交通工具到交通工具(V2V)传感器共享的制作方法

本申请要求于2017年8月1日提交的美国非临时专利申请no.15/665,984，以及于2016年12月2日提交的美国临时专利申请no.62/429,537的优先权和权益，这些申请的全部内容通过援引如同在下文全面阐述那样且出于所有适用目的被纳入于此。

本公开中讨论的技术一般涉及交通工具到交通工具(v2v)通信，尤其涉及共享与道路上的行人、障碍物和/或交通工具有关的传感器数据。各实施例实现并提供通过考虑传感器数据传输等待时间预算来允许交通工具彼此共享传感器数据而不使网络过载或满溢的解决方案和技术。

引言

自驾驶交通工具可包括先进的传感器和内部计算机系统，其被设计成监视和控制交通工具操作和驾驶功能。一种辅助自驾驶交通工具的办法是与在相同道路上行进的其他交通工具进行通信。自驾驶交通工具使用的典型传感器可包括激光雷达探测器、雷达探测器和/或照相机，它们是视线(los)传感器。交通工具到交通工具(v2v)通信可在los信道和/或非视线(nlos)信道上发生。

v2v通信在两个交通工具接近交叉路口(例如，nlos状况)的情形中特别有用。交通工具可经由v2v通信彼此共享传感器信息。对于特定位置或地理区域，可能存在正感测相同信息(诸如障碍物或行人)的若干交通工具。如果所有交通工具广播该信息，则带宽和/或数据率使用可能显著增加。

一些示例的简要概述

以下概述了本公开的一些方面以提供对所讨论的技术的基本理解。此概述不是本公开的所有构想到的特征的详尽综览，并且既非旨在标识出本公开的所有方面的关键性或决定性要素亦非试图界定本公开的任何或所有方面的范围。其唯一目的是以概述形式给出本公开的一个或多个方面的一些概念作为稍后给出的更详细描述之序言。

虽然交通工具可使用广播彼此共享传感器数据，但是用于以更高效的带宽利用来共享传感器数据的改进的规程可能可期望的。本公开的各实施例提供了用于交通工具或设备彼此高效地共享感测信息的机制。该共享可基于针对给定观察到的对象(例如，行人或另一交通工具)的传输等待时间预算。传输等待时间预算的使用可避免多个交通工具或设备发送相同的感测信息。

例如，在本公开的一方面，一种无线通信方法包括由第一交通工具从第二交通工具接收与第一对象相关联的第一感测信息；由第一交通工具检测与第二对象相关联的传感器数据；以及由第一交通工具至少基于传感器数据、第一感测信息和针对第二感测信息的传输等待时间预算来传送与第二对象相关联的第二感测信息。

在本公开的附加方面，一种与第一交通工具相关联的装置包括：接收机，其被配置为从第二交通工具接收与第一对象相关联的第一感测信息；传感器，其被配置为检测与第二对象相关联的传感器数据；以及发射机，其被配置为至少基于传感器数据、第一感测信息和针对第二感测信息的传输等待时间预算来传送与第二对象相关联的第二感测信息。

在结合附图研读了下文对本发明的具体示例性实施例的描述之后，本发明的其他方面、特征和实施例对于本领域普通技术人员将是明显的。尽管本发明的特征在以下可能是针对某些实施例和附图来讨论的，但本发明的全部实施例可包括本文所讨论的有利特征中的一个或多个。换言之，尽管可能讨论了一个或多个实施例具有某些有利特征，但也可以根据本文讨论的本发明的各种实施例使用此类特征中的一个或多个特征。以类似的方式，虽然示例性实施例可在以下作为设备、系统或方法实施例来讨论。可在各种设备、系统和方法中实现此示例性实施例。

附图简述

图1解说了根据本公开的各实施例的促成交通工具到交通工具(v2v)通信的无线通信网络。

图2解说了根据本公开的各实施例的v2v传感器数据共享场景。

图3解说了根据本公开的各实施例的v2v传感器数据共享方案。

图4是根据本公开的各实施例的示例性交通工具内无线通信设备的框图。

图5解说了根据本公开的各实施例的示例性基站(bs)的框图。

图6解说了根据本公开的各实施例的基于监听的v2v传感器数据传输方案。

图7解说了根据本公开的各实施例的基于监听的v2v传感器数据传输方案。

图8是根据本公开的各实施例的共享传感器数据的方法的流程图。

详细描述

以下关于附图阐述的详细描述旨在作为各种配置的描述，而无意表示可实践本文中所描述的概念的仅有配置。本详细描述包括具体细节以提供对各种概念的透彻理解。然而，对于本领域技术人员将显而易见的是，没有这些具体细节也可以实践这些概念。在一些实例中，以框图形式示出众所周知的结构与组件以避免湮没此类概念。

本文所描述的技术可采用各种无线通信网络，诸如码分多址(cdma)、时分多址(tdma)、频分多址(fdma)、正交频分多址(ofdma)、单载波fdma(sc-fdma)以及其他网络。术语“网络”和“系统”常常可互换地使用。cdma网络可以实现诸如通用地面无线电接入(utra)、cdma2000等无线电技术。utra包括宽带cdma(wcdma)和cdma的其他变体。cdma2000涵盖is-2000、is-95和is-856标准。tdma网络可实现诸如全球移动通信系统(gsm)之类的无线电技术。ofdma网络可以实现诸如演进型utra(e-utra)、超移动宽带(umb)、ieee802.11(wi-fi)、ieee802.16(wimax)、ieee802.20、flash-ofdm等无线电技术。utra和e-utra是通用移动电信系统(umts)的一部分。3gpp长期演进(lte)和高级lte(lte-a)是使用e-utra的新umts版本。utra、e-utra、umts、lte、lte-a以及gsm在来自名为“第三代伙伴项目”(3gpp)的组织的文献中描述。cdma2000和umb在来自名为“第三代伙伴项目2”(3gpp2)的组织的文献中描述。本文所描述的技术可被用于以上所提及的无线网络和无线电技术以及其他无线网络和无线电技术，诸如下一代(例如，第5代(5g))网络。

本公开描述了用于在无线传感器节点之间共享传感器数据的机制。例如，交通工具可被配备有传感器和无线通信设备。交通工具可感测周围对象并将传输等待时间预算与由交通工具感测到的每个传感器数据相关联。周围对象的各示例可包括道路上的行人、障碍物和/或交通工具。交通工具还可监听信道以寻找由在同一道路上行进的其他交通工具传送的传感器数据。该信道可包括时频资源。当交通工具感测观察到的对象并且在该观察到的对象的传输等待时间预算内接收关于同一对象的传感器数据时，交通工具可抑制在网络中传送相同的信息。否则，交通工具可争用信道资源并传送关于所观察到的对象的感测信息。在一些实施例中，交通工具可基于传输等待时间预算来确定传输概率或退避时间历时。在一些实施例中，网络可允许关于同一对象的感测信息的最大数目的传输，以增加安全性和/或可靠性。在一些实施例中，网络可将信道资源与观察到的对象的位置相关联。所公开的实施例可将长程和短程无线技术的组合用于v2v和/或交通工具到基础设施(v2i)通信。虽然在共享交通工具之间共享传感器数据的背景下描述了所公开的实施例，但是所公开的实施例可应用于空中无人机、自主机器人、工业应用、汽车、船、飞机和/或具有传感器的任何设备。

本申请的诸方面可提供若干益处。例如，虽然交通工具可被配备有传感器以检测道路上的对象，但是这些传感器在检测的距离和(诸)方向方面可能具有有限的范围。所公开的实施例使得交通工具能够检测障碍物并将检测传达给可能无法直接观察行人或障碍物的其他交通工具(例如，由于(诸)传感器的范围限制，被其他障碍物或交通工具阻挡等)。该信息可由接收通信的交通工具用于基于所检测到的障碍物来调整其速度、方向或其他驾驶参数。以该方式，可控制交通工具以避开交通工具本身可能无法检测到的障碍物。为此，所公开的实施例还提供允许在交通工具之间高效共享传感器数据的传输方案。此外，所公开的实施例提供了高效的资源到位置映射方案，其可减少针对定时关键的传感器数据的传输等待时间。

图1解说了根据本公开的诸实施例的促成v2v通信的无线通信网络100。网络100可包括数个交通工具102以及数个bs104。bs104可包括演进型b节点(enodeb)或者下一代b节点(gnb)。bs104可以是与交通工具102通信的站并且也可被称为基收发机站、b节点、接入点等等。

诸bs104与诸交通工具102进行通信。交通工具102可经由上行链路(ul)和下行链路(dl)与bs104进行通信。下行链路(或即前向链路)是指从bs104到交通工具102的通信链路。ul(或即反向链路)是指从交通工具102到bs104的通信链路。诸bs104还可在有线和/或无线连接上直接或间接地彼此进行通信。

交通工具102可在道路130上行进。交通工具102可行进通过网络100中的不同覆盖区域或蜂窝小区110。交通工具102可具有用于彼此通信或者与bs104通信的交通工具内无线通信设备。交通工具102可具有用于与可提供准确位置跟踪和定时信息的全球导航卫星系统(gnss)通信的接收机。交通工具102可具有用于各种感测的传感器，这些传感器可用于导航、安全、和/或执行。传感器的一些示例可包括激光雷达、雷达、以及高清相机。网络100是本公开的各个方面应用的网络的一个示例。

每个bs104可为特定地理区域提供通信覆盖。在3gpp中，术语“蜂窝小区”取决于使用该术语的上下文可以指bs的特定地理覆盖区域和/或服务该覆盖区域的bs子系统。就此而言，bs104可提供对宏蜂窝小区、微微蜂窝小区、毫微微蜂窝小区、和/或具有变化的覆盖区域和接入限制的其他类型的蜂窝小区的通信覆盖。如图所示，bs104a、104b、以及104c分别在蜂窝小区110a、110b、以及110c中提供通信覆盖。在一些实施例中，bs104可支持一个或多个(例如，两个、三个、四个、等等)蜂窝小区。

网络100可支持同步或异步操作。对于同步操作，诸bs104可以具有类似的帧定时，并且来自不同bs104的传输可以在时间上大致对齐。对于异步操作，诸bs104可以具有不同的帧定时，并且来自不同bs104的传输可能在时间上不对齐。

在一些实现中，网络100在下行链路上利用正交频分复用(ofdm)并在ul上利用单载波频分复用(sc-fdm)。ofdm和sc-fdm将系统带宽划分为多个(k个)正交副载波，其通常也称作频调、频槽等等。每个副载波可用数据来调制。一般而言，调制码元在ofdm下是在频域中被发送的，而在sc-fdm下是在时域中被发送的。毗邻副载波之间的间隔可以是固定的，且副载波的总数(k)可取决于系统带宽。例如，k对于1.4、3、5、10、15或20兆赫(mhz)的相应系统带宽可以分别等于72、180、300、600、900和1200。系统带宽还可被划分为子带。例如，子带可覆盖1.08mhz，并且对于1.4、3、5、10、15或20mhz的相应系统带宽，可分别有1、2、4、8或16个子带。

在一实施例中，网络100中的通信可按无线电帧的形式来执行。无线电帧可包括多个子帧。每个子帧可包括跨越频带和时间区间的多个码元。网络100可采用各种传输配置。例如，每个无线电帧可包括用于dl传输的一个或多个子帧以及用于ul传输的一个或多个子帧。

在网络100中，交通工具102可采用各种无线通信技术。在一些实施例中，网络100可支持基于lte的v2v、基于lte的v2i、基于lte的设备到设备(d2d)、或直接短程通信(dsrc)通信。在一实施例中，交通工具102可以彼此共享感测信息。例如，交通工具102c可经由内置于交通工具102c中的传感器检测道路130上的对象(例如，行人或障碍物)。交通工具102c可使用v2v通信广播与检测到的对象相关联的感测信息。交通工具102c可基于从周围交通工具102a、102b、102e、102d和/或102f接收到的感测信息来确定是否广播感测信息，如本文中更详细描述的。当交通工具102行进至覆盖区域或蜂窝小区110中时，交通工具102可与对应bs104进行通信，并且可利用由bs104提供的服务(例如，资源调度和/或传感器共享配置)。

尽管未示出，但是网络100可进一步包括与bs104处于通信的数个用户装备(ue)。ue可以是蜂窝电话、智能电话、个人数字助理、无线调制解调器、膝上型计算机、平板计算机等等。在一些实施例中，ue和交通工具102可采用类似的初始附连规程来传达与bs104的初始通信。例如，初始附连规程可类似于lte随机接入规程。

图2和3解说了类似于网络100的网络中的v2v传感器数据共享。图2解说了根据本公开的各实施例的v2v传感器数据共享场景200。图2出于简化讨论的目的解说了两个交通工具202，但将认识到，本公开的各实施例可以缩放至多得多的交通工具202。交通工具202a和202b类似于交通工具102。图3解说了根据本公开的各实施例的v2v传感器数据共享方案300。在图3中，x轴以一些恒定单位来表示时间。

在场景200中，交通工具202a和交通工具202b在相同的道路230上行进。在时间330处，交通工具202a感测或观察在位置232处跑动的行人220。交通工具202a确定针对行人220的传输等待时间预算320，并且在传输等待时间预算320结束时传送与行人220相关联的感测信息310。

传输等待时间预算320可取决于各实施例而变化。在一些实施例中，交通工具202a可动态地确定传输等待时间预算320，例如，基于观察到的对象(例如，行人220)的速度、观察到的对象的类型、周围环境和/或事件、交通工具202a的操作性特征和/或任何合适的因素。周围环境的各示例可包括日光、雪、雨、温度和刮风状况。交通工具还可在确定传输等待时间预算320时包括预临时信息和/或规则。在一些实施例中，交通工具202a可静态地确定传输等待时间预算320，例如，基于一些预确定值。在一些实施例中，交通工具202a可使用动态事件和静态信息的组合来确定传输等待时间预算320。在一些实施例中，传输等待时间预算320可以是大约100毫秒(ms)长，使得感测信息310可在某个精度限制内。

感测信息310可包括关于行人220的地理位置和/或速度信息。在一些实施例中，交通工具202a可接收关于行人220的传感器数据(例如，图像)并且可处理传感器数据以产生适合与其他交通工具共享的感测信息。

在时间332处，交通工具202b还感测或观察在位置232处相同的行人220。类似地，交通工具202b确定针对行人220的传输等待时间预算322。由于交通工具202b在传输等待时间预算322内接收到关于行人220的感测信息310，因此交通工具202b可避免传送关于行人220的相同信息。

在时间334处，交通工具202b感测或观察在位置234处行走的行人222。交通工具202b确定针对行人222的传输等待时间预算324。由于交通工具202b未在传输等待时间预算324内接收到关于行人222的任何信息，交通工具202b在传输等待时间预算324结束时传送与行人222相关联的感测信息312。类似地，感测信息312可包括关于行人222的地理位置和/或速度信息。

传输等待时间预算确定可具有变化的特性并且可基于各种标准。在一些场景中，传输等待时间预算320、322和324可具有相同历时或不同历时。在一些实施例中，传输等待时间预算320和322可取决于正在跑动的行人220的速度，而传输等待时间预算324可取决于正在行走的行人222的速度。方案300避免重复相同感测信息的传输，从而可以减少网络话务。网络话务的减少可改进传感器数据共享范围。此外，方案300通过基于慢动作对象的速度限制传输等待时间预算(例如，传输等待时间预算320、322和324)来计及慢动作对象(例如，行人220和222)的移动性。如此，方案300允许传感器数据的及时共享，并且因此可促成道路安全。

交通工具202a和202b可采用先听后讲(lbt)机制来争用信道资源以供分别传送感测信息310和312，如本文更详细描述的。在一些实施例中，当交通工具202在bs(诸如，bs104)的覆盖区域中行进时，交通工具202可接收用于传送感测信息的配置信息。配置信息可指示用于传送与观察到的对象有关的传感器数据的资源和与传感器数据传输有关的规则(例如，指示相同对象的最大可允许传输次数)，如本文中更详细描述的。尽管在共享关于行人的信息的上下文中描述了方案300，但是该方案300可应用于共享关于任何周围对象(诸如，交通工具和障碍物)的信息。

图4是根据本公开的各实施例的示例性交通工具内无线通信设备400的框图。如上所述，交通工具内无线通信设备400可位于交通工具102中。如所示，交通工具内无线通信设备400可包括处理器402、存储器404、传感器数据共享模块408、收发机410(包括调制解调器子系统412和射频(rf)单元414)、天线416、以及一个或多个传感器418(例如，激光雷达探测器、雷达探测器和/或高清相机)。这些元件可例如经由一个或多个总线来彼此直接或间接通信。

处理器402可包括中央处理单元(cpu)、数字信号处理器(dsp)、专用集成电路(asic)、控制器、现场可编程门阵列(fpga)设备、另一硬件设备、固件设备、或者被配置为执行本文所描述的操作的其任何组合。处理器402还可以被实现为计算设备的组合，例如，dsp与微处理器的组合、多个微处理器、结合dsp核心的一个或多个微处理器、或者任何其它此类配置。

存储器404可包括高速缓存存储器(例如，处理器402的高速缓存存储器)、随机存取存储器(ram)、磁阻ram(mram)、只读存储器(rom)、可编程只读存储器(prom)、可擦除可编程只读存储器(eprom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、闪存存储器、固态存储器设备、硬盘驱动器、其他形式的易失性和非易失性存储器、或者不同类型的存储器的组合。在一实施例中，存储器404包括非瞬态计算机可读介质。存储器404可以存储指令406。指令406可包括在由处理器402执行时使得处理器402执行本文结合本公开的诸实施例参照交通工具102描述的操作的指令。指令406还可被称为代码。术语“指令”和“代码”应当被宽泛地解读为包括任何类型的(诸)计算机可读语句。例如，术语“指令”和“代码”可以是指一个或多个程序、例程、子例程、函数、规程等。“指令”和“代码”可包括单条计算机可读语句或许多条计算机可读语句。

传感器数据共享模块408可经由硬件、软件、或其组合来实现。例如，传感器数据共享模块408可被实现成处理器、电路和/或存储在存储器404中并且由处理器402执行的指令406。传感器数据共享模块408可被用于本公开的各个方面。例如，传感器数据共享模块408被配置为从传感器418接收与周围对象(诸如，行人220和222、障碍物或其他交通工具102)相关联的传感器数据，确定针对观察到的对象的传输等待时间预算，以及基于一些预确定的规则来传送与观察到的对象相关联的感测信息，如本文更详细描述的。

如所示，收发机410可包括调制解调器子系统412和rf单元414。收发机410可被配置为与其他设备(诸如，bs104)双向地通信。调制解调器子系统412可被配置为根据调制和编码方案(mcs)(例如，低密度奇偶校验(ldpc)编码方案、turbo编码方案、卷积编码方案、数字波束成形方案等)来调制和/或编码来自存储器404和/或传感器数据共享模块408的数据。rf单元414可被配置为处理(例如，执行模数转换或数模转换等等)来自调制解调器子系统412(在传出传输上)或者源自另一源(诸如，交通工具102或bs104)的传输的经调制/经编码的数据。rf单元414可被进一步配置为结合数字波束成形来执行模拟波束成形。尽管被示为被一起集成在收发机410中，但调制解调器子系统412和rf单元414可以是分开的设备，它们在交通工具102处耦合在一起以使得交通工具102能够与其他设备进行通信。

rf单元414可将经调制和/或经处理的数据(例如，数据分组(或者，更一般地，可包含一个或多个数据分组和其他信息的数据消息))提供给天线416以供传输至一个或多个其他设备。这可包括例如根据本公开的各实施例的传输信道保留信号以争用信道资源以及感测与所观察到的对象相关联的信息。天线416还可接收从其他设备传送的数据消息。根据本公开的各实施例，这可包括例如接收来自其他交通工具102的传输准予或消息。天线416可提供接收到的数据消息以供在收发机410处进行处理和/或解调。尽管图4将天线416解说为单个天线，但天线416可包括类似或不同设计的多个天线以便维持多个传输链路。rf单元414可配置天线416。

图5解说了根据本公开的各实施例的示例性bs500的框图。bs500可以是如以上所讨论的bs104。如所示的，bs500可包括处理器502、存储器504、传感器数据共享模块508、收发机510(包括调制解调器子系统512和rf单元514)、以及天线516。这些元件可例如经由一个或多个总线来彼此直接或间接通信。

处理器502可具有作为专用类型处理器的各种特征。例如，这些特征可包括cpu、dsp、asic、控制器、fpga设备、另一硬件设备、固件设备、或者被配置为执行本文所描述的操作的其任何组合。处理器502还可以被实现为计算设备的组合，例如，dsp与微处理器的组合、多个微处理器、结合dsp核心的一个或多个微处理器、或者任何其它此类配置。

存储器504可包括高速缓存存储器(例如，处理器502的高速缓存存储器)、ram、mram、rom、prom、eprom、eeprom、闪存存储器、固态存储器设备、一个或多个硬盘驱动器、基于忆阻器的阵列、其他形式的易失性和非易失性存储器、或者不同类型的存储器的组合。在一些实施例中，存储器504可包括非瞬态计算机可读介质。存储器504可以存储指令506。指令506可包括在由处理器502执行时使处理器502执行本文中所描述的操作的指令。指令506还可被称为代码，其可被宽泛地解读为包括如以上针对图4讨论的任何类型的(诸)计算机可读语句。

传感器数据共享模块508可被用于本公开的各个方面。例如，传感器数据共享模块508被配置为确定和传送用于网络中的传感器数据共享的配置，如本文更详细地描述的。

如所示，收发机510可包括调制解调器子系统512和rf单元514。收发机510可被配置为与其他设备(诸如交通工具102和202以及无线通信设备400和/或另一核心网元件)双向地通信。调制解调器子系统512可被配置为根据mcs(例如，ldpc编码方案、turbo编码方案、卷积编码方案、数字波束成形方案等)来调制和/或编码数据。rf单元514可被配置为处理(例如，执行模数转换或数模转换等等)来自调制解调器子系统512(在传出传输上)或者源自另一源(诸如，交通工具102)的传输的经调制/经编码的数据。尽管被示为被一起集成在收发机510中，但调制解调器子系统512和rf单元514可以是分开的设备，它们在bs104处耦合在一起以使得bs104能够与其他设备通信。

rf单元514可将经调制和/或经处理的数据(例如，数据分组(或者，更一般地，可包含一个或多个数据分组和其他信息的数据消息))提供给天线516以供传输至一个或多个其他设备。根据本公开的各实施例，这可包括例如用于完成到网络的附连的信息传输以及与所占驻的交通工具102的通信。天线516还可接收从其他设备传送的数据消息并提供接收到的数据消息以供在收发机510处进行处理和/或解调。尽管图5将天线516解说为单个天线，但天线516可包括类似或不同设计的多个天线以便维持多个传输链路。

图6解说了根据本公开的各实施例的基于监听的v2v传感器数据传输方案600。方案600可由交通工具102和202用于传送感测信息(例如，感测信息310和312)。在图6中，x轴以某些恒定单位表示时间，而y轴以某些恒定单位表示频率。在方案600中，信道被划分为子帧610。每个子帧610包括多个信道畅通评估(cca)时隙612和传输时隙614。每个cca时隙612可包括一个或多个码元。传输时隙614可包括比cca时隙612更多数目个码元。争用传输时隙614的交通工具可在cca时隙612中的一个cca时隙中传送信道保留请求信号。其他交通工具可在cca时隙612期间监听信道。在检测到信道保留请求信号之际，其他交通工具可抑制在传输时隙614中进行传送以避免冲突。在一些实施例中，信道保留请求信号可以是特定序列或前置码。因此，检测可包括监视信道中的信号能量和/或检测特定序列或前置码。在一些实施例中，可基于传输优先级对cca时隙612进行排序，并且可将每个cca时隙612指派给特定交通工具或交通工具子集以供传送信道保留请求信号以保留传输时隙614。

如上所述，交通工具可在传输等待时间预算(例如，传输等待时间预算320、322和324)结束时传送关于观察到的对象(例如，行人220和222)的感测信息。感测信息的传输可随时间分布以避免在特定时间的拥塞，而不是使所有交通工具在传输等待时间预算结束时争用资源。例如，每个交通工具可基于针对感测信息的传输等待时间预算的剩余部分来确定针对每个感测信息的传输概率。当最初检测到感测信息时，传输概率可能较低，并且传输概率可随着时间接近传输等待时间预算而增加。例如，传输概率可在传输等待时间预算结束时达到值1。在一实施例中，交通工具可配置用于争用资源的退避计数器或退避时间历时，以根据传输等待时间预算来传送传感器数据信息。例如，交通工具可在传输等待时间预算较高时配置具有较大值的退避计数器，而在传输等待时间预算较低时配置具有较小值的退避计数器。因此，时间关键或紧急感测信息可具有比不那么紧急的感测信息更高的传输优先级。

在一实施例中，网络可被配置为允许针对每个观察到的对象的n数目个传输，以便增加关于观察到的对象的感测信息的安全性或可靠性，其中n是正整数。例如，交通工具可检测对象并确定该交通工具已经接收到关于同一对象的感测信息。交通工具可确定感测信息的接收次数是否小于预确定接收次数(例如，n)，而不是如在方案300中那样抑制传送关于对象的感测信息。当接收次数小于预确定接收次数时，交通工具可在网络中传送关于相同对象的感测信息。在一些实施例中，交通工具可从bs(诸如，bs104)接收配置参数n。

图7解说了根据本公开的各实施例的基于监听的v2v传感器数据传输方案700。方案700可由交通工具102和202用于传送感测信息(例如，感测信息310和312)。方案700类似于方案600，但附加地将信道资源与观察到的对象的位置相关联。在图7中，x轴以某些恒定单位表示时间，而y轴以某些恒定单位表示频率。在方案700中，传输时隙614被划分为第一部分616和第二部分618。第一部分616可用于传送关于在第一距离722(例如，10英尺)内的观察到的对象的感测信息。第二部分618可用于传送关于在第二距离724(例如，10英尺到20英尺)内的观察到的对象的感测信息。第一部分616和第二部分618可被划分为传输时隙614的任何合适的百分比。

作为示例，交通工具202b感测或检测道路230上的行人222，并且当交通工具202b距离行人222大约20英尺(例如，在第二距离724内)时确定要传送关于行人220的感测信息710。因此，例如，在传送保留信号712以保留传输时隙614之后，交通工具202b可在传输时隙614的第二部分618中传送感测信息710，如传输配置702所示。

替换地，当交通工具202b距离行人222大约10英尺(例如，在第一距离722内)时，交通工具202b可确定要传送感测信息710。因此，交通工具202a可在传输时隙614的第一部分616中传送感测信息710，如传输配置704所示。

方案700可允许另一交通工具在传送关于观察到的对象的感测信息之前确定是否要处理收到感测信息。作为示例，交通工具202a可具有距离交通工具202a10英尺内的感测能力。当交通工具202a(例如，在10英尺的距离内)检测到对象时，交通工具202a需要处理从传输时隙614的第一部分616接收到的所有感测信息(例如，感测信息710)，以便确定感测信息是否与相同检测到的对象相关联。

然而，由于感测信息是关于比交通工具202a的感测能力更远的对象的，因此交通工具202a可延迟在传输时隙614的第二部分618中接收到的感测信息的处理。因此，交通工具202a可在处理收到感测信息之前传送关于观察到的对象的感测信息。

感测信息的处理可涉及上层(例如，媒体接入控制(mac)层)处理，这可能是耗时的，并且因此可能延迟由交通工具观察到的感测信息的传输。在一些示例中，针对观察到的对象的传输等待时间预算(例如，传输等待时间预算320、322和324)可能相对较短，并且因此可能具有严格的等待时间要求。因此，由于交通工具可在较早时间共享关于观察到的对象的传感器数据，而无需等待所有收到的感测信息(例如，在第二部分618期间收到的)的处理，方案700可减少传输等待时间。在一些实施例中，bs(诸如，bs104)可向交通工具传送资源到位置的映射配置。例如，资源到位置映射配置可指示针对第一部分616和第二部分618中的每一者的码元的数目、历时和/或距离限制。在一些实施例中，传输时隙614可被划分为三个或四个或任何合适数目个部分以供传送关于不同距离范围的对象的感测信息。

图8是根据本公开的各实施例的共享传感器数据的方法800的流程图。方法800的步骤可以由无线通信设备(诸如，交通工具102和202以及交通工具内无线通信设备400)的计算设备(例如，处理器、处理电路和/或其他合适的组件)来执行。方法800可采用与分别关于图3、6和7所描述的方案300、600和700中的机制相似的机制。如所解说的，方法800包括多个枚举的步骤，但方法800的各实施例可在枚举步骤之前、之后或者之间包括附加步骤。在一些实施例中，枚举步骤中的一者或多者可以被略去或者以不同的次序来执行。

在步骤810处，方法800包括由第一交通工具从第二交通工具接收与第一对象(例如，行人220和222、障碍物或其他交通工具)相关联的第一感测信息(例如，感测信息310、312和710)。

在步骤820处，方法800包括由第一交通工具检测与第二对象相关联的传感器数据。

在步骤830处，方法800包括由第一交通工具至少基于传感器数据、第一感测信息和针对第二感测信息的传输等待时间预算(例如，传输等待时间预算320、322和324)，来传送与第二对象相关联的第二感测信息。第二感测信息的传输可包括如方案600中所描述的争用信道资源，以及如方案700中所描述的根据资源到位置的映射在资源上进行传送。在一些实施例中，第二感测信息的传输可以是广播传输。

信息和信号可使用各种各样的不同技艺和技术中的任一种来表示。例如，贯穿上面说明始终可能被述及的数据、指令、命令、信息、信号、比特、码元和码片可由电压、电流、电磁波、磁场或磁粒子、光场或光粒子、或其任何组合来表示。

结合本文中的公开描述的各种解说性框以及模块可以用设计成执行本文中描述的功能的通用处理器、dsp、asic、fpga或其他可编程逻辑器件、分立的门或晶体管逻辑、分立的硬件组件、或其任何组合来实现或执行。通用处理器可以是微处理器，但在替换方案中，处理器可以是任何常规的处理器、控制器、微控制器、或状态机。处理器还可被实现为计算设备的组合(例如，dsp与微处理器的组合、多个微处理器、与dsp核心协同的一个或多个微处理器，或者任何其他此类配置)。

本文所描述的功能可以在硬件、由处理器执行的软件、固件、或其任何组合中实现。如果在由处理器执行的软件中实现，则各功能可以作为一条或多条指令或代码存储在计算机可读介质上或藉其进行传送。其他示例和实现落在本公开及所附权利要求的范围内。例如，由于软件的本质，上述功能可使用由处理器执行的软件、硬件、固件、硬连线或其任何组合来实现。实现功能的特征也可物理地位于各种位置，包括被分布以使得功能的各部分在不同的物理位置处实现。另外，如本文(包括权利要求中)所使用的，在项目列举(例如，以附有诸如“中的至少一个”或“中的一个或多个”之类的措辞的项目列举)中使用的“或”指示包含性列举，以使得例如[a、b或c中的至少一个]的列举意指a或b或c或ab或ac或bc或abc(即，a和b和c)。

本公开的各实施例包括一种无线通信方法，包括由第一交通工具从第二交通工具接收与第一对象相关联的第一感测信息；由第一交通工具检测与第二对象相关联的传感器数据；以及由第一交通工具至少基于传感器数据、第一感测信息和针对第二感测信息的传输等待时间预算来传送与第二对象相关联的第二感测信息。

该方法进一步包括其中第一感测信息包括第一对象的地理位置信息，并且其中第二感测信息包括第二对象的地理位置信息。该方法进一步包括其中传输等待时间预算至少基于第二对象的速度。该方法进一步包括其中第二感测信息作为广播传输被传送。该方法进一步包括由第一交通工具确定第二对象与第一对象不同。该方法进一步包括由第一交通工具确定第一对象与第二对象相同；以及由第一交通工具确定与第一对象相关联的第一感测信息的接收次数是否小于预确定接收次数，其中当确定第一感测信息的接收次数小于预确定接收次数时第二感测信息被传送。该方法进一步包括由第一交通工具接收指示预确定接收次数的配置。该方法进一步包括争用信道中的资源以供传送第二感测信息。该方法进一步包括其中争用是基于传输等待时间预算的剩余时间的。该方法进一步包括其中争用包括基于传输等待时间预算来确定退避时间历时。该方法进一步包括其中争用包括在子帧的第一时间区间中传送信道保留请求信号，以保留子帧的第二时间区间以供第二感测信息的传输。该方法进一步包括其中第一感测信息在子帧的第一部分中被接收，其中第一部分与至第一对象的第一距离相关联，其中该方法进一步包括由第一交通工具处理第一感测信息，并且其中第二感测信息基于该处理被传送。该方法进一步包括由第一交通工具在子帧的第二部分中接收与第三对象相关联的第三感测信息，其中该第二部分与至第三对象的第二距离相关联，其中该第二距离比第一距离更远，并且其中在处理第三感测信息之前第二感测信息被传送。该方法进一步包括由第一交通工具接收指示与子帧的第一部分和第二部分相关联的资源到位置映射信息的配置。该方法进一步包括其中检测包括由第一交通工具的传感器感测与第二对象相关联的传感器数据。该方法进一步包括其中传感器包括激光雷达探测器、雷达探测器或相机中的至少一者。

本公开的各实施例包括一种与第一交通工具相关联的装置，包括：接收机，其被配置为从第二交通工具接收与第一对象相关联的第一感测信息；传感器，其被配置为检测与第二对象相关联的传感器数据；以及发射机，其被配置为至少基于传感器数据、第一感测信息和针对第二感测信息的传输等待时间预算来传送与第二对象相关联的第二感测信息。

该装置进一步包括其中第一感测信息包括第一对象的地理位置信息，并且其中第二感测信息包括第二对象的地理位置信息。该装置进一步包括其中传输等待时间预算至少基于第二对象的速度。该装置进一步包括其中第二感测信息作为广播传输被传送。该装置进一步包括处理器，其被配置为确定第二对象与第一对象不同。该装置进一步包括处理器，其被配置为确定第一对象与第二对象相同；以及确定与第一对象相关联的第一感测信息的接收次数是否小于预确定接收次数，并且其中当确定第一感测信息的接收次数小于预确定接收次数时第二感测信息被传送。该装置进一步包括其中接收机被进一步配置为接收指示预确定接收次数的配置。该装置进一步包括处理器，其被配置为争用信道中的资源以供传送第二感测信息。该装置进一步包括其中处理器被进一步配置为基于传输等待时间预算的剩余时间来争用资源。该装置进一步包括其中处理器被进一步配置为通过基于传输等待时间预算确定退避时间历时来争用资源。该装置进一步包括其中处理器被进一步配置为通过经由发射机在子帧的第一时间区间中传送信道保留请求信号以保留子帧的第二时间区间以供第二感测信息的传输来争用资源。该装置进一步包括其中第一感测信息在子帧的第一部分中被接收，其中第一部分与至第一对象的第一距离相关联，其中该装置进一步包括处理器，其被进一步配置为处理第一感测信息，并且其中第二感测信息基于该处理被传送。该装置进一步包括接收机，其被进一步配置为在子帧的第二部分中接收与第三对象相关联的第三感测信息，其中该第二部分与至第三对象的第二距离相关联，其中该第二距离比第一距离更远，并且其中在处理第三感测信息之前第二感测信息被传送。该装置进一步包括其中接收机被进一步配置为接收指示与子帧的第一部分和第二部分相关联的资源到位置映射信息的配置。该装置进一步包括其中传感器包括激光雷达探测器、雷达探测器或相机中的至少一者。

本公开的各实施例包括其上记录有程序代码的计算机可读介质，该程序代码包括用于使第一交通工具从第二交通工具接收与第一对象相关联的第一感测信息的代码；用于使第一交通工具检测与第二对象相关联的传感器数据的代码；以及用于使第一交通工具至少基于传感器数据、第一感测信息和针对第二感测信息的传输等待时间预算来传送与第二对象相关联的第二感测信息的代码。

该计算机可读进一步包括其中第一感测信息包括第一对象的地理位置信息，并且其中第二感测信息包括第二对象的地理位置信息。该计算机可读进一步包括其中传输等待时间预算至少基于第二对象的速度。如权利要求32所述的计算机可读介质，其中第二感测信息作为广播传输被传送。该计算机可读介质进一步包括用于使第一交通工具确定第二对象与第一对象不同的代码。该计算机可读介质进一步包括用于使第一交通工具确定第一对象与第二对象相同的代码；以及用于使第一交通工具确定与第一对象关联的第一感测信息的接收次数是否小于预确定接收次数的代码，其中当确定第一感测信息的接收次数小于预接收确定次数时第二感测信息被传送。该计算机可读介质进一步包括用于使第一交通工具接收指示预确定接收次数的配置的代码。该计算机可读介质进一步包括用于使第一交通工具争用信道中的资源以供传送第二感测信息的代码。该计算机可读介质进一步包括其中用于争用资源的代码被进一步配置为基于传输等待时间预算的剩余时间来争用资源。该计算机可读介质进一步包括其中用于争用资源的代码被进一步配置为基于传输等待时间预算来确定退避时间历时。该计算机可读介质进一步包括其中用于争用资源的代码被进一步配置为在子帧的第一时间区间中传送信道保留请求信号，以保留子帧的第二时间区间以供第二感测信息的传输。该计算机可读介质进一步包括其中第一感测信息在子帧的第一部分中被接收，其中第一部分与至第一对象的第一距离相关联，其中该计算机可读介质进一步包括用于使第一交通工具处理第一感测信息的代码，并且其中第二感测信息基于所处理的第一感测信息被传送。该计算机可读介质进一步包括用于使第一交通工具在子帧的第二部分中接收与第三对象相关联的第三感测信息的代码，其中该第二部分与至第三对象的第二距离相关联，其中该第二距离比第一距离更远，并且其中在处理第三感测信息之前第二感测信息被传送。该计算机可读介质进一步包括用于使第一交通工具接收指示与子帧的第一部分和第二部分相关联的资源到位置映射信息的配置的代码。该计算机可读介质进一步包括其中用于检测传感器数据的代码包括从第一交通工具的传感器接收与第二对象相关联的传感器数据。该计算机可读介质进一步包括其中传感器包括激光雷达探测器、雷达探测器或相机中的至少一者。

本公开的各实施例包括一种与第一交通工具相关联的装备，包括：用于从第二交通工具接收与第一对象相关联的第一感测信息的装置；用于检测与第二对象相关联的传感器数据的装置；以及用于至少基于传感器数据、第一感测信息和针对第二感测信息的传输等待时间预算来传送与第二对象相关联的第二感测信息的装置。

该装备进一步包括其中第一感测信息包括第一对象的地理位置信息，并且其中第二感测信息包括第二对象的地理位置信息。该装备进一步包括其中传输等待时间预算至少基于第二对象的速度。该装备进一步包括其中第二感测信息作为广播传输被传送。该装备进一步包括用于确定第二对象与第一对象不同的装置。该装备进一步包括用于确定第一对象与第二对象相同的装置；以及用于确定与第一对象相关联的第一感测信息的接收次数是否小于预确定接收次数的装置，并且其中当确定第一感测信息的接收次数小于预确定接收次数时第二感测信息被传送。该装备进一步包括用于接收指示预确定接收次数的配置的装置。该装备进一步包括用于争用信道中的资源以供传送第二感测信息的装置。该装备进一步包括其中用于争用的装置被进一步配置为基于传输等待时间预算的剩余时间来争用资源。该装备进一步包括其中用于争用资源的装置被进一步配置为基于传输等待时间预算来确定退避时间历时。该装备进一步包括其中用于争用资源的装置被进一步配置为在子帧的第一时间区间中传送信道保留请求信号，以保留子帧的第二时间区间以供第二感测信息的传输。该装备进一步包括其中第一感测信息在子帧的第一部分中被接收，其中第一部分与至第一对象的第一距离相关联，其中该装备进一步包括用于处理第一感测信息的装置，并且其中第二感测信息基于所处理的第一感测信息被传送。该装备进一步包括用于在子帧的第二部分中接收与第三对象相关联的第三感测信息的装置，其中该第二部分与至第三对象的第二距离相关联，其中该第二距离比第一距离更远，并且其中在处理第三感测信息之前第二感测信息被传送。该装备进一步包括用于接收指示与子帧的第一部分和第二部分相关联的资源到位置映射信息的配置的装置。该装备进一步包括其中用于检测的装置被进一步配置为由第一交通工具的传感器感测与第二对象相关联的传感器数据。该装备进一步包括其中传感器包括激光雷达探测器、雷达探测器或相机中的至少一者。

如本领域普通技术人员至此将领会的并取决于手头的具体应用，可以在本公开的设备的材料、装置、配置和使用方法上做出许多修改、替换和变化而不会脱离本公开的精神和范围。有鉴于此，本公开的范围不应当被限定于本文所解说和描述的特定实施例(因为其仅是作为本公开的一些示例)，而应当与所附权利要求及其功能等同方案完全相当。