驾驶支援装置的制作方法

本发明涉及与周边车辆使用无线通信交换位置、速度、加速度、方位等车辆信息，针对驾驶员进行驾驶支援的驾驶支援装置。

背景技术：

驾驶支援系统是通过使用搭载于车辆的车载传感器、无线通信器来辨识车辆周边的环境并判断状况，向驾驶员提供以安全性、舒适性的提高为目的的各种驾驶支援的系统。

在驾驶支援中，通过进行针对驾驶员的信息提供、注意提醒或者针对车辆的各种控制，辅助驾驶员的驾驶，例如有碰撞受害减轻制动、自适应巡航控制、车道保持辅助等应用。

其中，在使用无线通信的驾驶支援中，通过与本车辆周边的车辆交换位置、速度、加速度、方位等车辆信息，根据周边车辆的位置关系、本车辆的行驶状态判断状况，从而对驾驶员进行驾驶支援。因此，在使用无线通信的驾驶支援中，还能够辨识用车载传感器难以探测的交叉路口处的车辆、或者两个车辆以上之前的车辆，所以能够判断比车载传感器宽的范围的状况来提供驾驶支援。

然而，在使用无线通信的多个驾驶支援应用工作的驾驶支援系统中，从多个周边车辆同时接收车辆信息，所以在想要按照接收顺序处理所有车辆信息时，发生处理延迟，存在无法在适合的定时提供驾驶支援的问题。

因此，为了优先地分发重要的车辆信息，例如在日本特开2012-79032号公报(专利文献1)中，记载了如下分发控制：关于利用无线通信接收到的多个周边车辆的车辆信息，根据位置关系、相对关系预测车辆的接近，对预测到将来接近的车辆的车辆信息赋予高的优先级，从而优先地分发优先级高的车辆信息。

另外，为了根据行驶状况动态地变更赋予的优先级，例如在日本特开2012-164327号公报(专利文献2)中，记载了在地理空间上设置设定有优先级的关注区域，根据行驶状况变更该关注区域。另外，记载了如下分发控制：在周边车辆存在于关注区域内的情况下，通过赋予该关注区域的优先级，优先地分发优先级高的车辆信息。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2012-79032号公报(第6～9页、图1)

专利文献2：日本特开2012-164327号公报(第8～11页、图1)

技术实现要素：

然而，在专利文献1记载的分发控制中，根据位置关系的预测使用优先级实施分发控制，但由于优先级的计算方法被唯一地固定，所以在多个驾驶支援应用希望各自的车辆信息的情况下，无法进行与要求对应的分发控制。因此，存在当多个驾驶支援应用工作的状况下无法利用本分发控制的问题。

另外，在专利文献2记载的分发控制中，根据行驶状况变更关注区域，从而动态地变更优先级，但由于没有从分发控制部的外部设定该关注区域的手段，所以即使由于工作的驾驶支援应用的追加、变更、删除而应分发的车辆信息变化的情况下，也无法变更优先级的计算方法。因此，存在当驾驶支援应用动态地变更的状况下无法利用本分发控制的问题。

本发明是为了解决如上述的课题而完成的，其目的在于得到一种驾驶支援装置，在一个以上的驾驶支援应用工作的状况下，分发跟随了驾驶支援应用的动态变更、或者各车辆的动态变化的车辆信息，从而在适合的定时进行驾驶支援。

本发明涉及的驾驶支援装置是根据来自周边车辆的车辆信息进行向驾驶员的驾驶支援的驾驶支援装置，具备：通信单元，利用无线通信从多个周边车辆接收车辆信息；环境信息管理单元，管理用于对由所述通信单元接收到的多个所述车辆信息进行分发控制的多个环境信息；分发控制单元，根据由所述环境信息管理单元管理的所述环境信息，关于由所述通信单元接收到的多个所述车辆信息，进行用于所述驾驶支援的分发控制；以及驾驶支援单元，根据由所述分发控制单元分发的所述车辆信息，进行向驾驶员的驾驶支援，并且进行由所述环境信息管理单元管理的所述环境信息的设定。

根据本发明，是根据来自周边车辆的车辆信息进行向驾驶员的驾驶支援的驾驶支援装置，具备：通信单元，利用无线通信从多个周边车辆接收车辆信息；环境信息管理单元，管理用于对由所述通信单元接收到的多个所述车辆信息进行分发控制的多个环境信息；分发控制单元，根据由所述环境信息管理单元管理的所述环境信息，关于由所述通信单元接收到的多个所述车辆信息，进行用于所述驾驶支援的分发控制；以及驾驶支援单元，根据由所述分发控制单元分发的所述车辆信息，进行向驾驶员的驾驶支援，并且进行由所述环境信息管理单元管理的所述环境信息的设定，所以根据由驾驶支援单元设定的环境信息对多个车辆信息进行分发控制，所以能够可靠地分发驾驶支援所需要的车辆信息。

本发明的上述以外的目的、特征、观点以及效果根据参照附图的以下的本发明的详细的说明将变得更加明确。

附图说明

图1是示出本发明的实施方式1所涉及的驾驶支援装置的结构的框图。

图2是示出本发明的实施方式1所涉及的驾驶支援装置的环境信息设定单元以及动态分发控制单元的结构的框图。

图3是示出本发明的实施方式1所涉及的驾驶支援装置的与过滤有关的环境信息列表的一个例子的图。

图4是示出本发明的实施方式1所涉及的驾驶支援装置的与优先控制有关的环境信息列表的一个例子的图。

图5是示出本发明的实施方式1所涉及的驾驶支援装置的环境信息设定单元的动作的流程图。

图6是示出本发明的实施方式1所涉及的驾驶支援装置的向环境信息列表追加环境信息的一个例子的图。

图7是示出本发明的实施方式1所涉及的驾驶支援装置的动态分发控制单元的动作的流程图。

图8是用于说明本发明的实施方式1所涉及的驾驶支援装置的动态分发控制单元中的使用环境信息的分发控制的一个例子的图。

图9是用于说明本发明的实施方式1所涉及的驾驶支援装置的动态分发控制单元中的使用环境信息的过滤的一个例子的图。

图10是用于说明本发明的实施方式1所涉及的驾驶支援装置的动态分发控制单元中的使用环境信息的优先控制的一个例子的图。

(符号说明)

1：外部设备通信单元；2：本车信息分发单元；3：环境信息设定单元；4：动态分发控制单元；5：驾驶支援单元；30：环境信息接收部；31：环境信息更新部；32：环境信息提供部；33：环境信息列表；40：动态过滤部；41：动态优先控制部；100：驾驶支援装置；101：位置传感器；102：车速传感器；103：陀螺仪传感器；104：ecu；200：周边车辆。

具体实施方式

实施方式1.

以下，使用附图说明本发明的实施方式1。此外，说明实施方式1所涉及的驾驶支援装置主要设想车载设备，作为驾驶支援系统的驾驶支援装置提供服务的情况。

图1是示出实施方式1所涉及的驾驶支援装置的结构的框图。

在图1中，驾驶支援系统是通过由驾驶支援装置100使用无线通信与周边车辆200交换车辆信息来对驾驶员提供驾驶支援的系统，包括驾驶支援装置100、位置传感器101、车速传感器102、陀螺仪传感器103、ecu(electroniccontrolunit，电子控制单元)104、周边车辆200。

此外，在以下的说明中，将位置传感器101、车速传感器102、陀螺仪传感器103、ecu104总称为“车载传感器”或者“车载设备”。

在此，车辆信息是表示车辆状态以及行驶状态的信息，例如包括用于唯一地确定车辆的标识符、位置、速度、加速度、方位、转向角度、偏航率、制动状态、指示灯状态、重量或者车长等。

此外，在以下的说明中，在驾驶支援装置100中，将用无线通信获取的来自周边车辆200的车辆信息称为“其它车信息”，将从车载传感器或者车载设备获取的本车辆的车辆信息称为“本车信息”。

另外，在以下的说明中，有将周边车辆200称为“其它车”，将搭载驾驶支援装置100对驾驶员进行驾驶支援的车辆称为“本车”的情况。

另外，无线通信既可以使用dsrc(dedicatedshortrangecommunication，专用短距离通信)，也可以使用在无线lan(localareanetwork，局域网)、便携电话中利用的通信方式，还可以使用在欧美研究的ieee802.11p、或者calm(communicationaccessforlandmobile，陆地移动通信接入)中利用的通信方式等。

车载传感器或者车载设备与驾驶支援装置直接连接或者经由车载网络连接。位置传感器101例如是gps接收器等能够确定位置的装置。车速传感器102例如是能够根据车速脉冲或者位置的变化量获取本车的车速的装置。陀螺仪传感器103是能够获取本车的加速度以及方位的装置。

此外，车载传感器也可以除了位置传感器101、车速传感器102、陀螺仪传感器103以外，还存在获取包含于车辆信息的信息的传感器。

另外，在车载网络中，既可以使用在车载通信中一般的can(controlareanetwork，控制区域网络)，也可以使用能够进行高速的通信的flexray、或者、ehternet(注册商标)等。

另外，周边车辆200从搭载的车载传感器生成车辆信息，使用无线通信发送车辆信息。本车从周边车辆200直接或者使用路侧机等中继器间接地接收车辆信息。周边车辆200也可以在本车的周边存在多个车辆。

驾驶支援装置100是使用由周边车辆200生成并用无线通信接收到的其它车信息向本车的驾驶员进行驾驶支援的车载通信信息处理装置。

如图1所示，驾驶支援装置100具有外部设备通信单元1(通信单元)、本车信息分发单元2、环境信息设定单元3(环境信息管理单元)、动态分发控制单元4(分发控制单元)、驾驶支援单元5。

外部设备通信单元1是用无线通信接收由周边车辆200生成的其它车信息，并对动态分发控制单元4提供接收到的其它车信息的处理部。该外部设备通信单元1也可以实施将由本车信息分发单元2生成的本车信息发送到周边车辆200的处理。

本车信息分发单元2是从车载传感器或者车载设备获取构成车辆信息的信息，生成本车信息，并对外部设备通信单元1、动态分发控制单元4、驾驶支援单元5提供本车信息的处理部。

此外，本车信息分发单元2从车载传感器或者车载设备获取的信息既可以是车载传感器的直接的输出值，也可以是进行某种处理而加工的值。

环境信息设定单元3是管理由多个驾驶支援单元5设定的环境信息，并在动态分发控制单元4进行其它车信息的分发控制时提供环境信息的处理部。其结构在图2中后述。

动态分发控制单元4是根据由环境信息设定单元3提供的环境信息进行其它车信息的分发控制的处理部。其结构在图2中后述。

驾驶支援单元5是使用由动态分发控制单元4提供的其它车信息判断是否需要驾驶支援以及驾驶支援的内容，在需要驾驶支援的情况下提供驾驶支援的处理部。

驾驶支援是指通过对驾驶员或者本车的车载控制装置提供根据其它车信息生成的信息来辅助由驾驶员进行的本车的驾驶的支援，例如是前方车辆的急刹车所致的碰撞的防止、在车道变更中与存在于死角的车辆的碰撞的防止、在交叉路口的左右转直线前进时与对向车、横穿车辆的碰撞的防止、或者通过与其它车的并行行驶而削减燃料费耗油量等。

向驾驶员的信息提供是通过与驾驶支援装置100连接的向驾驶员的通知设备进行的，例如用光、声音或者振动等来实施。通知设备例如也可以是汽车导航、hud(headupdisplay，抬头显示器)、仪表板、便携电话、扬声器或者方向盘等。

另外，驾驶支援单元5生成环境信息对环境信息设定单元3设定该环境信息。设定的环境信息是用于驾驶支援单元5对需要或者不需要的车辆信息进行分发控制的信息。此外，一个驾驶支援单元5设定的环境信息既可以是一个，也可以是多个。

此外，驾驶支援单元5也可以使用由本车信息分发单元2提供的本车信息进行驾驶支援。另外，驾驶支援单元5既可以是一个，也可以存在多个。

进而，驾驶支援单元5也可以存在不对驾驶员提供驾驶支援而只是对环境信息设定单元设定环境信息的驾驶支援单元。

此外，一个以上的驾驶支援单元5是通过由cpu(centralprocessingunit，中央处理单元)分别执行存储于存储器的一个以上的驾驶支援应用来实现的。

另外，本车信息分发单元2、环境信息设定单元3以及动态分发控制单元4是通过由cpu执行存储于存储器的程序来实现的。

图2是示出实施方式1所涉及的驾驶支援装置的环境信息设定单元以及动态分发控制单元的结构的框图。

在图2中，符号3、4与图1中的符号相同。

环境信息设定单元3是管理由多个驾驶支援单元5设定的环境信息，并在动态分发控制单元4进行其它车信息的分发控制时提供环境信息的处理部。

环境信息设定单元3具有环境信息接收部30、环境信息更新部31、环境信息提供部32以及环境信息列表33。

环境信息接收部30是接收由驾驶支援单元5生成的环境信息，并对环境信息更新部31提供接收到的环境信息的处理部。该环境信息接收部30也可以将由驾驶支援单元5生成的环境信息变换为在环境信息更新部31中登记的内部形式。

环境信息更新部31是关于由环境信息接收部30提供的环境信息计算影响度并追加到环境信息列表33、或者变更登记在环境信息列表33的环境信息、或者删除登记在环境信息列表33的环境信息的处理部。

在向环境信息列表33的追加中，为了避免多个环境信息导致的设定的干扰，计算影响度，按照计算出的影响度从小到大的顺序追加到环境信息列表33。影响度是根据包含于环境信息的与分发控制有关的信息计算的值，例如，能够适用于多数的其它车信息的环境信息相比于仅能够适用于少数的其它车信息的环境信息，影响度更大。

另外，为了防止挑选需要的其它车信息，将指定需要的其它车信息的环境信息比指定不需要的其它车信息的环境信息优先地登记。例如，在有需要“车辆1”的其它车信息的“环境信息a”和不需要“车辆1”的其它车信息的“环境信息b”的情况下，将“环境信息a”追加到环境信息列表33的上位。该登记方法也可以包含于影响度的计算。

环境信息提供部32是对动态分发控制单元4提供环境信息列表33的处理部。环境信息列表33的提供既可以是由环境信息提供部32分发，也可以是由动态分发控制单元4对环境信息提供部32请求而获取。

环境信息列表33是由环境信息更新部31管理，并保持多个环境信息的带顺序的列表。环境信息列表33按照在动态分发控制单元4中适用的顺序保持多个环境信息。环境信息列表33也可以与动态分发控制单元4的控制内容相配合地存在多个。

在此，环境信息是由驾驶支援单元5生成，且用于动态分发控制单元4将其它车信息向驾驶支援单元5分发控制的信息。环境信息包括分发控制信息和分发控制参数信息。

分发控制信息是指定与由动态分发控制单元4实施的其它车信息的分发控制有关的方法的信息。与分发控制有关的方法表示如何处理其它车信息来进行分发控制这样的方法，例如有用于挑选其它车信息的过滤方法、用于优先地分发重要的其它车信息的优先控制方法等。

具体而言，从动态分发控制单元4具有的多个分发控制方法选择适用的分发控制方法。此外，环境信息也可以由多个分发控制信息构成。

分发控制参数信息是指定在由动态分发控制单元4实施的其它车信息的分发控制中用于实施用分发控制信息指定的分发控制方法的设定值的信息。该设定值表示分发控制方法所需的值，例如是能够唯一地识别适用分发控制方法的其它车的标识符、用相对关系指定适用分发控制方法的其它车的相对值、车辆信息的优先级等。此外，分发控制参数在没有特别指定的参数的情况下也可以省略。

动态分发控制单元4是根据由环境信息设定单元3提供的环境信息进行其它车信息的分发控制的处理部。

动态分发控制单元4具有动态过滤部40(过滤部)和动态优先控制部41(优先控制部)。该动态分发控制单元4也可以从本车信息分发单元2获取动态分发控制所需的本车信息。

动态过滤部40是根据环境信息设定单元3保持的与过滤有关的环境信息，从多个过滤方法选择针对每个其它车信息适用的过滤方法，判定是否需要该其它车信息并挑选的处理部。

在此，过滤是指，判定是否需要其它车信息，使该其它车信息通过或者排除。过滤方法例如有根据地理信息从地理性的关系挑选其它车信息的地理方式、使用列举需要的其它车信息的列表来挑选其它车信息的白名单方式、使用列举不需要的其它车信息的列表来挑选其它车信息的黑名单方式、根据无线通信的频度挑选其它车信息的通信频度方式、根据本车和其它车的相对距离挑选其它车信息的距离方式等。

动态过滤部40具有能够根据环境信息选择的一个以上的过滤方法。另外，在对一个其它车信息进行过滤时，也可以组合使用两个以上的过滤方法。

动态优先控制部41是获取环境信息设定单元3保持的与优先控制有关的环境信息，从多个优先级计算方法选择针对每个其它车信息适用的计算方法，计算该其它车信息的优先级，依次分发其它车信息的处理部。

优先级计算方法是计算用于针对多个其它车信息赋予分发的顺序的指标的手段，例如有分配固定的优先级的固定方式、按照先到达顺序计算优先级的到达顺序计算方式、根据相对距离计算优先级的距离计算方式、根据相对速度计算优先级的速度计算方式、根据直至碰撞为止的时间计算优先级的时间计算方式、用来自应用的投票计算优先级的投票计算方式、根据碰撞风险计算优先级的风险计算方式等。动态优先控制部41具有一个以上的优先级计算方法。

此外，动态分发控制单元4既可以具备动态过滤部40和动态优先控制部41这两方，也可以仅具备任一方。

图3是示出实施方式1所涉及的驾驶支援装置的与过滤有关的环境信息列表的一个例子的图。

图3示出驾驶支援单元5设定的与过滤有关的环境信息。在与过滤有关的环境信息中，作为分发控制信息具有“过滤方法”，作为分发控制参数信息具有“过滤参数”，除此以外，还具有作为用于识别环境信息的标识符的“no(编号)”、作为设定了该环境信息的驾驶支援单元的名称的“应用名”、表示该环境信息的有效期间的“有效期限”、由环境信息更新部31计算的“影响度”。

另外，在图3中，将适用环境信息的顺序表示为带顺序的列表，动态过滤部40从环境信息列表的上位起依次适用环境信息。

图4是示出实施方式1所涉及的驾驶支援装置的与优先控制有关的环境信息列表的一个例子的图。

图4示出驾驶支援单元5设定的与优先控制有关的环境信息。在与优先控制有关的环境信息中，作为分发控制信息具有“优先控制方法”，作为分发控制参数信息具有“优先控制参数”，除此以外，还具有作为用于识别环境信息的标识符的“no(编号)”、作为设定了该环境信息的驾驶支援单元的名称的“应用名”、表示该环境信息的有效期间的“有效期限”、由环境信息更新部31计算的“影响度”。

另外，在图4中，将适用环境信息的顺序表示为带顺序的列表，动态优先控制部41从环境信息列表的上位起依次适用环境信息。

在此，使用图3、图4说明该实施方式1所涉及的驾驶支援装置100的环境信息设定单元3的环境信息以及环境信息列表33的一个例子。

此外，在此，作为一个例子，设想动态分发控制单元4具有动态过滤部40和动态优先控制部41，设想环境信息列表33具有与过滤有关的环境信息列表和与优先控制有关的环境信息列表。

在图3的例子中，作为动态过滤部40具有的过滤方法，设想指定要通过的其它车信息的白名单方式、指定要排除的其它车信息的黑名单方式、指定要通过的其它车信息的距离方式。

在图4的例子中，作为动态优先控制部41具有的优先控制方法，设想根据其它车的行进方向计算优先级的风险计算方式、根据相对距离计算优先级的距离计算方式、对特定的车辆赋予固定的优先级的固定方式。

在图3的例子中，将适用环境信息的顺序表示为带顺序的列表，动态过滤部40从环境信息列表的上位起依次适用环境信息。

例如，如图3所示，由“应用a”设定的环境信息表示用“白名单方式”挑选车辆标识符是“1”的其它车信息，动态过滤部40在从外部设备通信单元1获取到车辆标识符是“1”的其它车信息时，使该其它车信息通过。

另外，由“应用b”设定的环境信息表示用“距离方式”挑选与本车的相对距离是“300m以内”的其它车信息，动态过滤部40使与本车的相对距离是“300m”以内的其它车信息通过。

另一方面，由“应用c”设定的环境信息表示用“黑名单方式”过滤车辆标识符是“3”或者“4”的其它车信息，动态过滤部40排除车辆标识符是“3”或者“4”的其它车信息。

动态过滤部40在获取到其它车信息时，按照环境信息的no“1”、no“2”、no“3”的顺序适用过滤。

在图4的例子中，将适用环境信息的顺序表示为带顺序的列表，动态优先控制部41从环境信息列表的上位起依次适用环境信息。

例如，如图4所示，由“应用a”设定的环境信息表示针对车辆标识符是“1”的车辆信息用“距离计算方式”计算优先级，动态优先控制部41在获取到车辆标识符是“1”的其它车信息时，根据与本车的距离计算该其它车信息的优先级。

另外，由“应用b”设定的环境信息表示针对车辆标识符是“2”的其它车信息用“风险计算方式”计算优先级，动态优先控制部41在获取到车辆标识符是“2”的其它车信息时，根据与本车的碰撞风险，计算该其它车信息的优先级。

进而，由“应用c”设定的环境信息表示针对车辆标识符是“5”的其它车信息用“固定方式”计算优先级，动态优先控制部41对车辆标识符是“5”的其它车信息设定固定的优先级“1”。

动态优先控制部41在获取到其它车信息时，按照环境信息的no“1”、no“2”、no“3”的顺序计算优先级。

图6是示出实施方式1所涉及的驾驶支援装置的向环境信息列表追加环境信息的一个例子的图。

图6(a)是示出各过滤方法的影响度的表。

图6(b)是示出各过滤参数的影响度的表。

图6(c)示出在图3所示的与过滤有关的环境信息列表中追加作为新的环境信息的no“4”的结果。no“4”的影响度为对图6(a)的100加上图6(b)的40而得到的140。

此外，在此，与图3的例子同样地，过滤方法设想白名单方式、黑名单方式、距离方式。

图8是说明实施方式1所涉及的驾驶支援装置的动态分发控制单元中的使用环境信息的分发控制的一个例子的图。

在图8中，示出向动态分发控制单元4输入本车信息、输入其它车信息、输出其它车信息的例子。

图8(a)是动态分发控制单元4从本车信息分发单元2获取的本车信息。

图8(b)是动态分发控制单元4从外部设备通信单元1同时获取的其它车信息的列表。

图8(c)是示出由动态分发控制单元4处理并分发的顺序的其它车信息的列表。

图9是用于说明实施方式1所涉及的驾驶支援装置的动态分发控制单元中的使用环境信息的过滤的一个例子的图。

在图9中，示出使用与图3同样的环境信息列表挑选其它车信息的情形。

图9(a)是示出动态过滤部40根据环境信息挑选“其它车信息1”的过程的图。

图9(b)是示出动态过滤部40根据环境信息挑选“其它车信息2”的过程的图。

图9(c)是示出动态过滤部40根据环境信息挑选“其它车信息3”的过程的图。

图10是用于说明实施方式1所涉及的驾驶支援装置的动态分发控制单元中的使用环境信息的优先控制的一个例子的图。

在图10中，示出使用与图4同样的环境信息列表计算其它车信息的优先级的情形。

图10(a)是示出动态优先控制部41根据环境信息计算“其它车信息1”的优先级的过程的图。

图10(b)是示出动态优先控制部41根据环境信息计算“其它车信息2”的优先级的过程的图。

接下来，说明实施方式1所涉及的驾驶支援装置的各单元的动作。

首先，使用图5说明环境信息设定单元3的动作。此外，在此，作为一个例子，设想根据动态分发控制单元4的获取请求，由环境信息提供部32提供环境信息列表33。

在驾驶支援装置100起动后(步骤s300)，环境信息接收部30等待从驾驶支援单元5接收环境信息，环境信息更新部31等待至成为在内部定期地执行的有效期限的处理时刻，环境信息提供部32等待从动态分发控制单元4接收环境信息获取请求(步骤s301)。

在步骤s301中，环境信息接收部30如果未接收到环境信息则继续等待接收，在接收到环境信息的情况下，转移到步骤s310。

在步骤s301中，环境信息更新部31如果未成为有效期限确认的处理时刻则继续等待，在成为处理时刻的情况下，转移到步骤s320。

在步骤s301中，环境信息提供部32如果未接收到环境信息获取请求则继续等待接收，在接收到环境信息接收请求的情况下，转移到步骤s330。

在步骤s310中，环境信息接收部30在将接收到的环境信息提供给环境信息更新部31之后，转移到步骤s311。

在步骤s311中，环境信息更新部31在根据获取的环境信息从多个环境信息列表33选择要更新的环境信息列表之后，转移到步骤s312。具体而言，如果环境信息是与过滤有关的环境信息，则选择与过滤有关的环境信息列表，如果环境信息是与优先控制有关的环境信息，则选择与优先控制有关的环境信息列表。

在步骤s312中，环境信息更新部31计算从环境信息接收部30接收到的环境信息的影响度。在计算影响度之后，转移到步骤s313。

在步骤s313中，环境信息更新部31在从环境信息列表的上位起依次抽出一个环境信息之后，转移到步骤s314。在完成了环境信息的抽出的情况下，转移到步骤s315。

在步骤s314中，环境信息更新部31进行从环境信息列表抽出的环境信息的影响度(d)和从环境信息接收部30获取的环境信息的影响度(e)的比较，如果从环境信息列表抽出的环境信息的影响度(d)不大于影响度(e)，则转移到步骤s313，在从环境信息接收部30获取的环境信息的影响度(e)小于影响度(d)的情况下，转移到步骤s315。

在步骤s315中，环境信息更新部31在通过步骤s313得到的环境信息列表的位置，插入从环境信息接收部30获取的环境信息。在插入后，转移到步骤s301。

图6是示出步骤s312至步骤s315的处理的一个例子的图。

例如，设想对环境信息设定单元3提供no“4”、应用名“应用d”、过滤方法“距离方式”、过滤参数“400m以内”、有效期限“60秒”作为新的环境信息。

首先，环境信息更新部31计算新的环境信息的影响度。关于新的环境信息，由于过滤方法是“距离方式”，所以从图6(a)得到影响度“100”，由于过滤参数是“400m以内”，所以从图6(b)得到影响度“40”。将它们合计，得到新的环境信息的影响度“140”。

接下来，环境信息更新部31从环境信息列表抽出no“1”的环境信息。在比较no“1”的环境信息的影响度“1”和新的环境信息的影响度“140”时，由于no“1”的影响度更小，所以转移到接下来的环境信息的比较。

接下来，环境信息更新部31从环境信息列表抽出no“2”的环境信息。在比较no“2”的环境信息的影响度“130”和新的环境信息的影响度“140”时，由于no“2”的影响度更小，所以转移到接下来的环境信息的比较。

同样地，环境信息更新部31从环境信息列表抽出no“3”的环境信息。在比较no“3”的环境信息的影响度“203”和新的环境信息的影响度“140”时，由于新的环境信息的影响度更小，所以在环境信息列表的no“3”的环境信息之前，追加新的环境信息no“4”。

如以上所述，得到在图3的环境信息列表中追加了no“4”的环境信息的图6(c)。

此外，在图6的具体例中，为简化说明，关于影响度的计算，使用了根据环境信息的分发控制信息和分发控制参数信息，参照表来合计影响度的方法，但也可以使用更复杂的影响度的计算。

另外，在图6中，关于与过滤有关的环境信息示出了具体例，但与优先控制有关的环境信息也可以同样地进行处理。

返回到图5，在步骤s320中，环境信息更新部31获取所有环境信息列表，从环境信息列表依次抽出环境信息。在抽出了环境信息的情况下，转移到步骤s321，在关于所有环境信息完成了抽出的情况下，转移到步骤s301。

在步骤s321中，环境信息更新部31在确认所抽出的环境信息的有效期限之后，在有效期限到期的情况下，转移到步骤s322，在有效期限未到期的情况下，转移到步骤s320。

在步骤s322中，环境信息更新部31在从环境信息列表删除有效期限到期的环境信息之后，转移到步骤s320。

在步骤s330中，环境信息提供部32在从动态过滤部40或者动态优先控制部41接收环境信息获取请求，并根据请求选择环境信息列表之后，转移到步骤s331。

在步骤s331中，环境信息提供部32在将在步骤s330中选择出的环境信息列表提供给请求源之后，转移到步骤s301。

接下来，使用图7，说明动态分发控制单元4的动作。此外，在此，作为一个例子，设想动态分发控制单元4包括动态过滤部40和动态优先控制部41。另外，设想动态分发控制单元4在分发控制中使用的本车信息是从本车信息分发单元2提供的。

在驾驶支援装置100起动后(步骤s400)，动态过滤部40等待至从外部设备通信单元1接收到其它车信息(步骤s401)。

在步骤s401中，动态过滤部40如果从外部设备通信单元1未接收到其它车信息则继续等待，在接收到其它车信息的情况下，转移到步骤410。

在步骤s410中，动态过滤部40在从环境信息提供部32获取到与过滤有关的环境信息列表之后，转移到步骤s411。

在步骤s411中，动态过滤部40从在步骤s410中获取的环境信息列表的上位起，抽出一个环境信息。抽出的结果，在关于环境信息列表的全部环境信息完成了抽出的情况下，转移到步骤413，在此以外的情况下，转移到步骤s412。

在步骤s412中，动态过滤部40判定能否将在步骤s411中抽出的环境信息适用于其它车信息。

具体而言，判定其它车信息是否与环境信息的过滤参数符合。如果能够适用环境信息，则在指定了要通过的其它车信息的环境信息的情况下，判定为需要该其它车信息，在指定了要排除的其它车信息的环境信息的情况下，判定为不需要该其它车信息。

判定的结果，在能够适用的情况下，转移到步骤s414，在无法适用的情况下，转移到步骤s411，关于接下来的环境信息进行判定。

在步骤s413中，动态过滤部40在通过将预先设定的既定的过滤方法适用于其它车信息来判定是否需要其它车信息之后，转移到步骤s414。

在步骤s414中，动态过滤部40接受步骤s412或者步骤s413的结果，实施该其它车信息的挑选。挑选的结果，在使其它车信息通过的情况下，转移到步骤s415，在排除其它车信息的情况下，转移到步骤s401。

在步骤s415中，动态过滤部40在对动态优先控制部41提供其它车信息之后，转移到步骤s420。

在步骤s420中，动态优先控制部41在从环境信息提供部32获取到与优先控制有关的环境信息列表之后，转移到步骤s421。

在步骤s421中，动态优先控制部41从在步骤s420中获取的环境信息列表的上位起抽出一个环境信息。抽出的结果，在关于环境信息列表的全部环境信息完成了抽出的情况下，转移到步骤424，在此以外的情况下，转移到步骤s422。

在步骤s422中，动态优先控制部41判定在步骤s415中获取的其它车信息能否适用于在步骤s421中抽出的环境信息。判定的结果，在能适用的情况下，转移到步骤s423，在不能适用的情况下，转移到步骤s421，关于接下来的环境信息进行判定。

在步骤s423中，动态优先控制部41使用在步骤s421中抽出的环境信息中记载的优先级的计算方法，计算在步骤s415中获取的其它车信息的优先级。在计算优先级之后，转移到步骤s425。

步骤s424是其它车信息不能适用于所有环境信息的情况，在该情况下，动态优先控制部41使用既定的优先级的计算方法，计算在步骤s415中获取的其它车信息的优先级。在计算优先级之后，转移到步骤s425。

在步骤s425中，动态优先控制部41根据在步骤s423或者步骤s424中计算出的优先级，针对驾驶支援单元5分发其它车信息。

具体而言，在步骤s401至步骤s424中进行过滤，关于计算出优先级的多个其它车信息，根据优先级决定分发顺序。在分发顺序的决定中，以优先地分发优先级高的其它车信息的方式附加顺序。动态优先控制部41依照该顺序向驾驶支援单元5分发其它车信息。

此外，步骤s425中的分发控制与步骤s401至步骤s424的处理非同步地进行，所以在优先级和其它车信息被提供到步骤s425的阶段中不等待实际的分发而转移到步骤s401。

此外，在图7中，作为优先控制的一个例子，在步骤s420至步骤s424中，从环境信息列表的上位起依次抽出能够适用的环境信息，利用在抽出的环境信息中记载的优先级计算方法进行优先级的计算，但也可以关于环境信息列表内的全部环境信息，判定能否适用其它车信息，抽出能够适用的多个环境信息，利用在各环境信息中记载的优先级计算方法进行优先级的计算，从多个优先级中，将最高的优先级设定为该其它车信息的优先级。

接下来，使用图8～图10，说明由动态分发控制单元4使用环境信息进行的分发控制的动作例。

在此，作为动作例，与过滤有关的环境信息列表使用图3所示的环境信息列表，与优先控制有关的环境信息列表使用图4所示的环境信息列表。

首先，使用图8，说明向动态分发控制单元4输入本车信息、输入其它车信息、输出其它车信息的例子。

图8(a)是动态分发控制单元4从本车信息分发单元2获取的本车信息，图8(b)是动态分发控制单元4从外部设备通信单元1同时获取的其它车信息的列表。

在此，设想为作为车辆标识符“id”是“1”、“2”、“3”的其它车信息，作为输入提供了“其它车1”的车辆信息“其它车信息1”、“其它车2”的车辆信息“其它车信息2”、“其它车3”的车辆信息“其它车信息3”。

在图8(b)的例子中，各自的位置关系是，相对本车，“其它车1”位于100m左右的后方、“其它车2”位于200m左右的前方、“其它车3”位于500m左右的前方。另外，“其它车1”和“其它车3”是在与本车相同的方向上移动中，“其它车2”是在与本车相反的方向上移动中。

图8(c)是示出由动态分发控制单元4处理并分发的顺序的其它车信息的列表。

接下来，使用图9，说明动态过滤部40的具体例。

图9示出使用与图3同样的环境信息列表挑选其它车信息的情形。

图9(a)示出动态过滤部40根据环境信息挑选“其它车信息1”的过程，图9(b)示出动态过滤部40根据环境信息挑选“其它车信息2”的过程，图9(c)示出动态过滤部40根据环境信息挑选“其它车信息3”的过程。

在图9(a)中，由于“其它车信息1”的id符合于与图3相同的环境信息列表的no“1”的过滤参数“id＝{1}”，所以动态过滤部40根据用“白名单方式”挑选id是“1”的车辆信息这样的环境信息，使“其它车信息1”通过。

接下来，在图9(b)中，动态过滤部40在确认“其它车信息2”的id不符合于环境信息列表的no“1”之后，确认“其它车信息2”的位置符合于环境信息列表的no“2”的过滤参数“300m以内”。动态过滤部40根据用“距离方式”挑选“300m以内”的车辆的车辆信息这样的环境信息，使“其它车信息2”通过。

以后同样地，在图9(c)中，由于“其它车信息3”符合于no“3”的环境信息，所以动态过滤部40排除“其它车信息3”的信息。

最终地，在图9的具体例中，动态过滤部40的结果，“其它车信息1”和“其它车信息2”通过，“其它车信息3”被排除。

接下来，使用图10，说明动态优先控制部41的具体例。此外，在此，设想将动态过滤部40的结果作为输入，被输入“其它车信息1”和“其它车信息2”。

另外，为简化说明，设优先级为2个等级。进而，作为一个例子，在“距离方式”的计算方法中，如果从位置起相对距离是100m以内则设优先级为“2”，如果其以外则设优先级为“1”，在“风险方式”的计算方法中，如果行进方向是对向，则赋予优先级“2”，如果相同，则赋予优先级“1”。

图10示出使用与图4同样的环境信息列表计算其它车信息的优先级的情形。

图10(a)示出动态优先控制部41根据环境信息计算“其它车信息1”的优先级的过程，图10(b)示出动态优先控制部41根据环境信息计算“其它车信息2”的优先级的过程。

接下来，说明具体例中的由动态优先控制部41进行的优先级的计算。

在图10(a)中，由于“其它车信息1”的id符合于环境信息列表的no“1”的优先控制参数“id＝{1}”，所以动态优先控制部41根据针对id是“1”的车辆信息用“距离方式”计算优先级这样的环境信息，用“距离方式”计算“其它车信息1”的优先级。计算的结果，由于相对距离是200m左右，所以“其它车信息1”的优先级被赋予“1”。

另外，在图10(b)中，“其它车信息2”的id符合于环境信息列表的no“2”的优先控制参数“id＝{2}”，所以动态优先控制部41根据针对id是“2”的车辆信息用“风险方式”计算优先级这样的环境信息，用“风险方式”计算“其它车信息2”的优先级。计算的结果，由于行进方向是对向，所以“其它车信息2”的优先级被赋予“2”。

最终地，在图10中的具体例中，优先级计算的结果，对“其它车信息1”赋予优先级“1”，对“其它车信息2”赋予优先级“2”，动态优先控制部41如图8(c)所示，按照“其它车信息2”、“其它车信息1”的顺序进行其它车信息的分发。

此外，在该实施方式1中，作为环境信息列表33示出了图3～图4所示的多个列表的例子，但也可以集中为一个列表来管理。

如以上所述，根据实施方式1所涉及的驾驶支援装置，根据环境信息对车辆信息进行分发控制，从而即使在多个驾驶支援单元需要各自的车辆信息的情况下，也能够进行与各应用的需要对应的分发控制，并且即使在多个驾驶支援单元的状态发生变化的情况下，也能够实施与各驾驶支援单元的动态的需要对应的分发控制。

另外，根据由多个驾驶支援单元5动态地设定的环境信息挑选或者优先地分发从多个周边车辆接收到的车辆信息，所以能够针对搭载驾驶支援装置100的车辆的驾驶员，提供多个驾驶支援。

另外，根据由多个驾驶支援单元5动态地设定的环境信息，动态地变更分发控制，所以能够追加或删除驾驶支援单元、或者变更动作、或者与驾驶状况相配合地提供驾驶支援、或者与周围的状况相配合地提供驾驶支援。

另外，根据由多个驾驶支援单元5动态地设定的环境信息，分开使用多个过滤方法、多个优先级计算方法，所以能够同时提供多种多样的驾驶支援。

进而，关于多个环境信息，首先适用表示需要的车辆信息的环境信息，所以驾驶支援单元5能够可靠地接受需要的车辆信息。

另外，根据该实施方式1所涉及的驾驶支援装置，根据环境信息的方法和参数决定适用环境信息的顺序，所以能够减少由于多个环境信息引起的干扰。

进而，根据该实施方式1所涉及的驾驶支援装置，由于排除不需要的车辆信息，所以能够减轻判断状况的驾驶支援装置的处理负荷、或者处理许多的车辆信息、或者使许多的驾驶支援单元5工作。

另外，由于使需要的车辆信息通过，所以能够对驾驶支援单元5可靠地分发需要的车辆信息。

另外，由于按照需要的顺序重排而分发车辆信息，所以能够提供迅速的驾驶支援。

此外，在实施方式1中，驾驶支援单元5被包含于驾驶支援装置100内，但驾驶支援单元5也可以存在于驾驶支援装置100的外部。

另外，驾驶支援单元5也可以利用从本车信息分发单元2以外获取的本车信息。

此外，本发明能够在该发明的范围内，对实施方式适当地进行变形、省略。