的方法，应用于车辆终端，所述车辆终端能够与道路分段设备进行数据交互；所述方法包括：

在车辆终端驶入变道车道前，接收所述道路分段设备发送的变道车道测量命令；对所述变道车道进行测量，并将变道车道测量结果发送至所述道路分段设备；

接收所述道路分段设备发送的控制指令，在变道车道上传输消息，并停止在原车道上传输消息；

在车辆终端驶入目标车道前，接收所述道路分段设备发送的目标车道测量命令；对所述目标车道进行测量，并将目标车道测量结果发送至所述道路分段设备；

接收所述道路分段设备发送的控制指令，在所述目标车道传输消息，并停止在所述变道车道上传输消息。

本发明实施例中，对所述变道车道进行测量，包括：在与原车道的天线传输指示消息的同时，测量变道车道的天线辐射信号的强度；以及通过变道车道 的天线辐射信号测量车辆终端与变道车道边界处的距离，以及通过原车道的天线辐射信号测量车辆终端与原车道边界处的距离；

对所述目标车道进行测量，包括：在与变道车道的天线传输指示消息的同时，测量目标车道的天线辐射信号的强度；以及通过目标车道的天线辐射信号测量车辆终端与目标车道边界处的距离，以及通过变道车道的天线辐射信号测量车辆终端与变道车道边界处的距离。

本发明实施例提供的道路分段设备，能够与车辆终端进行数据交互；所述道路分段设备包括：

传输单元，用于在车辆终端驶入变道车道前，向所述车辆终端发送变道车道测量命令；接收所述车辆终端发送的变道车道测量结果；

控制单元，用于当所述变道车道测量结果满足第一条件时，控制所述车辆终端在变道车道上传输消息，并停止在原车道上传输消息；

所述传输单元，还用于在车辆终端驶入目标车道前，向所述车辆终端发送目标车道测量命令；接收所述车辆终端发送的目标车道测量结果；

所述控制单元，还用于当所述变道车道测量结果满足第一条件时，控制所述车辆终端在所述目标车道传输消息，并停止在所述变道车道上传输消息。

本发明实施例中，所述道路分段设备还包括：查找单元，用于在所述原车道两侧查找满足第二条件的车道和变道车道，将满足所述第二条件的车道作为所述目标车道。

本发明实施例中，所述变道车道测量命令至少携有如下信息：变道车道的标识、测量位置；所述变道车道测量命令用于控制所述车辆终端测量如下信息：车辆终端在与原车道的天线传输指示消息的同时，测量变道车道的天线辐射信号的强度；以及通过变道车道的天线辐射信号测量车辆终端与变道车道边界处的距离，以及通过原车道的天线辐射信号测量车辆终端与原车道边界处的距离；

所述目标车道测量命令至少携有如下信息：目标车道的标识、测量位置；所述目标车道测量命令用于控制所述车辆终端测量如下信息：车辆终端在与变道车道的天线传输指示消息的同时，测量目标车道的天线辐射信号的强度；以 及通过目标车道的天线辐射信号测量车辆终端与目标车道边界处的距离，以及通过变道车道的天线辐射信号测量车辆终端与变道车道边界处的距离；

其中，所述指示消息用于指示所述车辆终端的速度；

所述变道车道测量结果携有如下信息：变道车道的天线辐射信号的强度、通过变道车道的天线辐射信号测量车辆终端与变道车道边界处的距离、以及通过原车道的天线辐射信号测量车辆终端与原车道边界处的距离；

所述目标车道测量结果携有如下信息：目标车道的天线辐射信号的强度、通过目标车道的天线辐射信号测量车辆终端与目标车道边界处的距离、以及通过变道车道的天线辐射信号测量车辆终端与变道车道边界处的距离。

本发明实施例中，所述道路分段设备还包括：处理单元，用于接收到所述车辆终端发送的变道车道测量结果后，判断变道车道的天线辐射信号的强度是否达到预设阈值；比较车辆终端与变道车道边界处的距离相对于车辆终端与原车道边界处的距离是否一致；当所述变道车道的天线辐射信号的强度达到预设阈值，且所述车辆终端与变道车道边界处的距离相对于车辆终端与原车道边界处的距离一致时，则所述变道车道测量结果满足第一条件；

所述处理单元，还用于接收到所述车辆终端发送的目标车道测量结果后，判断目标车道的天线辐射信号的强度是否达到预设阈值；比较车辆终端与目标车道边界处的距离相对于车辆终端与变道车道边界处的距离是否一致；当所述目标车道的天线辐射信号的强度达到预设阈值，且所述车辆终端与目标车道边界处的距离相对于车辆终端与变道车道边界处的距离一致时，则所述变道车道测量结果满足第一条件。

本发明实施例提供的车辆终端，能够与道路分段设备进行数据交互；所述车辆终端包括：

传输单元，用于在车辆终端驶入变道车道前，接收所述道路分段设备发送的变道车道测量命令；

测量单元，用于对所述变道车道进行测量，并将变道车道测量结果发送至所述道路分段设备；

执行单元，用于接收所述道路分段设备发送的控制指令，在变道车道上传输消息，并停止在原车道上传输消息；

所述传输单元，还用于在车辆终端驶入目标车道前，接收所述道路分段设备发送的目标车道测量命令；

所述测量单元，还用于对所述目标车道进行测量，并将目标车道测量结果发送至所述道路分段设备；

所述执行单元，还用于接收所述道路分段设备发送的控制指令，在所述目标车道传输消息，并停止在所述变道车道上传输消息。

本发明实施例中，所述测量单元，还用于在与原车道的天线传输指示消息的同时，测量变道车道的天线辐射信号的强度；以及通过变道车道的天线辐射信号测量车辆终端与变道车道边界处的距离，以及通过原车道的天线辐射信号测量车辆终端与原车道边界处的距离；

所述测量单元，还用于在与变道车道的天线传输指示消息的同时，测量目标车道的天线辐射信号的强度；以及通过目标车道的天线辐射信号测量车辆终端与目标车道边界处的距离，以及通过变道车道的天线辐射信号测量车辆终端与变道车道边界处的距离。

本发明实施例的技术方案中，在车辆终端驶入变道车道前，道路分段设备向所述车辆终端发送变道车道测量命令；接收所述车辆终端发送的变道车道测量结果；当所述变道车道测量结果满足第一条件时，道路分段设备控制所述车辆终端在变道车道上传输消息，并停止在原车道上传输消息；在车辆终端驶入目标车道前，道路分段设备向所述车辆终端发送目标车道测量命令；接收所述车辆终端发送的目标车道测量结果；当所述变道车道测量结果满足第一条件时，道路分段设备控制所述车辆终端在所述目标车道传输消息，并停止在所述变道车道上传输消息。

可见，从道路系统的角度指挥车辆终端行驶，通过车辆终端与道路设备(即道路分段设备、道路指挥设备)之间的交互，完成车辆终端在车联网中的切换，相对于目前的车辆终端仅根据自身的因素来进行自动驾驶，可明显提高自动驾 驶的安全程度。

并且，从道路的角度安排车辆终端合理变道，避免了自动驾驶车辆终端不变道、无序变道、延迟变道或频繁变道带来的道路通行效率低的问题，合理利用变道的目标车道内的前后车距离，避免后车的减速，实现道路通行效率的最大化。

附图说明

图1为本发明实施例一的控制车辆终端变道的方法的流程示意图；

图2为本发明实施例二的控制车辆终端变道的方法的流程示意图；

图3为本发明实施例三的道路分段设备的结构组成示意图；

图4为本发明实施例四的车辆终端的结构组成示意图；

图5为本发明实施例的车辆终端的示意图一；

图6为本发明实施例的车辆终端的示意图二；

图7为本发明实施例的车辆终端的示意图三；

图8为本发明实施例的各设备间的接口示意图；

图9为本发明实施例的道路分段局的示意图；

图10为本发明实施例的车辆终端与道路分段设备在变道时的交互流程图；

图11为本发明实施例的原车道、变道车道以及目标车道的示意图。

具体实施方式

为了能够更加详尽地了解本发明实施例的特点与技术内容，下面结合附图对本发明实施例的实现进行详细阐述，所附附图仅供参考说明之用，并非用来限定本发明实施例。

图1为本发明实施例一的控制车辆终端变道的方法的流程示意图，本示例中的控制车辆终端变道的方法应用于道路分段设备，所述道路分段设备能够与车辆终端进行数据交互；如图1所示，所述控制车辆终端变道的方法包括以下步骤：

步骤101：在车辆终端驶入变道车道前，向所述车辆终端发送变道车道测量命令；接收所述车辆终端发送的变道车道测量结果。

本发明实施例中，在车辆终端变道前，所述方法还包括：在所述原车道两侧查找满足第二条件的车道和变道车道，将满足所述第二条件的车道作为所述目标车道。

本发明实施例中，所述变道车道测量命令至少携有如下信息：变道车道的标识、测量位置；所述变道车道测量命令用于控制所述车辆终端测量如下信息：车辆终端在与原车道的天线传输指示消息的同时，测量变道车道的天线辐射信号的强度；以及通过变道车道的天线辐射信号测量车辆终端与变道车道边界处的距离，以及通过原车道的天线辐射信号测量车辆终端与原车道边界处的距离。

本发明实施例中，所述变道车道测量结果携有如下信息：变道车道的天线辐射信号的强度、通过变道车道的天线辐射信号测量车辆终端与变道车道边界处的距离、以及通过原车道的天线辐射信号测量车辆终端与原车道边界处的距离。

参照图11，图11示意出了原车道、变道车道以及目标车道，车辆终端原来所在的车道称为原车道，车辆终端变道后驶入的车道称为目标车道，由原车道驶入目标车道的过渡车道称为变道车道。

步骤102：当所述变道车道测量结果满足第一条件时，控制所述车辆终端在变道车道上传输消息，并停止在原车道上传输消息。

这里，所述指示消息用于指示所述车辆终端的速度。

本发明实施例中，接收到所述车辆终端发送的变道车道测量结果后，判断变道车道的天线辐射信号的强度是否达到预设阈值；比较车辆终端与变道车道边界处的距离相对于车辆终端与原车道边界处的距离是否一致；当所述变道车道的天线辐射信号的强度达到预设阈值，且所述车辆终端与变道车道边界处的距离相对于车辆终端与原车道边界处的距离一致时，则所述变道车道测量结果满足第一条件。

本发明实施例中，所述控制所述车辆终端在变道车道上传输消息，并停止 在原车道上传输消息，包括：控制所述车辆终端同时在变道车道上和原车道上传输消息；接收到所述车辆终端发送的在变道车道上传输消息的确认消息时，控制所述车辆终端停止在原车道上传输消息。

步骤103：在车辆终端驶入目标车道前，向所述车辆终端发送目标车道测量命令；接收所述车辆终端发送的目标车道测量结果。

本发明实施例中，所述目标车道测量命令至少携有如下信息：目标车道的标识、测量位置；所述目标车道测量命令用于控制所述车辆终端测量如下信息：车辆终端在与变道车道的天线传输指示消息的同时，测量目标车道的天线辐射信号的强度；以及通过目标车道的天线辐射信号测量车辆终端与目标车道边界处的距离，以及通过变道车道的天线辐射信号测量车辆终端与变道车道边界处的距离。

本发明实施例中，所述目标车道测量结果携有如下信息：目标车道的天线辐射信号的强度、通过目标车道的天线辐射信号测量车辆终端与目标车道边界处的距离、以及通过变道车道的天线辐射信号测量车辆终端与变道车道边界处的距离。

步骤104：当所述变道车道测量结果满足第一条件时，控制所述车辆终端在所述目标车道传输消息，并停止在所述变道车道上传输消息。

本发明实施例中，接收到所述车辆终端发送的目标车道测量结果后，判断目标车道的天线辐射信号的强度是否达到预设阈值；比较车辆终端与目标车道边界处的距离相对于车辆终端与变道车道边界处的距离是否一致；当所述目标车道的天线辐射信号的强度达到预设阈值，且所述车辆终端与目标车道边界处的距离相对于车辆终端与变道车道边界处的距离一致时，则所述变道车道测量结果满足第一条件。

本发明实施例中，所述控制所述车辆终端在所述目标车道传输消息，并停止在所述变道车道上传输消息，包括：控制所述车辆终端同时在变道车道上和目标道上传输消息；接收到所述车辆终端发送的在目标车道上传输消息的确认消息时，控制所述车辆终端停止在变道车道上传输消息。

本发明实施例中，道路分段设备还具有如下功能：

参照图9，每个道路分段局(即道路分段设备)均控制一段车道内的车辆终端，能够与一段车道内的车辆终端进行数据交互。

参照图5至图7、图9，车道两侧车道线的地下埋藏有天线，天线通过馈线连接至道路分局设备，道路分局设备放置在路边。这里，一段车道内对应的天线与该段车道对应的道路分局设备相连接。从而实现了道路分段设备与车辆终端之间的数据交互。

参照图8，道路分段局(即道路分段设备)与道路指挥中心(即道路指挥设备)通过光纤相连，通过接口b进行数据交互。道路分段局通过埋在道路底下的天线与车辆终端通过接口a进行数据交互。

参照图8，道路分段局(即道路分段设备)与相邻的道路分段局(即道路分段设备)通过光纤相连，通过接口bb进行数据交互。

此外，道路分段设备还配置了激光测距仪以及标准化的校正程序，用于控制车辆终端在进入自动驾驶道路前的校正工作。

本发明实施例中，道路指挥设备还具有如下功能：对车辆终端进入自动驾驶道路进行鉴权。检查车辆终端的自检结果及校正结果是否满足自动驾驶的条件。

参照图8，道路指挥中心(即道路指挥设备)与相邻的道路指挥中心(即道路指挥设备)通过接口c进行数据交互，以调整不同道路分段局的容量与行驶平均速度。

本发明实施例中，通过道路指挥设备对整条道路内的道路分段设备进行参数重新设定，从而改变车辆终端行进的方向。

图2为本发明实施例二的控制车辆终端变道的方法的流程示意图，本示例中的控制车辆终端变道的方法应用于车辆终端，如图2所示，所述控制车辆终端变道的方法包括以下步骤：

步骤201：在车辆终端驶入变道车道前，接收所述道路分段设备发送的变道车道测量命令；对所述变道车道进行测量，并将变道车道测量结果发送至所 述道路分段设备。

本发明实施例中，对所述变道车道进行测量，包括：在与原车道的天线传输指示消息的同时，测量变道车道的天线辐射信号的强度；以及通过变道车道的天线辐射信号测量车辆终端与变道车道边界处的距离，以及通过原车道的天线辐射信号测量车辆终端与原车道边界处的距离。

步骤202：接收所述道路分段设备发送的控制指令，在变道车道上传输消息，并停止在原车道上传输消息。

步骤203：在车辆终端驶入目标车道前，接收所述道路分段设备发送的目标车道测量命令；对所述目标车道进行测量，并将目标车道测量结果发送至所述道路分段设备。

本发明实施例中，对所述目标车道进行测量，包括：在与变道车道的天线传输指示消息的同时，测量目标车道的天线辐射信号的强度；以及通过目标车道的天线辐射信号测量车辆终端与目标车道边界处的距离，以及通过变道车道的天线辐射信号测量车辆终端与变道车道边界处的距离。

步骤204：接收所述道路分段设备发送的控制指令，在所述目标车道传输消息，并停止在所述变道车道上传输消息。

本发明实施例中，车辆终端还具有如下功能：

参照图5至图7，通过六副天线接收的信号强度，计算出车辆终端在车道内的位置以及速度。然后，根据道路分段局发出的第一指示消息，发出合适的驾驶指令，将车辆终端的行驶状态调整到道路分段设备需要的状态。

参照图5至图7，车辆终端的前部装备了车载阵列雷达，可以探测到车辆终端的前端的障碍物，计算出车辆终端碰撞的概率，从而自主发出减速或停车的指令。使用车载雷达探测车辆终端所在的道路前方有障碍，且道路分段设备没有下达第一指示消息(即指挥指令)时，车辆终端可以自主减速或停车。

本发明实施例中，车辆终端可以进行自检，检查自身的发动机、胎压、水温、机油油压油温、燃料余量、车载电子设备各项功能指标是否正常，是否有告警。具体地，车辆终端在发动机、胎压、水温、机油管道、油箱、车载电子 设备内设置传感器及告警模块，如果以上部位功能或状态出现异常将会发出告警。

本发明实施例中，车辆终端可以在道路分段设备的指示下完成校正与切换的过程。

图3为本发明实施例三的道路分段设备的结构组成示意图，本示例中的道路分段设备能够与车辆终端进行数据交互；所述道路分段设备包括：

传输单元31，用于在车辆终端驶入变道车道前，向所述车辆终端发送变道车道测量命令；接收所述车辆终端发送的变道车道测量结果；

控制单元32，用于当所述变道车道测量结果满足第一条件时，控制所述车辆终端在变道车道上传输消息，并停止在原车道上传输消息；

所述传输单元31，还用于在车辆终端驶入目标车道前，向所述车辆终端发送目标车道测量命令；接收所述车辆终端发送的目标车道测量结果；

所述控制单元32，还用于当所述变道车道测量结果满足第一条件时，控制所述车辆终端在所述目标车道传输消息，并停止在所述变道车道上传输消息。

所述道路分段设备还包括：查找单元33，用于在所述原车道两侧查找满足第二条件的车道和变道车道，将满足所述第二条件的车道作为所述目标车道。

所述变道车道测量命令至少携有如下信息：变道车道的标识、测量位置；所述变道车道测量命令用于控制所述车辆终端测量如下信息：车辆终端在与原车道的天线传输指示消息的同时，测量变道车道的天线辐射信号的强度；以及通过变道车道的天线辐射信号测量车辆终端与变道车道边界处的距离，以及通过原车道的天线辐射信号测量车辆终端与原车道边界处的距离；

所述目标车道测量命令至少携有如下信息：目标车道的标识、测量位置；所述目标车道测量命令用于控制所述车辆终端测量如下信息：车辆终端在与变道车道的天线传输指示消息的同时，测量目标车道的天线辐射信号的强度；以及通过目标车道的天线辐射信号测量车辆终端与目标车道边界处的距离，以及通过变道车道的天线辐射信号测量车辆终端与变道车道边界处的距离；

其中，所述指示消息用于指示所述车辆终端的速度。

所述变道车道测量结果携有如下信息：变道车道的天线辐射信号的强度、通过变道车道的天线辐射信号测量车辆终端与变道车道边界处的距离、以及通过原车道的天线辐射信号测量车辆终端与原车道边界处的距离；

所述目标车道测量结果携有如下信息：目标车道的天线辐射信号的强度、通过目标车道的天线辐射信号测量车辆终端与目标车道边界处的距离、以及通过变道车道的天线辐射信号测量车辆终端与变道车道边界处的距离。

所述道路分段设备还包括：处理单元34，用于接收到所述车辆终端发送的变道车道测量结果后，判断变道车道的天线辐射信号的强度是否达到预设阈值；比较车辆终端与变道车道边界处的距离相对于车辆终端与原车道边界处的距离是否一致；当所述变道车道的天线辐射信号的强度达到预设阈值，且所述车辆终端与变道车道边界处的距离相对于车辆终端与原车道边界处的距离一致时，则所述变道车道测量结果满足第一条件；

所述处理单元34，还用于接收到所述车辆终端发送的目标车道测量结果后，判断目标车道的天线辐射信号的强度是否达到预设阈值；比较车辆终端与目标车道边界处的距离相对于车辆终端与变道车道边界处的距离是否一致；当所述目标车道的天线辐射信号的强度达到预设阈值，且所述车辆终端与目标车道边界处的距离相对于车辆终端与变道车道边界处的距离一致时，则所述变道车道测量结果满足第一条件。

所述控制单元32，还用于控制所述车辆终端同时在变道车道上和原车道上传输消息；接收到所述车辆终端发送的在变道车道上传输消息的确认消息时，控制所述车辆终端停止在原车道上传输消息；

所述控制单元32，还用于控制所述车辆终端同时在变道车道上和目标道上传输消息；接收到所述车辆终端发送的在目标车道上传输消息的确认消息时，控制所述车辆终端停止在变道车道上传输消息。

本领域技术人员应当理解，图3所示的道路分段设备中的各单元的实现功能可参照前述控制车辆终端变道的方法的相关描述而理解。图3所示的道路分段设备中的各单元的功能可通过运行于处理器上的程序而实现，也可通过具体 的逻辑电路而实现。

图4为本发明实施例四的车辆终端的结构组成示意图，本示例中的车辆终端能够与道路分段设备进行数据交互；所述车辆终端包括：

传输单元41，用于在车辆终端驶入变道车道前，接收所述道路分段设备发送的变道车道测量命令；

测量单元42，用于对所述变道车道进行测量，并将变道车道测量结果发送至所述道路分段设备；

执行单元43，用于接收所述道路分段设备发送的控制指令，在变道车道上传输消息，并停止在原车道上传输消息；

所述传输单元41，还用于在车辆终端驶入目标车道前，接收所述道路分段设备发送的目标车道测量命令；

所述测量单元42，还用于对所述目标车道进行测量，并将目标车道测量结果发送至所述道路分段设备；

所述执行单元43，还用于接收所述道路分段设备发送的控制指令，在所述目标车道传输消息，并停止在所述变道车道上传输消息。

所述测量单元42，还用于在与原车道的天线传输指示消息的同时，测量变道车道的天线辐射信号的强度；以及通过变道车道的天线辐射信号测量车辆终端与变道车道边界处的距离，以及通过原车道的天线辐射信号测量车辆终端与原车道边界处的距离；

所述测量单元42，还用于在与变道车道的天线传输指示消息的同时，测量目标车道的天线辐射信号的强度；以及通过目标车道的天线辐射信号测量车辆终端与目标车道边界处的距离，以及通过变道车道的天线辐射信号测量车辆终端与变道车道边界处的距离。

本领域技术人员应当理解，图4所示的车辆终端中的各单元的实现功能可参照前述控制车辆终端变道的方法的相关描述而理解。图4所示的车辆终端中的各单元的功能可通过运行于处理器上的程序而实现，也可通过具体的逻辑电路而实现。

图10为明实施例的车辆终端与道路分段设备在变道时的交互流程图，本流程中，道路分段局即为道路分段设备；如图10所示，所述流程包括：

1、触发变道，准备变道资源。车辆终端在自动驾驶道路上行驶时，如果遇到前方慢行，障碍，容量受限，事故，则将触发变道流程。触发后，道路分段局将开始准备变道资源，即寻找目前车辆终端行驶车道两侧可供使用的车道，寻找可供使用的变道车道及切换位置，安排目标车道内的车辆终端进行加减速以预留足够的空间给本车道的车辆终端变道使用。

2、下发启动变道车道测量命令。触发变道流程后，道路分段局下发启动变道车道测量命令。消息内带有变道车道的id，启动测量的位置。启动切换测量是指车辆终端在原车道天线传递的速度控制信号的同时，监测变道车道天线辐射信号电平值是否可以足够强，是否可以用于建立速度控制链路。另外还需测量，用变道车道天线辐射信号测量车辆终端与变道车道边界处的距离，以及目前使用原车道的天线辐射信号测量车辆终端与原车道边界处的距离。

3、上报变道车道测量结果。待车辆终端对变道车道的信号测量结束后，车辆终端将向道路分段局上报测量结果。测量结果中包含变道车道的天线辐射信号强度，利用变道车道的天线辐射信号测量的车辆终端与变道车道边界的距离，利用原车道的天线辐射信号测量的车辆终端与原车道边界的距离。上报测量报告后，车辆终端将保持侦听原车道的天线辐射信号一段时间。

4、下发在变道车道上接收速度控制指示的命令。收到车辆终端上报的测量报告后，道路分段局将判断测量报告中的变道车道的信号强度是否足够支持速度控制链路的建立，并比较车辆终端利用变道车道的天线辐射信号测量的车辆终端与变道车道边界的距离与利用原车道的天线辐射信号测量的车辆终端与原车道边界的距离是否一致。如果两者距离一致，且变道车道信号强度足够强，则向车辆终端下发在变道车道上接收速度控制指示的命令。在调度周期内，道路分段局会在原车道和变道车道内下发同样的速度控制指示。

5、在变道车道上接收速度控制指示确认。在车辆终端收到道路分段局下发的在变道车道上接收速度控制指示的命令后，将在新的一个调度周期里将同时 从变道车道以及原车道内接收速度控制指示。同时接收两个车道的指示是防止变道失败车辆终端与道路分段局的速度控制链路断开。在从变道车道内接收到速度控制指示后，车辆终端将通过与变道车道的接口上报“在变道车道上接收速度控制指示确认”消息。另外还将上报自身的速度状态、与前后车距离。上报该消息后，车辆终端已经行驶在变道车道内，并将根据车道调节自身的行驶方向，以保证在变道车道内行驶进行变道。

6、下发停止在原车道上接收控制指示的命令。道路分段局在变道车道上接收到车辆终端上报的“在变道车道上接收速度控制指示确认”消息后，表明车辆终端已经行驶在变道车道内，车辆终端不再需要侦听原车道的速度控制指示。因此道路分段局将向车辆终端下发停止在原车道上接收控制指示的命令。

7、停止在原车道上接收速度控制指示确认。收到下发停止在原车道上接收控制指示的命令后，车辆终端停止侦听原车道的速度控制指示，从变道车道内接收到速度控制指示并等待道路分段局的下一步指示。

8、下发启动目标车道测量命令。在变道车道内进行变道期间，车辆终端停止侦听原车道的速度控制指示后，道路分段局将下发启动目标车道测量命令。消息内带有目标车道的id，启动测量的位置。启动切换测量是指车辆终端在变道车道天线传递的速度控制信号的同时，监测目标车道天线辐射信号电平值是否可以足够强，是否可以用于建立速度控制链路。另外还需测量，用目标车道天线辐射信号测量车辆终端与目标车道边界处的距离，以及目前使用变道车道的天线辐射信号测量车辆终端与变道车道边界处的距离。启动测量的位置一般在变道车道已经与目标车道重叠的位置。

9、上报目标车道测量结果。待车辆终端对目标车道的信号测量结束后，车辆终端将向道路分段局上报测量结果。测量结果中包含目标车道的天线辐射信号强度，利用目标车道的天线辐射信号测量的车辆终端与目标车道边界的距离，利用变道车道的天线辐射信号测量的车辆终端与变道车道边界的距离。

10、下发在目标车道上接收控制指示的命令。收到车辆终端上报的测量报告后，道路分段局将判断测量报告中的目标车道的信号强度是否足够支持速度 控制链路的建立，并比较车辆终端利用目标车道的天线辐射信号测量的车辆终端与目标车道边界的距离与利用变道车道的天线辐射信号测量的车辆终端与变道车道边界的距离是否一致。如果两者距离一致，且目标车道信号强度足够强，则向车辆终端下发在目标车道上接收速度控制指示的命令。在调度周期内，道路分段局会在目标车道和变道车道内下发同样的速度控制指示。

11、在目标车道上接收控制指示确认。在车辆终端收到道路分段局下发的在目标车道上接收速度控制指示的命令后，将在新的一个调度周期里将同时从目标车道以及变道车道内接收速度控制指示。同时接收两个车道的指示是防止变道失败车辆终端与道路分段局的速度控制链路断开。在从目标车道内接收到速度控制指示后，车辆终端将通过与目标车道的接口上报“在目标车道上接收速度控制指示确认”消息。另外还将上报自身的速度状态、与前后车距离。

12、下发停止在变道车道上接收控制信令的命令。道路分段局在目标车道上接收到车辆终端上报的“在目标车道上接收速度控制指示确认”消息后，表明车辆终端已经行驶在目标车道内，车辆终端不再需要侦听变道车道的速度控制指示。因此道路分段局将向车辆终端下发停止在变道车道上接收控制指示的命令。

13、停止在变道车道上接收控制信令确认。收到下发停止在变道车道上接收控制指示的命令后，车辆终端停止侦听变道车道的速度控制指示。变道结束，车辆终端开始在目标车道内行驶。

本发明实施例所记载的技术方案之间，在不冲突的情况下，可以任意组合。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的方法和智能设备，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。

上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个第二处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。