施工机械用安全管理系统、管理装置、安全管理方法与流程

本发明涉及一种施工机械用安全管理系统等。

背景技术：

已知有如下安全管理装置(例如，参考专利文献1)：检测人(工作人员)向施工机械周边的规定区域(监视区域)的侵入，向与施工机械远程配置的计算机发送侵入信息，并使该侵入信息在该计算机内作为数据库而蓄积、保存。

以往技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2007-85091号公报

技术实现要素：

发明要解决的技术课题

然而，专利文献1中，能够根据所蓄积的侵入信息，在事后促使施工现场的工作人员和现场监督等提高安全性，但对于当前在施工现场产生的情况，无法立刻促使提高安全性。

因此，鉴于上述课题，其目的在于提供一种能够以相对具有即效性的方式实现使用施工机械的施工现场的安全性提高的施工机械用安全管理系统等。

用于解决技术课题的手段

为了实现上述目的，本发明的一实施方式中，提供一种施工机械用安全管理系统，其具备：

检测部，检测障碍物向施工机械周边的规定区域内的侵入；及

信息生成部，根据基于所述检测部的检测结果的履历及与所述障碍物侵入到所述规定区域内时的所述侵入相关的侵入相关信息，生成侵入程度信息，该侵入程度信息用于生成能够确认所述障碍物向所述规定区域内的侵入程度与所述侵入相关信息之间的关系的表。

发明效果

根据上述实施方式，能够提供一种能够以相对具有即效性的方式实现使用施工机械的施工现场的安全性提高的施工机械用安全管理系统。

附图说明

图1是表示本实施方式所涉及的施工机械的一例的图。

图2a是表示本实施方式所涉及的安全管理系统的结构的一例的图。

图2b是表示本实施方式所涉及的安全管理系统的结构的另一例的图。

图2c是表示本实施方式所涉及的安全管理系统的结构的又一例的图。

图3是说明基于物体检测部的检测范围的图。

图4是表示侵入履历信息的一例的图。

图5是表示通过信息生成部生成的侵入程度信息的第1例的图。

图6是表示通过信息生成部生成的侵入程度信息的第2例的图。

图7是表示通过信息生成部生成的侵入程度信息的第3例的图。

图8是表示通过信息生成部生成的侵入程度信息的第4例的图。

图9是表示通过信息生成部生成的侵入程度信息的第5例的图。

图10是表示通过信息生成部生成的侵入程度信息的第6例的图。

图11是表示显示于显示装置等的侵入程度信息的图。

图12是表示通过信息生成部生成的侵入程度信息的第7例的图。

图13是表示管理终端中的侵入程度信息的显示方式的一例的图。

图14是概略地表示基于显示控制部的处理的一例的流程图。

图15是概略地表示基于信息发送部的处理的一例的流程图。

具体实施方式

以下，参考附图对用于实施发明的方式进行说明。

[施工机械的概要]

首先，参考图1，对本实施方式所涉及的安全管理系统100(参考图2)中包含的施工机械进行说明。

图1是表示本实施方式所涉及的安全管理系统100中包含的施工机械的一例的图，具体而言，是挖土机的侧视图。

另外，本实施方式所涉及的安全管理系统100中包含的施工机械理所当然可以是挖土机以外的施工机械，例如，可以是轮式装载机、沥青滚平机等。

本实施方式所涉及的挖土机中，作为通常的结构，具备下部行走体1、经由回转机构2以能够回转的方式搭载于下部行走体1的上部回转体3、作为作业装置的动臂4、斗杆5及铲斗6、以及供操作者搭乘的驾驶室10。

下部行走体1例如包含左右一对履带，通过各个履带被行走液压马达(未图示)液压驱动，使挖土机行走。

上部回转体3通过被回转液压马达或者电动机(均未图示)等驱动而相对于下部行走体1回转。

动臂4以能够俯仰的方式枢轴安装于上部回转体3的前部中央，在动臂4的前端，以能够上下转动的方式枢轴安装斗杆5，在斗杆5的前端，以能够上下转动的方式枢轴安装铲斗6。动臂4、斗杆5及铲斗6分别被动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9液压驱动。

驾驶室10是供操作者搭乘的座舱(操纵室)，搭载于上部回转体3的前部左侧。

并且，本实施方式所涉及的挖土机中，作为与安全管理系统100相关的结构，具备控制器30、摄像装置40、动作/姿势状态传感器42、显示装置50、语音输出装置60、外部通知装置70及通信设备80。

控制器30是进行挖土机的驱动控制的控制装置。控制器30搭载于驾驶室10内。

摄像装置40安装于上部回转体3的上部，拍摄挖土机的周边。摄像装置40包含后方摄像机40b、左侧方摄像机40l、右侧方摄像机40r。

后方摄像机40b安装于上部回转体3的后端上部，拍摄上部回转体3的后方。

左侧方摄像机40l安装于上部回转体3的左端上部，拍摄上部回转体3的左侧方。

右侧方摄像机40r安装于上部回转体3的右端上部，拍摄上部回转体3的右侧方。

动作/姿势状态传感器42是检测挖土机的动作状态和姿势状态的传感器。动作/姿势状态传感器42包含动臂角度传感器42a、斗杆角度传感器42b、铲斗角度传感器42c、三轴惯性传感器(imu：inertialmeasurementunit)42d、42e、回转角度传感器42f及加速度传感器42g。

动臂角度传感器42a检测以上部回转体3为基准的动臂4的俯仰角度(以下，称为“动臂角度”)。动臂角度传感器42a例如为旋转编码器，以下，对于动臂角度传感器42a、铲斗角度传感器42c及回转角度传感器42f也相同。

斗杆角度传感器42b检测以动臂4为基准的斗杆5的转动角度(以下，称为“斗杆角度”)。

铲斗角度传感器42c检测以斗杆5为基准的铲斗6的转动角度(以下，称为“铲斗角度”)。

imu42d安装于动臂4，检测沿着规定的三轴的动臂4的加速度及绕规定的三轴的动臂4的角加速度。

imu42e安装于斗杆5，检测沿着规定的三轴的斗杆5的加速度及绕规定的三轴的斗杆5的角加速度。

回转角度传感器42f检测以上部回转体3的规定的角度方向为基准的回转角度。

加速度传感器42g安装于离开上部回转体3的回转轴的位置，检测上部回转体3在该位置的加速度。由此，可根据加速度传感器42g的检测结果，判别上部回转体3是否在回转或者下部行走体1是否在行走等。

显示装置50设置于驾驶室10内的操纵席的周边，在基于控制器30(后述的显示控制部304)的控制下，显示向操作者通知的各种图像信息。

语音输出装置60设置于驾驶室10内的操纵席的周边，在基于控制器30的控制下，输出向操作者通知的各种语音信息。语音输出装置60例如为扬声器或蜂鸣器等。

外部通知装置70向挖土机周边的工作人员和施工现场的监督人员等进行通知。外部通知装置70例如可以包含向挖土机周边的工作人员等进行点亮或者闪烁等的光源(照明器件)。并且，外部通知装置70可以包含向挖土机周边的工作人员等提示图像信息(字符信息或描绘信息等)的面向外部的显示装置。并且，外部通知装置70是向挖土机周边的工作人员等输出语音信息的扬声器或蜂鸣器等朝向外部的语音输出装置。

通信设备80根据规定的无线通信标准，通过规定的通信网络150(参考图2。例如，以基站为终端的便携电话网络或因特网等)，与远程的外部设备(例如，后述的管理服务器200)进行通信的通信设备。

[安全管理系统的结构]

接着，参考图2a～图2c，对安全管理系统100的结构进行说明。

首先，图2a是表示本实施方式所涉及的安全管理系统100的结构的一例的框图。

安全管理系统100包含挖土机、以能够通过通信网络150与挖土机进行通信的方式连接的管理服务器200及能够通过通信网络150与管理服务器200进行通信的管理终端300。

挖土机中，作为与本实施方式所涉及的安全管理系统100相关的结构，包含控制器30、摄像装置40、动作/姿势状态传感器42及显示装置50等。

控制器30进行安全管理系统100中的主要的控制处理。控制器30的功能可以通过任意的硬件、软件或者其组合实现，例如以包含cpu、ram、rom、i/o等的微型计算机为中心而构成。控制器30中，作为通过在cpu上执行存储于rom等的各种程序来实现的功能部，包含物体检测部301、信息获取部302、信息生成部303、显示控制部304及信息发送部305。并且，控制器30包含作为被eeprom(电可擦除可编程只读存储器，electricallyerasableprogrammableread-onlymemory)等内部存储器规定的存储区域的存储部310。

如上述，摄像装置40包含后方摄像机40b、左侧方摄像机40l、右侧方摄像机40r。后方摄像机40b、左侧方摄像机40l、右侧方摄像机40r在上部回转体3的上部，安装成光轴朝向倾斜下方，具有包含挖土机附近的地面至挖土机的远方为止的上下方向的摄像范围(视角)。在挖土机的运行期间，后方摄像机40b、左侧方摄像机40l、右侧方摄像机40r按规定周期(例如，1/30秒)，向控制器30输出摄像图像，摄像图像被读入到控制器30。

如上述，动作/姿势状态传感器42包含动臂角度传感器42a、斗杆角度传感器42b、铲斗角度传感器42c、imu42d、42e、回转角度传感器42f及加速度传感器42g。动作/姿势状态传感器42中包含的各个传感器向控制器30输出检测结果(检测信号)，检测结果被读入到控制器30。

显示装置50显示摄像装置40的摄像图像(实时图像)或通过控制器30根据摄像装置40的摄像图像生成的周边图像(例如，从挖土机的正上方观察的俯瞰图像等视点变换图像)等。并且，显示装置50在基于显示控制部304的控制下，显示表示人向挖土机的规定区域的侵入程度的信息(以下，称为“侵入程度信息”)。关于侵入程度信息的详细内容，将在后面进行叙述。

语音输出装置60在基于控制器30(物体检测部301)的控制下，输出警报音。

外部通知装置70在基于控制器30(物体检测部301)的控制下，利用光源的点亮、光源的闪烁、信息图像、语音等，向挖土机的周边输出警报。

通信设备80以在控制器30的控制下能够经由通信网络150和与挖土机远程设置的管理服务器200进行通信的方式连接，在与管理服务器200之间进行各种信息的发送。

物体检测部301(检测部的一例)根据摄像装置40的摄像图像，检测挖土机周边的规定区域内例如距挖土机规定距离d1(例如，5米)以内的规定的监视对象。即，物体检测部301检测监视对象向挖土机周边的规定区域内(距挖土机规定距离d1以内)的侵入。监视对象为存在于挖土机周边或者有可能侵入挖土机周边的障碍物。例如，监视对象中可包含挖土机周边的工作人员等人、在挖土机周边进行作业的其他施工机械或车辆、暂存于挖土机周边的施工材料等。本实施方式中，以下在监视对象为工作人员等人的前提下进行说明。

例如，物体检测部301通过任意地适用已知的各种图像处理方法和机器学习库的识别器等，能够识别摄像图像内的人，并且确定所识别的人的实际位置(从挖土机至所识别的人为止的距离d等)。

另外，物体检测部301根据摄像装置40的摄像图像检测挖土机周边的人，但也可以代替摄像装置40的摄像图像或者在除了摄像装置40以外，还根据其他传感器例如毫米波雷达、lidar(光雷达，lightdetectionandranging)、立体摄像机等的检测结果(距离图像等)来检测挖土机周边的人。此时，这些其他传感器设置于挖土机。

并且，物体检测部301在距挖土机规定距离d1以内检测到人时，可使驾驶室10内的扬声器等语音输出装置60输出警报音，或使显示装置50显示规定的警报信息，从而进行向操作者的警报。此时，物体检测部301根据人是否侵入到挖土机周边的规定区域中的靠近挖土机的第1区域，例如，距挖土机小于规定距离d1的规定距离d2(例如，2.5m)以下的区域与比第1区域远的第2区域中的哪一区域，变更警报的规格。具体而言，当检测到的人距挖土机的距离为规定距离d1以下且大于规定距离d2时，物体检测部301视作处于警戒状态，进行警报等级低的预备警报(例如，使语音输出装置60输出比较小音量的警报音)。并且，当检测到的人距挖土机的距离为规定距离d2以下时，物体检测部301视作处于警告状态，进行警报等级高的正式警报(例如，使语音输出装置60输出比较大音量的警报音)。

并且，物体检测部301在开始输出警报之后，根据规定的条件停止(解除)警报的输出。例如，在规定区域内不再检测到人时，物体检测部301可停止警报的输出。并且，物体检测部301可在开始输出警报之后，当由操作者进行规定操作(警报解除操作)时，停止警报的输出。并且，物体检测部301可在开始输出警报之后，当经过了作为促使操作者进行安全确认或促使挖土机周边的工作人员避让所需的时间的规定时间时，停止警报的输出。

并且，当在距挖土机规定距离d1以内检测到人时，物体检测部301可从外部通知装置70输出警报音或显示规定的警报信息来进行向挖土机周边的警报。此时，物体检测部301也可与向操作者的警报的情况同样地，根据从挖土机至检测到的人为止的距离改变警报等级。并且，物体检测部301也可通过与向操作者警报的情况相同的方法停止所开始的警报。

并且，物体检测部301在距挖土机规定距离d3(≤d1)以内检测到人时，可限制挖土机的各种动作要件(例如，下部行走体1、上部回转体3、动臂4、斗杆5及铲斗6等)的动作。以下，将限制挖土机的各种动作要件的动作简称为“挖土机的动作限制”。此时，该规定距离d3可以与规定距离d1或者规定距离d2相同，也可以与规定距离d1、d2不同。并且，物体检测部301可以根据从挖土机至检测到的人为止的距离改变限制程度。例如，当从挖土机至检测到的人为止的距离为规定距离d3以下且比规定距离d4(＜d3)长时，物体检测部301可以使针对各种动作要件的操作状态的动作速度缓慢。并且，当从挖土机至检测到的人为止的距离为规定距离d4以下时，物体检测部301可以与各种动作要件的操作状态无关地停止各种动作要件。此时，规定距离d4可以与规定距离d2相同，也可以不同。

另外，物体检测部301例如能够通过使设置于操作各种动作要件的液压式操作装置与驱动各种动作要件的液压驱动器之间的先导管路的减压阀或者切换阀动作，对该先导管路进行减压或者遮断，限制各种动作要件的动作。并且，物体检测部301例如通过使设置于向液压式操作装置供给源压的先导管路的减压阀或者切换阀动作，对先导管路进行减压或者遮断，也能够限制各种动作要件的动作。

并且，物体检测部301在开始挖土机的动作限制之后，根据规定的条件解除动作限制。例如，物体检测部301在距挖土机规定距离d3以内不再检测到人时，可解除挖土机的动作限制。并且，物体检测部301可以在由操作者进行规定操作(动作限制解锁操作)时，解除挖土机的动作限制。并且，物体检测部301可以在距挖土机规定距离d3以内不再检测到人且由操作者进行了动作限制解锁操作时，解除挖土机的动作限制。

并且，物体检测部301可以是如下方式，即，包含检测范围相互不同的多个检测部，能够根据基于操作者的设定操作等变更各检测部检测监视对象即人的性能(以下，简称为“检测性能”)。例如，物体检测部301可以是如下方式，即，可包含分别从后方摄像机40b、左侧方摄像机40l及右侧方摄像机40r的摄像图像检测人的后方检测部、左侧方检测部及右侧方检测部，并能够变更各个检测性能。

检测性能中可包含1个或多个性能的项目。例如，与检测性能相关的性能项目中可包含能够检测监视对象即人的范围(检测范围)、检测精度、每个检测周期的检测频度(即，在检测周期内检测监视对象即人的次数)等。

例如，图3是说明物体检测部301的检测范围的图。

如图3所示，物体检测部301具有分别与后方摄像机40b、左侧方摄像机40l及右侧方摄像机40r对应的检测范围mab、mal、mar。即，上述物体检测部的后方检测部、左侧方检测部及右侧方检测部分别具有检测范围mab、mal、mar。

在此，例如，欲扩大检测范围mab时，由于控制器30的处理资源有限，因此为了在规定的处理时间内完成物体检测部301整体的检测处理，需要缩小其他检测范围mal、mar或降低后方检测部、左侧方检测部或者右侧方检测部的其他检测性能(检测精度、检测频度)。

如此，物体检测部301能够根据基于操作者的设定操作，通过在控制器30的资源范围内提高与一个检测部的检测性能相关的某一性能项目而降低一个检测部或者其他检测部的检测性能的权衡关系，变更检测性能。

信息获取部302从搭载于挖土机的各种传感器(例如，摄像装置40、动作/姿势状态传感器42等)、各种驱动器(例如，进行液压控制的电磁阀等)、各种控制装置(例如，控制器30等)获取与控制装置挖土机的各种状态(动作状态、控制状态等)相关的信息。

例如，信息获取部302在通过物体检测部301检测到人向挖土机周边的规定区域的侵入时，以与此次的人向规定区域的侵入建立关联的方式，将人向规定区域侵入时的各种信息(后述的侵入相关信息)作为侵入履历信息3101来存储于存储部310。以下，参考图4，对侵入履历信息3101进行说明。

图4是表示侵入履历信息3101的一例的图。侵入履历信息3101是基于人检测部的检测结果的履历的一例，并且如后述，是基于语音输出装置60的警报的输出结果(按与警戒状态相关的警报和与警告状态相关的警报区分)的履历的一例。每通过物体检测部301检测到人向挖土机周边的规定区域的侵入时，侵入履历信息3101通过信息生成部303以履历的方式更新。

如图4所示，侵入履历信息3101作为表形式的数据存储于存储部310。侵入履历信息3101中，作为人向规定区域侵入时的各种信息，包含与检测到的日期和时间(日期、星期、时刻)相关的信息、与检测场所相关的信息、与警报等级相关的信息、与检测到的人的事后动作相关的信息、与检测时的操作状态相关的信息、与检测时的工作模式相关的信息、检测时的图像信息(检测时图像信息)。换言之，人向规定区域侵入时的各种信息为与人向规定区域的侵入相关(影响)的信息(以下，称为“侵入相关信息”)。侵入相关信息通过信息获取部302获取。

检测场所表示在规定区域内的预先区分的多个区域的哪个区域检测到了人的侵入，本例中，表示在挖土机的左方区域、右方区域、后方区域这3个区域中的哪个区域检测到了人的侵入。

另外，检测场所可以是gps位置信息等的绝对位置信息，而不是相对于挖土机的相对位置信息。此时，与工作人员携带(例如，安装于安全帽)的gps传感器进行通信的通信设备设置于挖土机。由此，控制器30通过该通信设备，能够从工作人员携带的gps传感器接收通过物体检测部301检测到人时的gps位置信息。

如上述，警报等级表示通过物体检测部301在第1区域(从挖土机规定距离d2以下的区域)检测到人的侵入时的警告状态与在第2区域(从挖土机大于规定距离d2且规定距离d1以下的区域)检测到人的侵入时的警戒状态中的任一个。

检测到的人的事后动作表示在通过物体检测部301检测到人向规定区域内的侵入之后经过规定时间(例如，1分钟)的时点，是从规定区域避让了还是持续停留在规定区域内。

检测时的操作状态表示通过物体检测部301检测到人向规定区域内的侵入时的基于操作者的挖土机的操作状态，本例中，表示下部行走体1被操作的行走状态、上部回转体3被操作的回转状态、作业机(动臂4、斗杆5、铲斗6)被操作的作业状态中的至少1个或未被操作的状态。

检测时的工作模式表示与以恒定转速运行的引擎的设定转速的高低对应的多个工作模式中的任一个，本例中，表示将引擎的设定转速比较高的作业速度放在优先的sp(超功率，superpower)模式、引擎的设定转速为中等程度且最适于工作负载比较高的重型作业的h(重型，heavy)模式、引擎设定转速比较低且应对广泛的作业的a(自动，auto)模式中的某个。

图像信息是通过物体检测部301检测到人向规定区域内侵入时的摄像装置40的摄像图像。作为表形式数据的侵入履历信息3101的图像信息的各栏中，存储有用于识别图像信息的识别码(例如，图中的aaa、bbb、ccc、……、jjj等)，能够根据该识别码访问存储于存储部310的图像信息。

侵入履历信息3101可以是包含图4的一例所示的上述侵入相关信息中的至少一部分的方式，也可以是代替上述侵入相关信息或者除了上述侵入相关信息以外还包含上述侵入相关信息以外的侵入相关信息即以下所示的信息的至少一部分的方式。

例如，侵入履历信息3101中，作为侵入相关信息的一例，可包含与通过物体检测部301检测到人向规定区域内的侵入时通过挖土机进行的作业内容相关的信息(作业内容信息)。此时，信息生成部303例如可根据搭载于挖土机并拍摄挖土机的前方的前方摄像机的摄像图像或驱动各种动作要件的液压驱动器的驱动状态(例如，液压驱动器的油室内的压力状态等)，判断作业内容。成为对象的作业内容中，例如可包含挖掘装载作业、堤坝建造作业等。

并且，例如，侵入履历信息3101中，作为侵入相关信息的一例，可包含与通过物体检测部301检测到人向规定区域内的侵入时的挖土机的动作要件的限制的有无或限制程度相关的信息(动作限制信息)。

并且，例如，侵入履历信息3101中，作为侵入相关信息的一例，可包含与通过物体检测部301检测到人向规定区域内的侵入时的从警报输出开始至基于操作者的警报解除操作的警报输出停止(警报解除)为止的经过时间相关的信息(警报时间信息)。并且，同样地，侵入履历信息3101可包含与通过物体检测部301检测到人向距挖土机规定距离d3以内侵入，从而进行挖土机的动作限制时的从动作限制开始至基于操作者的动作限制解除操作的动作限制解除为止的经过时间相关的信息(动作限制时间信息)。

并且，例如，侵入履历信息3101中，作为侵入相关信息的一例，可包含与通过物体检测部301检测到人向距挖土机规定区域内侵入时的物体检测部301中包含的检测范围相互不同的多个检测部的每个检测部的检测性能的设定状态相关的信息(检测性能设定信息)。

并且，例如，侵入履历信息3101中，作为侵入相关信息的一例，可包含与可对物体检测部301的检测性能带来影响的周边环境相关的信息(检测时周边环境信息)。周边环境信息中，例如，可包含气候的类别、温度状态、视野状态(雾或霞的有无等)、时间段的类别(例如，按早上、白天、夜间区分)等。

并且，例如，侵入履历信息3101中，作为侵入相关信息的一例，可包含与通过物体检测部301检测到人向规定区域内的侵入时的挖土机的姿势稳定度相关的信息(姿势稳定度信息)。挖土机的姿势稳定度例如为表示挖土机是否处于不会引起操作者的目的以外的动作的动作、姿势状态的指标。操作者的目的以外的挖土机的动作中，例如有失去平衡而倾翻的倾翻动作、由于挖掘反力等而挖土机的下部行走体1的一部分浮起、或前后滑动的浮起动作或滑动动作等。例如，信息获取部302能够根据动作/姿势状态传感器42的检测结果，例如根据基于规定的力学模型等的计算式或映像表等，计算规定的姿势稳定度。

并且，例如，侵入履历信息3101中，作为侵入相关信息的一例，可包含与通过物体检测部301检测到人向规定区域内的侵入时的挖土机的操作者的操作技能(例如，最近的规定期间内的操作技能)相关的信息(操作技能信息)。操作技能信息例如可包含挖土机的油耗(具体而言，是作为动力源的引擎)、每单位时间的基于规定基准的作业量、挖土机的所谓的液压溢流的频度等。

并且，例如，侵入履历信息3101中，作为侵入相关信息的一例，可包含表示通过物体检测部301检测到人向距挖土机规定距离d3以内侵入且挖土机的动作被限制时的基于操作者的挖土机的操作状态的信息(动作限制时操作信息)。动作限制时操作信息与上述检测时操作信息相同，例如，表示是该下部行走体1被操作的行走状态、上部回转体3被操作的回转状态、作业机(动臂4、斗杆5、铲斗6)被操作的作业状态中的至少1个还是未被操作的状态。

每通过物体检测部301检测到人向规定区域的侵入时，信息生成部303根据通过信息获取部302更新的侵入履历信息3101生成侵入程度信息3102。具体而言，信息生成部303通过对侵入履历信息3101进行统计处理，生成侵入程度信息3102。并且，信息生成部303将所生成的侵入程度信息3102存储于存储部310。关于侵入程度信息3102的详细内容，将在后面进行叙述。

显示控制部304使显示装置50显示各种信息图像。例如，若预先规定的通知条件成立，则显示控制部304将通过信息生成部303生成的侵入程度信息3102显示于显示装置50。关于基于显示控制部304的处理的详细内容，将在后面进行叙述。

另外，显示控制部304可根据基于操作者的规定操作，将由信息生成部303生成的侵入程度信息3102显示于显示装置50。

若预先规定的通知条件成立，则信息发送部305控制通信设备80，向管理服务器200发送通过信息生成部303生成的侵入程度信息3102。关于基于信息发送部305的处理的详细内容，将在后面进行叙述。

管理服务器200(管理装置的一例)根据从挖土机发送的各种信息进行挖土机的各种管理。管理服务器200以能够经由通信网络150进行通信的方式与挖土机(通信设备80)连接，接收从挖土机发送的各种信息。例如，管理服务器200从挖土机接收与包含挖土机在内的施工现场的安全情况相关的信息(例如，后述的侵入程度信息)，并向由施工现场的监督人员或工作人员使用的计算机终端、施工现场的监督人员的便携终端、施工现场的其他施工机械等发送该信息。由此，能够使施工现场的监督人员、工作人员、其他施工机械的操作者等掌握施工现场的安全情况，并促使采取安全行动。

管理服务器200包含通信设备210及处理装置220。

通信设备210是用于通过通信网络150分别与挖土机及管理终端300以双向进行通信的任意的通信设备。

处理装置220进行管理服务器200中的各种控制处理。处理装置220的功能可通过任意的硬件、软件或者它们的组合实现，例如以包含cpu、ram、rom、辅助存储装置、规定的通信界面等的1个或多个服务器计算机为中心而构成。处理装置220中，作为通过执行存储于rom或辅助存储装置的1个以上的程序来实现的功能部，包含数据获取部2201和数据发布部2202。并且，处理装置220包含作为服务器计算机的辅助存储装置内的存储区域而实现的存储部2200，将各种数据保存(存储)于存储部2200的处理通过存储于rom或辅助存储装置的规定的程序实现。

数据获取部2201通过通信设备210获取从挖土机向管理服务器200发送的侵入程度信息。数据获取部2201将所获取的侵入程度信息存储于存储部2200(侵入程度信息2200a)。

数据发布部2202根据来自便携终端的请求或者根据预先规定的输出通知的要件，控制通信设备210，向管理终端300发布侵入程度信息2200a。

另外，数据发布部2202除了向管理终端300发布以外，还可以向以能够进行通信的方式与管理服务器200连接的其他施工机械(作为侵入程度信息的发送源的挖土机以外的相同施工现场的其他施工机械)发布，例如，除了挖土机以外，还向推土机等发布。

管理终端300是以能够进行通信的方式与管理服务器200连接，且管理挖土机所工作的施工现场的监督人员或实际进行作业的工作人员等能够阅览显示于显示器等显示部的各种信息的任意的终端。管理终端300例如可以是固定设置于临时设置在施工现场的建筑物的台式机型终端。并且，管理终端300也可以是施工现场的监督人员或工作人员所持的移动电话、智能手机、平板终端等便携终端。

管理终端300包含通信设备315、处理装置320及触控面板式显示器330。

通信设备315是通过通信网络150与管理服务器200等进行通信的任意的设备。通信设备315例如为应对lte(长期演进技术，longtermevolution)、4g(第四代，4thgeneration)、5g(第五代，5thgeneration)等通信基准的移动通信模块。

处理装置320进行管理终端300中的各种控制处理。处理装置320的功能可以通过任意的硬件、软件或者它们的组合来实现，例如可以以包含cpu、ram、rom、辅助存储装置及规定的通信界面等的计算机为中心而构成。处理装置320中，例如作为通过在cpu上执行存储于rom或辅助存储装置的1个以上的程序来实现的功能部，包含数据获取部3201和显示控制部3202。并且，处理装置320例如包含作为辅助存储装置内的存储区域而实现的存储部3200，将各种数据保存(存储)于存储部32000的处理通过存储于rom或辅助存储装置的规定的程序实现。

例如，数据获取部3201及显示控制部3202的功能例如可以是通过启动安装于处理装置320的辅助存储装置等的应用程序(以下，称为“管理应用”)而能够执行的方式。

数据获取部3201根据规定的条件，通过通信设备315从管理服务器200获取各种数据，具体而言，获取侵入程度信息。数据获取部3201将所获取的侵入程度信息存储于存储部3200(侵入程度信息3200a)。

例如，数据获取部3201可根据基于用户的请求显示侵入程度信息的规定操作来控制通信设备315，向管理服务器200发送发布请求，由此从管理服务器200获取侵入程度信息。此时，基于用户的针对管理终端300的操作例如可以是针对与管理应用的动作联动而显示于显示器330的规定的gui(图像用户界面，graphicaluserinterface)的利用触控面板的基于软件的操作，也可以是基于搭载或者附属于管理终端300的硬件的针对操作部等的操作。以下，对管理终端300中的其他操作也相同。

并且，例如，数据获取部3201可根据规定的按压通知的要件，获取从管理服务器200发布的侵入程度信息。

显示控制部3202将侵入程度信息3200a显示于显示器330。由此，即使在未搭乘于挖土机时，用户也能够确认与施工现场的安全环境相关的侵入程度信息，因此例如能够活用于日后的安全状态的确认或现场管理(例如，隐患分析)。

例如，显示控制部3202可根据基于用户的规定操作，将侵入程度信息3200a显示于显示器330。

并且，例如，显示控制部3202在以按压通知的形式从管理服务器200发布侵入程度信息时，若通过数据获取部3201获取到侵入程度信息，则可显示于显示器330。此时，显示控制部3202可将侵入程度信息设为弹出显示而显示于显示器330，或将摘要版的侵入程度信息显示于显示器330等。

以下，关于通过显示控制部3202的功能显示于显示器330的侵入程度信息的显示方式的详细内容，将在后面进行叙述(参考图13)。

另外，本例(图2a)中，通过挖土机的控制器30生成侵入程度信息，但也可通过管理服务器200或管理终端300生成侵入程度信息。即，信息生成部303的功能可以移交给管理服务器200或管理终端300来管理。

例如，图2b是表示本实施方式所涉及的安全管理系统100的结构的另一例的框图。

本例中，省略挖土机(控制器30)的信息生成部303而在管理服务器200的处理装置220追加信息生成部2203。

具体而言，控制器30的信息发送部305控制通信设备80，向管理服务器200发送侵入履历信息3101。

管理服务器200的数据获取部2201通过通信设备210获取从挖土机向管理服务器发送的侵入履历信息，并存储于存储部2200(侵入履历信息2200b)。

并且，管理服务器200的信息生成部2203与图2a的信息生成部303同样地，根据侵入履历信息2200b生成侵入程度信息，并存储于存储部2200(侵入程度信息2200a)。

由此，管理服务器200能够通过通信设备210向管理终端300发布自身生成的侵入程度信息。并且，管理服务器200能够通过通信设备210向作为侵入履历信息的发送源的挖土机进行发布。并且，由于能够通过管理服务器200进行集中管理，因此能够简化挖土机的结构，能够抑制挖土机的成本上升等。

并且，例如，图2c是表示本实施方式所涉及的安全管理系统100的结构的又一例的框图。

本例中，省略挖土机(控制器30)的信息生成部303而在管理终端300的处理装置320追加信息生成部3203。

具体而言，控制器30的信息发送部305控制通信设备80，向管理服务器200发送侵入履历信息3101。

管理服务器200的数据获取部2201通过通信设备210获取从挖土机向管理服务器发送的侵入履历信息，并存储于存储部2200(侵入履历信息2200b)。

管理服务器200的数据发布部2202根据来自管理终端300的请求或者根据预先规定的按压通知的要件控制通信设备210，向管理终端300发布侵入履历信息2200b。

管理终端300的数据获取部3201通过通信设备315获取从管理终端300发布的侵入履历信息2200b，并存储于存储部3200(侵入履历信息3200b)。

管理终端300的信息生成部3203根据规定的时刻(例如，通过数据获取部3201刚获取到侵入履历信息2200b之后的时刻或规定的分批处理的时刻等)、或与基于用户的侵入程度信息的显示请求对应的规定操作等，与图2a的信息生成部303同样地，根据侵入履历信息3200b生成侵入程度信息，并存储于存储部3200(侵入程度信息3200a)。

由此，管理终端300能够从管理服务器200获取侵入履历信息，自身生成侵入程度信息并显示于显示器330。

[侵入程度信息的详细内容]

接着，参考图5～图11，对通过信息生成部303、2203、3203(以下，为了便于说明，称为“信息生成部303等”)生成的侵入程度信息(侵入程度信息3102、2200a、3200a)进行说明。

首先，图5是表示通过信息生成部303等生成的侵入程度信息的第1例的图。

如图5所示，本例所涉及的侵入程度信息是表示最近的规定时间(本例中，11：00-12：00的1小时)内的人向规定区域侵入的检测次数、检测到的人的人数(检测人数)及追加信息即检测到人向规定区域的侵入的各次的图像信息(摄像装置40的摄像图像)的表形式的信息。

另外，本例中的侵入程度信息中包含检测次数与检测人数双方，但也可以是包含某一个的方式。并且，本例中的侵入程度信息中，可代替检测次数或者除了检测次数以外还包含挖土机被动作限制的次数(动作限制次数)。以下，对于包括图6～图10(第2例～第6例)在内的与后述的侵入程度信息相关的实施例也相同。

检测次数中，除了规定时间内的合计的检测次数以外，还包含按检测时的警报等级区分(按警戒状态、警告状态区分)的检测次数、按检测时的操作状态区分(按行走状态、非行走状态区分、按回转状态、非回转状态区分、按作业状态、非作业状态区分)的检测次数及按检测时的工作模式区分(按sp模式、h模式、a模式区分)的检测次数。并且，检测次数中，可代替上述内容的至少一部分或者除了上述内容的至少一部分以外，还包含按检测时的作业内容区分的检测次数、按从警报开始至基于由操作者进行的警报解除操作的警报解除为止的经过时间区分(例如，按每1分钟的时间区分)的检测次数、按检测时的检测性能的设定状态区分的检测次数、按检测时的周边环境区分的检测次数、按检测时的挖土机的姿势稳定度区分的检测次数、按检测时的操作者的操作技能区分的检测次数等。以下，对于包括图5～图9(第2例～第5例)在内的与后述的侵入程度信息相关的实施例也相同。

另外，本例的侵入程度信息中包含动作限制次数时，动作限制次数中除了规定时间内的合计的动作限制次数以外，还可包含按动作限制程度区分的动作限制次数、按动作限制时的操作状态区分的动作限制次数及按动作限制时的工作模式区分的动作限制次数等。并且，动作限制次数中，可包含按从开始动作限制至基于由操作者进行的动作限制解除操作的动作限制的解除为止的经过时间区分的动作限制次数、按检测时(动作限制时)的检测性能的设定状态区分的动作限制次数、按检测时(动作限制时)的周边环境区分的动作限制次数等。

并且，检测人数中除了规定时间内的合计的检测人数以外，还包含各检测场所的检测人数及各事后动作的检测人数。

并且，追加信息中，包含用于访问检测时的各次的图像信息的链接信息(图中的链接1～链接10)。

接着，图6是表示通过信息生成部303生成的侵入程度信息的第2例的图。

如图6所示，本例所涉及的侵入程度信息是表示人向规定的检测场所(本例中，挖土机的后方区域)的规定区域的侵入的检测次数、检测到的人的人数(检测人数)及追加信息即检测到人向规定区域的侵入的各次的图像信息(摄像装置40的摄像图像)的表形式的信息。

检测次数中，除了规定的检测场所的合计的检测次数以外，还包含按当天的时间段区分的检测次数、按检测时的警报等级区分(警戒状态、警告状态)的检测次数、按检测时的操作状态区分(按行走状态、非行走状态区分、按回转状态、非回转状态区分、按作业状态、非作业状态区分)的检测次数及按检测时的工作模式区分(按sp模式、h模式、a模式区分)的检测次数。

并且，检测人数中，除了规定的检测场所的合计的检测人数以外，还包含按事后动作区分的检测人数。

并且，追加信息中，与第1例同样，包含有用于访问检测时的各次的图像信息的链接信息(图中的链接1～链接10)。

接着，图7是表示通过信息生成部303生成的侵入程度信息的第3例的图。

如图7所示，本例所涉及的侵入程度信息是表示规定的操作状态(本例中，回转状态)下的人向规定区域的侵入的检测次数、检测到的人的人数(检测人数)及追加信息即检测到人向规定区域的侵入的各次的图像信息(摄像装置40的摄像图像)的表形式的信息。

检测次数中，除了规定的操作状态下的合计的检测次数以外，还包含按当天的时间段区分的检测次数、按检测时的警报等级区分(警戒状态、警告状态)的检测次数及按检测时的工作模式区分(按sp模式、h模式、a模式区分)的检测次数。

并且，检测人数中，除了规定的检测场所的合计的检测人数以外，还包含按检测场所区分的检测人数及按事后动作区分的检测人数。

并且，追加信息中，与第1例等同样，包含有用于访问检测时的各次的图像信息的链接信息(图中的链接1～链接10)。

接着，图8是表示通过信息生成部303生成的侵入程度信息的第4例的图。

如图8所示，本例所涉及的侵入程度信息是表示规定的工作模式(本例中，h模式)下的人向规定区域的侵入的检测次数、检测到的人的人数(检测人数)及追加信息即检测到人向规定区域的侵入的各次的图像信息(摄像装置40的摄像图像)的表形式的信息。

检测次数中，除了规定的工作模式下的合计的检测次数以外，还包含按当天的时间段区分的检测次数、按检测时的警报等级区分(警戒状态、警告状态)的检测次数及按检测时的操作状态区分(按行走状态、非行走状态区分、按回转状态、非回转状态区分、按作业状态、非作业状态区分)的检测次数。

并且，检测人数中，除了规定的工作模式下的合计的检测人数以外，还包含按检测场所区分的检测人数及按事后动作区分的检测人数。

并且，追加信息中，与第1例等同样，包含有用于访问检测时的各次的图像信息的链接信息(图中的链接1～链接10)。

接着，图9是表示通过信息生成部303生成的侵入程度信息的第5例的图。

如图9所示，本例所涉及的侵入程度信息是表示规定的警报等级(本例中，警告状态)下的人向规定区域的侵入的检测次数、检测到的人的人数(检测人数)及追加信息即检测到人向规定区域的侵入的各次的图像信息(摄像装置40的摄像图像)的表形式的信息。

检测次数中，除了规定的警报等级下的合计的检测次数以外，还包含按当天的时间段区分的检测次数、按检测时的警报等级区分(警戒状态、警告状态)的检测次数、按检测时的操作状态区分(按行走状态、非行走状态区分、按回转状态、非回转状态区分、按作业状态、非作业状态区分)的检测次数及按检测时的工作模式区分(按sp模式、h模式、a模式区分)的检测次数。

并且，检测人数中，除了规定的工作模式下的合计的检测人数以外，还包含有按检测场所区分的检测人数及按事后动作区分的检测人数。

并且，追加信息中，与第1例等同样，包含有用于访问检测时的各次的图像信息的链接信息(图中的链接1～链接10)。

如此，第1例～第5例中，通过信息生成部303等生成包含检测次数、检测人数等的侵入程度信息。具体而言，通过信息生成部303等生成侵入程度信息，该侵入程度信息用于生成能够确认监视对象(人)向挖土机周边的规定区域的侵入程度与侵入相关信息之间的关系的表。由此，挖土机的控制器30(显示控制部304)能够将所生成的侵入程度信息显示于显示装置50，使操作者掌握监视对象(人)向挖土机周边的规定区域的侵入情况(侵入程度)。并且，管理终端300能够将所生成的侵入程度信息显示于显示器300，使施工现场的监督人员或工作人员掌握监视对象(人)向挖土机周边的规定区域的侵入情况。并且，管理服务器200不仅能够向管理终端300发布所生成的侵入程度信息，还能够向与对象施工机械不同的其他施工机械发布所生成的侵入程度信息并显示于其他施工机械的显示装置等。因此，不仅能够使对象施工机械(挖土机)的操作者掌握人向挖土机周边的规定区域的侵入情况(侵入程度)，还能够使施工现场的监督人员、工作人员、其他施工机械的操作者等掌握人向挖土机周边的规定区域的侵入情况(侵入程度)。由此，能够促使挖土机的操作者、施工现场的监督人员、工作人员、其他施工机械的操作者等采取安全行动，能够以相对具有即效性的方式实现使用挖土机的施工现场的安全性提高。

并且，侵入程度信息可包含动作限制次数。由此，能够使该挖土机的操作者或施工现场的监督人员、工作人员掌握通过人向挖土机周边的侵入，产生了何种程度的挖土机的动作限制等。

并且，第1例～第5例中，通过信息生成部303等生成侵入程度信息，该侵入程度信息用于生成能够确认与侵入程度信息相关的规定条件下的监视对象(人)向挖土机周边的规定区域的侵入程度的表。即，信息生成部303等进行与侵入相关信息相关的规定条件下的锁定，生成侵入程度信息，该侵入程度信息用于生成能够确认在该规定条件下锁定的向挖土机周边的规定区域内的侵入程度的表。具体而言，操作者等能够掌握规定时间、规定的检测场所、规定的操作状态、规定的工作模式或者规定的警报等级等各条件下的检测次数、检测人数、动作限制次数等。因此，操作者等能够根据各种条件下的检测次数、检测人数、动作限制次数，从各种视角识别施工现场的安全情况。并且，操作者等还能够通过检测次数与动作限制次数的比较等，研究用于兼顾施工现场的作业效率与施工现场的安全性的行动方针等。

并且，例如，根据按时间段区分的检测次数，操作者等能够掌握与时间经过相应的检测次数的增减趋势等。因此，操作者等例如能够识别检测次数处于增加趋势的情况，通过更加注意周围等来实现施工现场的安全性提高。

并且，例如，根据按警报等级区分的检测次数，操作者等能够掌握向警报等级高的第1区域的侵入程度。并且，同样地，根据按动作限制程度区分的动作限制次数，操作者等能够掌握向动作限制程度高的区域即向更靠近挖土机的区域的侵入程度。因此，操作者能够在识别当前的施工现场中的工作人员向挖土机的易靠近性等的情况的基础上，进行挖土机的操纵或在挖土机周边的作业，提高施工现场的安全性。

并且，例如，根据按操作状态区分的检测次数或按工作模式区分的检测次数，操作者能够掌握在何种操作状态或工作模式时未能提前注意到人的侵入，因此在此后成为对象的操作状态或工作模式中，能够通过更加注意等来实现施工现场的安全性提高。

并且，根据按检测场所区分的检测人数，操作者等能够掌握未能提前注意到向规定区域中的哪一区域的侵入或者在当前的施工现场的情况下向哪一区域的侵入多等。因此，操作者等能够通过在成为对象的区域中更加注意等来实现施工现场的安全性提高。

并且，根据按事后动作区分的检测次数，在通过物体检测部301检测到人向规定区域的侵入并从语音输出装置60输出警报之后，即使经过规定时间，也没有基于操作者等的适当的行动，由此能够掌握未离开规定区域的人(工作人员等)的存在。因此，假设即使在人侵入到挖土机周边的规定区域时，也能够促使操作者等彻底进行立刻从规定区域避让或停止挖土机的操纵等行动，从而实现施工现场的安全性提高。

并且，例如，根据按检测时的作业内容区分的检测次数等，操作者等能够掌握在何种作业内容时未能提前注意到人向规定区域内的侵入或在何种作业内容时人易靠近挖土机周边等。因此，操作者等例如在成为对象的作业内容中，通过更加注意等来实现施工现场的安全性提高。

并且，例如，根据按从警报开始至基于警报解除操作的警报解除为止的经过时间区分的检测次数等，操作者等能够掌握从警报开始至操作者进行警报解除操作为止的经过时间的趋势。并且，同样地，根据按从开始挖土机的动作限制至基于动作限制解除操作解除挖土机的动作限制为止的经过时间区分的动作限制次数等，操作者等能够掌握从开始挖土机的动作限制至操作者进行动作限制解除操作为止的经过时间的趋势。因此，操作者等例如在从警报开始或者开始挖土机的动作限制至进行警报解除操作或者动作限制解除操作为止的时间比较短时，操作者对挖土机周围的确认有可能不充分，因此能够通过彻底确认周围等来实现施工现场的安全性提高。

并且，例如，根据按检测时的检测性能的设定状态区分的检测次数等，操作者等能够掌握在何种检测性能的设定状态时检测次数多等。因此，操作者等例如能够作为在确定施工现场中的检测性能的设定状态时的判断材料。

并且，例如，根据按检测时的周边环境区分的检测次数等，操作者等能够掌握在何种周边环境时未能提前注意到人向规定区域内的侵入或在何种周边环境时人易靠近挖土机周边等。因此，操作者等例如在成为对象的周边环境中，通过更加注意等来实现施工现场的安全性提高。

并且，例如，根据按检测时的姿势稳定度区分的检测次数等，操作者等能够确认姿势稳定度与人向挖土机周边的规定区域内的侵入程度之间的关联(例如，若姿势稳定度下降，则操作者对操作的关注度变高而对挖土机周边的注意降低等)。因此，例如，现场监督等能够根据由于现场的环境(例如，施工现场是否为不稳定的场所、铲斗6的动作中是否存在比较大的高低差、是否需要将附属装置延伸至距上部回转体3比较远的位置等)等引起的挖土机的姿势稳定度的下降与人的侵入程度之间的关系性，研究今后针对提高施工现场的安全性的对策(改善环境等)。

并且，例如，根据按检测时的操作者的操作技能区分的检测次数等，操作者等能够确认操作者的操作技能与人向挖土机周边的规定区域内的侵入程度之间的关联(例如，操作者的操作技能越低，对操作的关注度越变高，而对挖土机的周边的注意变低等)。因此，关于现场监督等，能够在配置多个施工机械的负责人的基础上，对在周边进行作业的工作人员多的场所的作业配置熟练的操作者等。

并且，根据图像信息，操作者等能够掌握具体以何种形式进行了向规定区域的侵入等，因此能够具体确立针对今后的安全性改善的行动方针等。

另外，第1例～第5例中，侵入程度信息中包含按时间段区分的检测次数、按警报等级区分的检测次数、按操作状态区分的检测次数、按工作模式区分的检测次数、按检测场所区分的检测人数及按事后动作区分的检测人数中的5个，但可省略一部分或全部。并且，第1例～第5例中，与图2a的安全管理系统对应的信息发送部305在向管理服务器200发送侵入程度信息时，一并向管理服务器200发送与向侵入程度信息中的各次的图像信息的链接信息对应的图像数据。并且，第1例～第5例中，作为追加信息包含(向)图像信息(的链接信息)，但可省略图像信息。

接着，图10是表示通过信息生成部303等生成的侵入程度信息的第6例的图。

如图10所示，侵入程度信息中包含人向挖土机周边的规定区域的侵入的检测次数及检测人数的时序数据(本例中，按最近的一周的各日区分的时序数据和作业当天即9月5日(星期一)的10：30当前的数据)。

并且，本例中，针对一星期中的各日，除了合计的检测次数及检测人数以外，还包含按警报等级区分(按警戒状态、警告状态区分)的检测次数及检测人数。

如此，第6例中，与第1例～第5例同样地，通过信息生成部303等生成包含检测次数、检测人数等的侵入程度信息。由此，显示控制部304能够将所生成的侵入程度信息显示于显示装置50，使操作者掌握人向挖土机周边的规定区域的侵入情况(侵入程度)。并且，信息发送部305能够向管理服务器200发送所生成的侵入程度信息，并使管理服务器200向施工现场的计算机终端、便携终端、其他施工机械等发送。因此，能够使施工现场的监督人员、工作人员、其他施工机械的操作者等掌握人向挖土机周边的规定区域的侵入情况(侵入程度)。由此，能够促使挖土机的操作者、施工现场的监督人员、工作人员、其他施工机械的操作者等采取安全行动，能够以相对具有即效性的方式实现使用挖土机的施工现场的安全性提高。

例如，能够掌握按最近一周的各星期(星期几)区分的检测次数和检测人数的特征(增减等)。因此，操作者等能够参考上一次的相同星期相对于其他星期的趋势(例如，检测次数等明显比其他星期多等)，掌握施工现场的情况，操纵挖土机或进行各种作业，由此实现施工现场的安全性提高。并且，例如，作为侵入程度信息，通过改用按特定的1天或者最近24小时的时间段(例如，1小时单位、2小时单位等)区分的检测次数或检测人数的时序数据，由此能够掌握最近24小时的按时间段区分的检测次数或检测人数的特征(增减等)。因此，同样地，操作者等能够参考相对于上一次的相同时间段的趋势(例如，即将结束作业之前的时间段与其他时间段相比，检测次数等明显多等)，掌握施工现场的情况，操纵挖土机或进行各种作业，由此实现施工现场的安全性提高。并且，例如，作为侵入程度信息，还能够改用最近的规定期间(规定天数)内的按日期区分(按天区分)的检测次数或检测人数的时序数据。

第6例所涉及的侵入程度信息除了以表形式显示于显示装置50或施工现场的计算机终端、便携终端、其他施工机械的显示装置等以外，还能够图形显示。以下，参考图11，对将图10中的检测次数等时序数据显示于显示装置50或施工现场的计算机终端、便携终端、其他施工机械的显示装置等时的显示方式的其他例进行说明。

例如，图11是表示显示于显示装置50等的侵入程度信息的图，具体而言，是将检测次数的时序数据图形显示于显示装置50等的图。

另外，本例所涉及的侵入程度信息的内容与图10所示的侵入程度信息相同。

如此，通过图形显示检测次数等时序数据，操作者等能够容易掌握最近一周的按星期区分的检测次数或检测人数的时序数据的特征(增减等)。并且，检测次数的合计中的按警报等级区分的检测次数以不同的显示方式(具体而言，将警戒状态设为点显示并将警告状态设为边界显示的显示方式)表示，因此还能够容易掌握按警报等级区分的时序数据的特征。由此，操作者等能够以更具有即效性的方式实现使用挖土机的施工现场的安全性提高。

并且，也可以生成图5～图10的例示以外的侵入程度信息。

例如，侵入程度信息可以是包含按通过物体检测部301检测到人时的作业内容区分的检测次数、检测人数、动作限制次数、追加信息等的方式。由此，该挖土机的操作者或施工现场的管理者、监督人员及其他施工机械的操作者等能够辨识侵入程度信息，并掌握在进行何种作业内容时向该挖土机周边的侵入者多等。

并且，例如，侵入程度信息可以是包含按通过物体检测部301检测到人的检测性能的设定状态区分的检测次数、检测人数、动作限制次数、追加信息等的方式。由此，该挖土机的操作者或施工现场的管理者、监督人员及其他施工机械的操作者等能够辨识侵入程度信息，并研究何种检测性能的设定状态适合等。

并且，例如，侵入程度信息可以是包含按通过物体检测部301检测到的周边环境区分(例如，按早上、白天、夜间区分或按晴、阴、雨区分等)的检测次数、检测人数、动作限制次数、追加信息等的方式。由此，该挖土机的操作者或施工现场的管理者、监督人员及其他施工机械的操作者等能够辨识侵入程度信息，掌握在何种周边环境状态下向挖土机周边的侵入者多等。

并且，例如，侵入程度信息可以是包含通过物体检测部301开始挖土机的动作限制时的按操作状态区分的动作限制次数、追加信息等的方式。由此，该挖土机的操作者或施工现场的管理者、监督人员及其他施工机械的操作者等能够掌握进行何种操作时即挖土机进行何种动作时，进行挖土机的动作限制的频度高等。并且，施工现场的管理者、监督人员例如能够针对挖土机的动作限制的频度高的操作状态，研究从作业效率与安全性的观点考虑是否需要停止等。

接着，图12是表示通过信息生成部303等生成的侵入程度信息的第7例的图。

本例中，与第1例～第5例不同，通过信息生成部303等生成侵入程度信息，该侵入程度信息用于生成能够确认与侵入程度相关的规定条件下的侵入相关信息的表。具体而言，通过信息生成部303等，强调显示检测频度(例如，每1小时等的每单位时间的检测次数、检测人数等)超过规定基准的侵入相关信息的项目。

如图12所示，侵入程度信息是将分别与多个侵入相关信息(与检测时的时间段相关的信息、与检测时的操作状态相关的信息、与检测时的工作模式相关的信息、与检测时的人的检测场所相关的信息、与检测时的挖土机的姿势稳定度相关的信息及与检测时的操作者的操作技能相关的信息)对应的所有项目和换算为与各个项目对应的每时间单位时的检测频度建立对应关联的表形式的信息。

另外，检测频度例如通过符合某一侵入相关信息的某一项目的累计时间内的检测次数除以该累计时间来计算。

并且，本例中，强调显示与侵入程度相关的规定条件成立即侵入程度(检测频度)比较高的侵入相关信息的项目(参考图中的阴影线部分)。具体而言，与各个侵入相关信息对应的所有项目中，强调显示检测频度为每单位时间“2.0”以上的项目。

如此，通过信息生成部303等，生成侵入程度信息，该侵入程度信息用于生成能够确认与监视对象(人)向挖土机周边的规定区域内的侵入程度(侵入频度)相关的规定条件下的侵入相关信息的项目的表。即，信息生成部303等进行在与监视对象(人)向挖土机周边的规定区域内的侵入程度相关的规定条件下的锁定，生成侵入程度信息，该侵入程度信息用于生成能够确认以该规定条件锁定的侵入相关信息(的项目)的表。由此，现场监督等能够直接筛选监视对象(人)向挖土机周边的规定区域内的侵入程度相对高的侵入相关信息的项目。因此，现场监督等例如能够根据认为安全性比较低的、与筛选出的侵入相关信息的项目相关的条件研究实现施工现场的安全性提高的对策。

另外，本例中，作为与监视对象(人)向挖土机周边的规定区域内的侵入程度相关的条件，使用了基于检测次数的检测频度，但例如可以使用基于检测人数的检测频度或基于动作限制次数的动作限制频度。

[管理终端中的侵入程度信息的显示方式]

接着，参考图13，对显示于管理终端300的显示器330的侵入程度信息的显示方式的具体例进行说明。

图13是表示管理终端300中的侵入程度信息的显示方式的一例的图。该显示方式通过上述的管理终端300的显示控制部3202(即，管理应用)实现。

如图13所示，在本例的管理终端300的横长的显示器330的右侧的一半区域显示有与侵入程度信息对应的表330a。

并且，在显示器330的左侧的一半区域的上半部分显示有用于选择作为表330a来显示的侵入程度信息的规格的规格选择部330b。

规格选择部330b中，以“表1”～“表5”的名称显示有与预先记录的规格(例如，是显示以与侵入相关信息及侵入程度中的任一个相关的条件锁定侵入程度信息的侵入程度信息或具体以何种条件进行锁定等的规格)对应的侵入程度信息。用户例如能够通过触控面板的滑动操作或基于未图示的硬件的操作部(例如，鼠标等)移动图中的以粗框示出的光标等来进行规定的确定操作，由此将对应的规格的侵入程度信息作为表330a来显示于显示器330。

并且，在显示器330的左侧的一半区域的下半部分显示用于记录规格的定制部330c的gui，该规格用于用户通过规格选择部330b选择。由此，用户能够将自己欲确认的规格的侵入程度信息记录于规格选择部330b。

[侵入履历信息的显示处理]

接着，参考图14，对基于与图2a所涉及的安全管理系统100对应的显示控制部304的处理进行说明。

图14是概略地示出基于显示控制部304的处理的一例的流程图。基于本流程图的处理例如在挖土机运行期间按规定时间反复执行。

在步骤s102中，显示控制部304判定：在规定的检测条件下，基于物体检测部301的人向挖土机周边的规定区域的侵入的检测次数n1是否成为规定阈值n1th以上。规定条件例如可以是以下中的至少1个：(1)在自某一时点的规定时间内(规定的时间段内)；(2)是规定的检测场所；(3)处于规定的操作状态；(4)是规定的工作模式；(5)是规定的警报等级等。当不满足判定条件时，显示控制部304进入步骤s104，当满足判定条件时，显示控制部304进入步骤s106。

另外，显示控制部304也可以判定：在规定的检测条件下，基于物体检测部301的挖土机的动作限制的次数(动作限制次数)是否相对变多(成为规定阈值以上)。以下，对后述的图15的步骤s202也相同。

在步骤s104中，显示控制部304判定：在与步骤s102相同的规定条件下，基于物体检测部301的人向挖土机周边的规定区域的侵入的检测人数n2是否成为规定阈值n2th以上。当满足判定条件时，显示控制部304进入步骤s106，当不满足判定条件时，显示控制部304结束此次的处理。

在步骤s106中，显示控制部304将侵入程度信息3102显示于显示装置50。例如，当规定的检测条件为上述(1)时，显示控制部304可将相当于上述第1例的侵入程度信息3102显示于显示装置50。并且，例如，当规定的检测条件为上述(2)时，显示控制部304可将相当于上述第2例的侵入程度信息3102显示于显示装置50。并且，例如，当规定的检测条件为上述(3)时，显示控制部304可将相当于上述第3例的侵入程度信息3102显示于显示装置50。并且，例如，当规定的检测条件为上述(4)时，显示控制部304可将相当于上述第4例的侵入程度信息3102显示于显示装置50。并且，例如，当规定的检测条件为上述(5)时，显示控制部304可将相当于上述第5例的侵入程度信息3102显示于显示装置50。

另外，可省略步骤s104、s106的处理中的某一个。并且，步骤s104、s106的处理顺序可相反，也可以平行处理。并且，若进行步骤s106的处理，则检测次数n1、检测人数n2被复位，再次在上述规定条件下开始计数。

如此，当侵入程度信息3102中包含的、通过物体检测部301检测到人向规定区域内的侵入的次数(检测次数)、检测到向规定区域内的侵入的人数(检测人数)或进行挖土机的动作限制的次数(动作限制次数)满足规定的通知条件时，显示控制部304使侵入程度信息3102显示于显示装置50。具体而言，作为上述通知条件，满足规定的检测条件下的检测次数检测人数或动作限制次数成为规定阈值以上时，显示控制部304使侵入程度信息3102显示于显示装置50。由此，仅在需要实现施工现场的安全性提高的情况下显示侵入程度信息3102，因此能够抑制给操作者带来的麻烦和违和感。

另外，用于使侵入程度信息3102显示于显示装置50的上述通知条件并不限定于该方式。例如，作为上述通知条件，满足检测次数、检测人数或动作限制次数急剧增加即增加至规定基准以上时，显示控制部304可使侵入程度信息3102显示于显示装置50。例如，规定期间(从开始1天的作业至当前时点为止的期间、1天的规定的时间段等)的检测次数、检测人数或动作限制次数超过以往的平均值(过去一周的各日的平均值、过去一周的相同时间段的平均值等)的50％时，可判断为检测次数、检测人数或动作限制次数增加至规定基准以上。由此，与上述实施方式同样地，仅在需要实现施工现场的安全性提高的情况下显示侵入程度信息3102，因此能够抑制给操作者带来的麻烦和违和感。并且，通过适当设定规定基准，还能够在检测次数、检测人数或动作限制次数成为图14中的规定阈值以上之前的增加阶段显示侵入程度信息3102，因此施工现场的管理者、监督人员、其他施工机械的操作者等能够在更早的阶段采取针对施工现场的安全性的应对。

[侵入履历信息的发送处理]

接着，参考图15，对基于与图2a所涉及的安全管理系统100对应的信息发送部305的处理进行说明。

图15是概略地表示基于信息发送部305的处理的一例的流程图。基于本流程图的处理例如在挖土机运行期间按规定时间反复执行。

在步骤s202中，信息发送部305判定在规定的检测条件下，基于物体检测部301的人向挖土机周边的规定区域的侵入的检测次数n1是否成为规定阈值n1th以上。规定条件例如可以是上述(1)～(5)等。当不满足判定条件时，信息发送部305进入步骤s204，当满足判定条件时，信息发送部305进入步骤s206。

在步骤s204中，信息发送部305判定在与步骤s202相同的规定条件下，基于物体检测部301的人向挖土机周边的规定区域的侵入的检测人数n2是否成为规定阈值n2th以上。当满足判定条件时，信息发送部305进入步骤s206，当不满足判定条件时，信息发送部305结束此次的处理。

在步骤s206中，信息发送部305向管理服务器200发送侵入程度信息3102。例如，当规定的检测条件为上述(1)时，信息发送部305可向管理服务器200发送相当于上述第1例的侵入程度信息3102。并且，例如，当规定的检测条件为上述(2)时，信息发送部305可向管理服务器200发送相当于上述第2例的侵入程度信息3102。并且，例如，当规定的检测条件为上述(3)时，信息发送部305可向管理服务器200发送相当于上述第3例的侵入程度信息3102。并且，例如，当规定的检测条件为上述(4)时，信息发送部305可向管理服务器200发送相当于上述第4例的侵入程度信息3102。并且，例如，当规定的检测条件为上述(5)时，信息发送部305可向管理服务器200发送相当于上述第5例的侵入程度信息3102。

另外，可省略步骤s204、s206的处理中的某一个。并且，步骤s204、s206的处理的顺序可相反，也可平行处理。并且，与图14的情况同样地，若进行步骤s206的处理，则检测次数n1、检测人数n2被复位，并再次在上述规定条件下开始计数。

如此，在规定的检测条件下，当通过物体检测部301检测到人向规定区域内侵入的次数、检测到向规定区域内侵入的人数或进行挖土机的动作限制的次数成为规定阈值以上时，信息发送部305向管理服务器200发送侵入程度信息3102。由此，仅在需要实现施工现场的安全性提高的情况下发送侵入程度信息3102，因此能够抑制给施工现场的管理者、监督人员、其他施工机械的操作者等带来的麻烦和违和感。

另外，用于向管理服务器200发送侵入程度信息3102的上述通知条件与用于使显示装置50显示侵入程度信息3102的上述通知条件同样地，并不限定于该方式。例如，信息发送部305与显示控制部304同样，作为上述通知条件，满足检测次数、检测人数或动作限制次数急剧增加即增加至规定基准以上时，可向管理服务器200发送侵入程度信息3102。例如，规定期间(从开始1天的作业至当前时点为止的期间、1天的规定的时间段等)的检测次数、检测人数或动作限制次数超过以往的平均值(过去一周的各日的平均值、过去一周的相同时间段的平均值等)的50％时，可判断为检测次数、检测人数或动作限制次数增加至规定基准以上。由此，与上述的图14的情况同样，仅在需要实现施工现场的安全性提高的情况下发送侵入程度信息3102，因此能够抑制给施工现场的管理者、监督人员、其他施工机械的操作者等带来的麻烦和违和感。并且，通过适当设定规定基准，还能够在检测次数、检测人数或动作限制次数成为图15中的规定阈值以上之前的增加阶段发送侵入程度信息3102，因此施工现场的管理者、监督人员、其他施工机械的操作者等能够在更早的阶段采取针对施工现场的安全性的应对。

以上，对用于实施本发明的方式进行了详细说明，但本发明并不限定于该特定的实施方式，能够在技术方案中记载的本发明的宗旨的范围内进行各种变形、变更。

例如，上述实施方式中，显示控制部304使侵入程度信息3102显示于显示装置50，并且信息发送部305向管理服务器200发送侵入程度信息3102，但也可以是进行某一个的方式。

并且，上述实施方式及其变形例中，在1个施工机械(挖土机)中，生成与1个施工机械相关的侵入程度信息(侵入程度信息3102、侵入程度信息2200a、侵入程度信息3200a)，但并不限定于该方式。例如，也可以生成汇集了分别存储于在施工现场中作业的多个施工机械(例如，挖土机、推土机等)的侵入履历信息3101的与多个施工机械相关的侵入程度信息，即，整个施工现场的侵入程度信息。并且，所生成的侵入程度信息可显示于能够由成为对象的各个施工机械的操作者辨识的显示装置，也可以向能够分别与多个施工机械进行通信的管理服务器发送。此时，在各个施工机械中存储的侵入履历信息可集中在以能够相互进行通信的方式连接的多个施工机械中的特定的施工机械，在该施工机械中制作与多个施工机械相关的侵入程度信息。并且，各个施工机械中存储的侵入履历信息可在以能够相互进行通信的方式连接的多个施工机械的彼此之间共享，在各个施工机械中制作与多个施工机械相关的侵入程度信息。并且，例如，管理服务器200可从在施工现场中作业的多个施工机械获取侵入履历信息，管理服务器200或者管理终端300根据汇集在管理服务器200的与多个施工机械相关的侵入履历信息，生成整个施工现场的侵入程度信息。由此，施工现场的管理者、监督人员、各个施工机械的操作者等能够通过管理终端300和挖土机的显示装置50等，掌握整个施工现场的侵入程度信息。因此，能够进一步促进采取针对施工现场的安全性的应对。

另外，本申请主张基于2016年11月1日申请的日本专利申请2016-214715号的优先权，其日本专利申请的所有内容通过参考援用于本申请。

符号说明

30-控制器，40-摄像装置，40b-后方摄像机，40l-左侧方摄像机，40r-右侧方摄像机，42-动作/姿势状态传感器，50-显示装置，60-语音输出装置，70-外部通知装置，80-通信设备，100-安全管理系统(施工机械用安全管理系统)，150-通信网络，200-管理服务器(管理装置)，210-通信设备，220-处理装置，300-管理终端，301-物体检测部(检测部)，302-信息获取部，303-信息生成部，304-显示控制部，305-信息发送部(发送部)，310-存储部，315-通信设备，320-处理装置，3101-侵入履历信息，3102-侵入程度信息，2200-存储部，2200a-侵入程度信息，2200b-侵入履历信息，2201-数据获取部，2202-数据发布部，2203-信息生成部，3200-存储部，3200a-侵入程度信息，3200b-侵入履历信息，3201-数据获取部，3202-显示控制部，3203-信息生成部。