一种基于摄像头拍摄时间差的车辆速度检测方法及装置与流程

技术特征：

1.一种基于摄像头拍摄时间差的车辆速度检测方法，其特征在于：包括以下步骤：

S1.将摄像头固定安装在车辆上，摄像头拍摄方向为向下，摄像头对路面进行拍摄；

S2.车辆运动时，摄像头间隔时间t分别对路面进行两次拍摄，获得两张路面图像，分别为第一图像和第二图像；

S3.在第一图像内查找标志点，然后基于标志点的图像特征在第二图像内进行查找匹配，匹配到的点称之为匹配点；

S4.以第一图像、第二图像的水平边界、垂直边界为X轴、Y轴建立起坐标系，确定标志点、匹配点分别在两个坐标系中的坐标；根据两者之间的坐标计算出车辆运动的距离及方向；

S5.基于车辆运动的距离、方向、间隔时间t计算出车辆运动的速度。

2.根据权利要求1所述的基于摄像头拍摄时间差的车辆速度检测方法，其特征在于：所述标志点在第一图像中的坐标为(x₀，y₀)，匹配点在第二图像中的坐标为(x₁，y₁)；则车辆在图像运动的距离表示为：

$d=\sqrt{{(x_1-x_0)}^2+{(y_1-y_0)}^2};$

车辆的运动方向为：

$\mathrm{\θ}=arctan\frac{x_1-x_0}{y_1-y_0};$

车辆运动的速度：v＝s/t，其中s＝k*d，其中k为图像距离与实际距离的比例。

3.根据权利要求1所述的基于摄像头拍摄时间差的车辆速度检测方法，其特征在于：所述步骤S2使用两个摄像头间隔时间t分别对路面进行两次拍摄，两个摄像头的拍摄方向为向下；车辆静止时，两个摄像头拍摄路面的区域相互重合；进行拍摄后得到第一图像和第二图像。

4.根据权利要求1～3任一项所述的基于摄像头拍摄时间差的车辆速度检测方法，其特征在于：所述摄像头垂直向下拍摄。

5.一种根据权利要求1～4任一项所述方法的检测装置，其特征在于：包括固定安装在车辆上的摄像头、延时单元和控制单元；所述摄像头用于执行步骤S2；所述延时单元用于控制摄像头拍摄间隔时间t；所述控制单元用于执行步骤S3～S5。

6.根据权利要求5所述的检测装置，其特征在于：所述检测装置包括两个摄像头，两个摄像头间隔时间t分别对路面进行两次拍摄，两个摄像头的拍摄方向为向下；车辆静止时，两个摄像头拍摄路面的区域相互重合；进行拍摄后得到第一图像和第二图像。

7.根据权利要求5所述的检测装置，其特征在于：所述摄像头垂直向下拍摄。