一种针对主路优先感应控制交叉口的车速引导方法与流程

技术特征：

1.一种针对主路优先感应控制交叉口的车速引导方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1，采集实现针对主路优先感应控制交叉口的车速引导方法所需的基本参数，包括路段限速参数、交叉口限速参数以及上游感应控制交叉口的信号配时参数；

S1.1，根据实际交通调查获取路段限速参数及交叉口限速参数，具体包括路段、交叉口最低限速v_min、路段最高限速v_smax和交叉口最高限速v_imax；

S1.2，将交通信号机的控制器与计算机相连，通过交通控制测试软件直接下载上游感应控制信号交叉口的信号配时参数，包括主路红灯时长R、主路最短绿灯时长G_min、单位延续绿灯时间G₀和主路最长绿灯时间G_max；

S2，设置感应控制交叉口的基础设施，包括第一条车速引导标线及其对应的路侧车速引导LED屏A、第二条车速引导标线及其对应的路侧车速引导LED屏B以及车头时距检测线圈；其中，车头时距检测线圈前端位置与第一条车速引导标线平齐；第一条车速引导标线、第二条车速引导标线距离下游交叉口停车线距离分别为L₁、L₂；

S3，制定针对主路优先感应控制交叉口的车速引导策略，包括固定段车速引导策略和感应段车速引导策略；

S3.1，将S1中采集到的路段、交叉口最低限速v_min，路段最高限速v_smax，交叉口最高限速v_imax，主路红灯时长R，主路最短绿灯时长G_min，单位延续绿灯时间G₀和主路最长绿灯时间G_max以及S2中得到的第一条车速引导标线、第二条车速引导标线距离下游交叉口停车线距离L₁、L₂通过计算机人工手动输入到可编程逻辑控制器PLC中从而确定固定段车速引导区间[t_s，t_f]的取值；

S3.2，以周期主路红灯开始为车速引导系统时钟起始点，根据当前车速引导系统时钟t，判断路侧车速引导LED屏A和路侧车速引导LED屏B提供的车速建议：

S4，将车速引导策略输出到路侧车速引导LED屏上供驾驶员参考；

将下载好程序的可编程逻辑控制器PLC和路侧车速引导LED屏A和路侧车速引导LED屏B连接，实时向路侧车速引导LED屏A和路侧车速引导LED屏B输出车速引导建议并以文字形式显示在路侧车速引导LED屏上。

2.根据权利要求1所述的一种针对主路优先感应控制交叉口的车速引导方法，其特征在于，所述S2中第二条车速引导标线距离下游交叉口停车线距离L₂的计算公式为其中a₁为车辆制动的减速度。

3.根据权利要求1或2所述的一种针对主路优先感应控制交叉口的车速引导方法，其特征在于，所述S3.1中固定段车速引导区间的起始时间

4.根据权利要求1或2所述的一种针对主路优先感应控制交叉口的车速引导方法，其特征在于，所述S3.1中固定段车速引导区间的结束时间其中a₂为车辆的加速度。

5.根据权利要求1所述的一种针对主路优先感应控制交叉口的车速引导方法，其特征在于，所述S3.2根据当前车速引导系统时钟t，判断路侧车速引导LED屏A和路侧车速引导LED屏B提供的车速建议的具体步骤为：

S3.2.1，当t∈[0，t_s)时，路侧车速引导LED屏A和路侧车速引导LED屏B提供的车速建议均为“请车辆正常行驶”；

S3.2.2，当t∈[t_s，t_f]时,固定段车速引导建议开始，路侧车速引导LED屏B提供的安全车速建议为“前方即将进入交叉口，请以车速v_min安全行驶”，路侧车速引导LED屏A提供车速建议的方法为：将时间区间[t_s，t_f]均分成等份，则每一等份的时长为当t∈[t_s+(i-1)*t_a，t_s+i*t_a)时路侧车速引导LED屏A提供的车速建议为v_min+(i-1)*5km/h，i取值1,2,3…a；

S3.2.3，当t∈[t_f，t_f+G_max-G_min]，固定段车速引导建议结束，感应段车速引导建议开始，车头时距检测线圈记录第一辆车通过车头时距检测线圈时的时刻t_b，并传输给可编程逻辑控制器PLC，若满足t_b-t_f≤2G₀，则车速引导建议继续，当t∈[t_f，t_b]时路侧车速引导LED屏A继续建议车辆以v_smax继续行驶，路侧车速引导LED屏B提供的安全车速建议“前方即将进入交叉口，请以车速v_min安全行驶”，转S3.2.4；否则车速引导建议结束，路侧车速引导LED屏A和路侧车速引导LED屏B提供的建议均为“请车辆正常行驶”；

S3.2.4，当t∈(t_b，t_f+G_max-G_min]，车头时距检测线圈获取后车与前车到达第一条车速引导标线的车头时距h，并传输给可编程逻辑控制器PLC，若满足h＜G₀，则车速引导建议继续，路侧车速引导LED屏A继续建议车辆以v_smax继续行驶，路侧车速引导LED屏B提供的安全车速建议“前方即将进入交叉口，请以车速v_min安全行驶”，转S3.2.5；否则车速引导建议结束，路侧车速引导LED屏A和路侧车速引导LED屏B提供的建议均为“请车辆正常行驶”；

S3.2.5，当t＞t_f+G_max-G_min，直到下一周期主路红灯开始，感应段车速引导建议结束，即车速引导建议结束，路侧车速引导LED屏A和路侧车速引导LED屏B提供的建议均为“请车辆正常行驶”；当下一周期主路红灯开始，转S3.2.1。