一种驾驶预警方法、装置及电子设备与流程

本发明涉及紧急制动领域，具体而言，涉及一种驾驶预警方法、装置及电子设备。

背景技术：

目前车辆智能驾驶技术高速发展，自动报警功能作为一个基于雷达的基础型安全性功能，在很多车型上均有装配。从最原始的基于单雷达的障碍物检测以及制动驾驶预警方法，到现如今基于雷达和摄像头融合的障碍物检测以及制动驾驶预警方法，车辆驾驶的障碍物检测和制动报警技术已经能够实现根据不同目标类型不同运动状态的目标进行报警。

但是，现有的障碍物检测以及制动报警技术存在报警不准确的问题。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种驾驶预警方法、装置及电子设备，其旨在解决现有技术中存在的上述问题。

本发明实施例提供了一种驾驶预警方法，应用于车辆，所述方法包括：获取所述车辆的障碍物信息，并初始化障碍物的危险系数；获取所述车辆的预前进方向的地图数据；在所述地图数据中获取出道路信息和所述障碍物的位置信息；根据所述道路信息和所述障碍物的位置信息判断所述车辆是否满足紧急制动条件；当所述车辆满足紧急制动条件时，发出警报；当所述车辆不满足紧急制动条件时，降低所述障碍物的危险系数至预设的安全值。

作为进一步的，所述方法还包括：当所述地图数据中不存在道路范围时，根据所述障碍物的位置信息判断所述车辆是否满足紧急制动条件。

本发明实施例还提供了一种驾驶预警装置，应用于车辆，所述装置包括：

获取障碍物模块，用于获取所述车辆的障碍物信息，并初始化障碍物的危险系数；获取环境信息模块，用于获取所述车辆的预前进方向的地图数据；获取障碍物信息模块，用于在所述地图数据中获取出道路信息和所述障碍物的位置信息；第一判定车辆模块，用于根据所述道路信息和所述障碍物的位置信息判断所述车辆是否满足紧急制动条件；警报模块，用于当所述车辆满足紧急制动条件时，发出警报；降低危险系数模块，用于当所述车辆不满足紧急制动条件时，降低所述障碍物的危险系数至预设的安全值。

作为进一步的，所述驾驶预警装置还包括：第二判定车辆模块，用于当所述地图数据中不存在道路范围时，根据所述障碍物的位置信息判断所述车辆是否满足紧急制动条件。

本发明实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

获取车辆的障碍物信息，并初始化障碍物的危险系数；获取所述车辆的预前进方向的地图数据；在所述地图数据中获取出道路信息和所述障碍物的位置信息；根据所述道路信息和所述障碍物的位置信息判断所述车辆是否满足紧急制动条件；当所述车辆满足紧急制动条件时，发出警报；当所述车辆不满足紧急制动条件时，降低所述障碍物的危险系数至预设的安全值。

本发明实施例还提供了一种驾驶预警方法、装置及电子设备，所述驾驶预警方法首先通过获取车辆的障碍物信息，并初始化障碍物的危险系数，然后获取车辆的预前进方向的地图数据，然后所述地图数据中获取出道路信息和障碍物的位置信息，最后根据道路信息和障碍物的位置信息判断车辆是否满足紧急制动条件，当车辆满足紧急制动条件时，发出警报，当车辆不满足紧急制动条件时，降低障碍物的危险系数至预设的安全值。该驾驶预警方法能够准确发出警报。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本发明施例提供的电子设备100的方框示意图。

图2示出了本发明实施例中提供的一种驾驶预警方法的流程图。

图3示出了图2中步骤s400的流程图。

图4示出了图3中步骤s410的流程图。

图5示出了图1中的驾驶预警装置200的方框结构示意图。

图6示出了图5中第一判定车辆模块240的方框结构示意图。

图7中示出了图6中所示的预测预前进路线单元241的结构示意图。

图标：100-电子设备；101-存储器；102-处理器；103-外设接口；104-地图数据获取装置；105-显示装置；106-障碍物获取装置；200-驾驶预警装置；210-获取障碍物模块；220-获取环境信息模块；230-获取障碍物信息模块；240-第一判定车辆模块；241-预测预前进路线单元；2411-判断位置关系子单元；2412-曲率判断子单元；2413-判定预前进路线子单元；242-判断障碍物情况单元；243-判定单元；250-警报模块；260-降低危险系数模块；270-第二判定车辆模块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

目前雷达和摄像头多是基于对目标物的参数信息，例如目标的长、宽、高，车辆距离目标横向与纵向距离，来判定当前目标是否会对车辆行驶造成风险，无法判断在未来2到3秒车辆的驾驶去向。由此可能会造成一些无法避免的误触发，例如：

1.在车辆前方40m～50m处有一个转弯，转弯处立有一个交通标志，例如限速标志牌、急转弯标志牌等，或停放着车辆站立有行人等情况，此时雷达可以探测到车辆前方有一个目标，如果在当前行驶状态下(速度较高60km/h左右)，会在2秒多钟左右撞上前方目标，系统会判定有危险情况，发出报警音提示驾驶员碰撞即将发生。此时，该目标设为障碍物。但是在实际行驶中由于前方是弯道，绝大多数驾驶者会驾驶车辆在进入弯道时转动方向盘转弯，不会笔直的继续向交通标志牌或停放着的车辆、站立的行人开去，因此，此类报警将有极大可能性会是误报警，会给驾驶员造成比较差的功能体验。

2.在于驾驶员驾驶车辆经过丁字路口时，丁字路口处非机动车道区域内有可能停放着车辆或其它目标物，当车辆距离前方目标还有40m～50m时，车辆车速60km/h左右，系统会判定再有2秒多钟，车辆会与前方目标发生碰撞，进而发出报警音提示驾驶员，但绝大多数情况下，驾驶员会在随后的情况下减速，并拐弯驶入另一条道路，不会发生碰撞危险，因此，此类报警将有极大可能性会是误报警，给驾驶员造成比较差的功能体验。

为了解决上述问题，本发明提出了一种驾驶预警方法、装置及电子设备。该驾驶预警方法、装置可以应用于车辆、轮船驾驶预警方法、装置及电子设备，尤其应用于紧急制动系统，所述紧急制动系统可以包括所述驾驶预警装置200及电子设备100。以下对驾驶预警方法、驾驶预警装置200及电子设备100进行详细阐述。

请参阅图1，图1示出了本发明施例提供的电子设备100的方框示意图。电子设备100可以是，但不限于智能手机、平板电脑、膝上便携计算机、车载电脑、个人数字助理(personaldigitalassistant，pda)、穿戴式移动终端、台式电脑等。所述电子设备100包括存储器101、处理器102、外设接口103、地图数据获取装置104、显示装置105、障碍物获取装置106和驾驶预警装置200。

所述存储器101、处理器102、外设接口103、地图数据获取装置104、显示装置105和障碍物获取装置106各个元件之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。所述驾驶预警装置200包括至少一个可以以软件或固件(firmware)的形式存储于所述存储器101中或固化在所述电子设备100的操作系统(operationsystem，os)中的软件功能模块。所述处理器102用于执行存储器101中储存的可执行模块或计算机程序，例如所述驾驶预警装置200包括的软件功能模块或计算机程序。

其中，存储器101可以是，但不限于，随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)，只读存储器(readonlymemory，rom)，可编程只读存储器(programmableread-onlymemory，prom)，可擦除只读存储器(erasableprogrammableread-onlymemory，eprom)，电可擦除只读存储器(electricerasableprogrammableread-onlymemory，eeprom)等。存储器101用于储存程序，所述处理器102在接收到执行指令后，执行所述程序，本发明任一实施例解释的流程定义的服务器所执行的方法可以应用于处理器102中，或者由处理器102实现。

处理器102可以是一种集成芯片，具有信号处理能力。上述的处理器102可以是通用处理器，包括中央处理器(centralprocessingunit，cpu)、网络处理器(networkprocessor，np)、语音处理器以及视频处理器等；还可以是数字处理器、专用集成电路、现场可编程门阵列或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器102也可以是任何常规的处理器等。

所述外设接口103用于将各种输入/输出装置耦合至处理器102以及存储器101。在一些实施例中，外设接口103、处理器102可以在单个芯片中实现。在其他一些实例中，它们可以分别由独立的芯片实现。

地图数据获取装置104用于场景的地图数据，在本发明实施例中，地图数据获取装置104可以是，但不限于电子地图。

障碍物获取装置106用于采集车辆的障碍物信息。作为一种实施方式，障碍物获取装置106包括雷达和摄像头，障碍物获取装置106通过雷达获取周围环境的雷达数据进而探测到障碍物，通过摄像头拍摄周围环境的图像进而识别到障碍物，通过将雷达探测得到的障碍物和摄像头识别到的障碍物进行融合，输出障碍物信息。其中，障碍物信息包括障碍物位置、障碍物种类以及障碍物的运动状态等。

显示装置105用于实现用户与电子设备100之间的交互，例如，但不限于显示装置105可以显示车辆的障碍物信息、道路信息、所述障碍物的位置信息以及警报等。

在本发明实施例中，电子设备100还包括报警器，报警器用于发出警报。

在本发明实施例中，驾驶预警装置200用于报警，驾驶预警装置200可以通过以下驾驶预警方法实现报警。

请参阅图2，图2示出了本发明实施例中提供的一种驾驶预警方法的流程图。以下结合图2对驾驶预警方法进行阐述。

步骤s100：获取车辆的障碍物信息，并初始化障碍物的危险系数。在本发明实施例中，障碍物可以是人、猫、狗等动物以及指示牌、电杆、树木等物体。

步骤s2200：获取车辆的预前进方向的地图数据。

步骤s300：在地图数据中获取出道路信息和障碍物的位置信息。

步骤s400：根据道路信息和障碍物的位置信息判断车辆是否满足紧急制动条件。

在本发明实施例中，步骤s400包括步骤s410、步骤s420和步骤s430。请参阅图3，图3示出了图2中步骤s400的流程图。以下结合图3对步骤s410、步骤s420和步骤s430进行阐述。

步骤s410：根据道路信息预测所述车辆的预前进路线。

在本发明实施例中，步骤s410包括步骤s411、步骤是412和步骤s413。请参阅图4，图4示出了图3中步骤s410的流程图。以下结合图4对步骤s411、步骤是412和步骤s413进行阐述。

在本发明实施例中，道路信息包括道路范围、道路曲率和所述车辆的当前位置信息，其中，道路曲率为车辆的当前位置信息到道路范围之间的设定弧长的曲率。

步骤s411：根据道路范围和车辆的当前位置信息判断车辆是否在该道路范围对应的道路上。

在本发明实施例中，步骤s411的具体实施方式可以是：判断车辆的当前位置信息是否在道路范围内，当车辆的当前位置信息在道路范围内时，判定车辆在该道路范围对应的道路上。

步骤是412：当车辆在该道路范围对应的道路上时，判断该道路范围对应的道路曲率是否小于预设值。

步骤s413：当该道路范围对应的道路曲率是小于预设值时，判定该道路范围所对应的道路为车辆的预前进路线。

在本发明实施例中，预设值可以是实时设定的，具体的，根据车辆的速度、加速度等信息来设定预设值，例如，当车辆的速度为40千米每小时，其加速度是0时，该预设值是50米，当车辆的速度为40千米每小时，其加速度是3时，该预设值是110米，等等。

通过采用以上方案，能够准确预测车辆的预前进路线。

步骤s420：根据障碍物的位置信息判断障碍物是否在车辆的预前进路线上。

步骤s430：当障碍物在所述车辆的预前进路线上时，判定车辆满足紧急制动条件；当障碍物不在车辆的预前进路线上时，判定车辆不满足紧急制动条件。

在本发明实施例中，车辆的预前进方向的地图数据表示的是车辆的预前进方向设定范围内的场景的地图数据，通过电子地图返回的导航地图信息构成，一般的，所述地图数据可以表示的是距离车辆设定距离的范围内的地图。当在这个范围内检测到障碍物，且该障碍物在车辆的预前进路线上时，车辆行驶会引起危险，此时判定车辆满足紧急制动条件。

在本发明实施例中，驾驶预警方法还包括：当地图数据中不存在道路范围时，根据障碍物的位置信息判断车辆是否满足紧急制动条件的步骤。根据障碍物的位置信息判断车辆是否满足紧急制动条件的步骤，具体的，可以是：获取障碍物的位置信息至车辆的当前位置信息之间的距离，当距离小于设定值时，判定车辆满足紧急制动条件。

在本发明实施例中，设定值可以是实时设定的，具体的，根据车辆的速度、加速度等信息来设定设定值，例如，当车辆的速度为60千米每小时，其加速度是0时，该设定值是100米，当车辆的速度为40千米每小时，其加速度是3时，该设定值是110米，等等。

在本发明实施例中，障碍物的位置信息至车辆的当前位置信息之间的距离可以电子地图直接得到。

在本发明实施例中，当车辆冲出道路时，采集到的车辆的预前进方向的地图数据中不存在道路，则没检测到道路的存在，即则道路信息中不包括道路范围。此时，根据位置信息至车辆的当前位置信息之间的距离来判定车辆是否满足紧急制动条件，当距离小于设定值时，说明车辆继续前行会带来危险，此时，需要提醒及时制动车辆。

在本发明实施例中，道路范围指的是地图数据中检测到的道路所占据的位置信息的集合。

步骤s500：当车辆满足紧急制动条件时，发出警报。

在本发明实施例中，驾驶员或者车辆根据发出的警报制动车辆，能够有效减小事故发生率。

步骤s600：当车辆不满足紧急制动条件时，降低障碍物的危险系数至预设的安全值。

在本发明实施例中，障碍物获取装置106检测到的车辆的障碍物信息默认是使车辆满足紧急制动条件的，则初始化的障碍物的危险系数大于预设的安全值。当车辆不满足紧急制动条件时，降低障碍物的危险系数至预设的安全值，此时，表示障碍物不会对车辆的形式带来事故。

通过采用以上方案，能够准确发出警报，减小车辆事故发生，减小误报率，减小车辆行驶的干扰，进一步的，提高交通效率。

请参阅图5，图5示出了图1中的驾驶预警装置200的方框结构示意图。在本发明实施例中，驾驶预警装置200包括获取障碍物模块210、获取环境信息模块220、获取障碍物信息模块230、第一判定车辆模块240、警报模块250、降低危险系数模块260和第二判定车辆模块270，获取障碍物模块210、获取环境信息模块220、获取障碍物信息模块230、第一判定车辆模块240、警报模块250、降低危险系数模块260和第二判定车辆模块270之间依次连接。以下结合图5对获取障碍物模块210、获取环境信息模块220、获取障碍物信息模块230、第一判定车辆模块240、警报模块250、降低危险系数模块260和第二判定车辆模块270进行阐述。

获取障碍物模块210，用于获取车辆的障碍物信息，并初始化障碍物的危险系数。在本发明实施例中，获取障碍物模块210可以用于执行上述步骤s100，上述步骤s100所述内容适用于获取障碍物模块210，在此不再赘述。

获取环境信息模块220，用于获取车辆的预前进方向的地图数据。

在本发明实施例中，获取环境信息模块220可以用于执行上述步骤s200，上述步骤s200所述内容适用于获取环境信息模块220，在此不再赘述。

获取障碍物信息模块230，用于在地图数据中获取出道路信息和障碍物的位置信息。

在本发明实施例中，获取障碍物信息模块230可以用于执行上述步骤s300，上述步骤s300所述内容适用于获取障碍物信息模块230，在此不再赘述。

第一判定车辆模块240，用于根据道路信息和障碍物的位置信息判断车辆是否满足紧急制动条件。

在本发明实施例中，第一判定车辆模块240可以用于执行上述步骤s400，上述步骤s400所述内容适用于第一判定车辆模块240，在此不再赘述。

在本发明实施例中，第一判定车辆模块240包括预测预前进路线单元241、判断障碍物情况单元242和判定单元243。请参阅图6，图6示出了图5中第一判定车辆模块240的方框结构示意图。预测预前进路线单元241、判断障碍物情况单元242和判定单元243之间依次连接。以下结合图6对预测预前进路线单元241、判断障碍物情况单元242和判定单元243进行阐述。

预测预前进路线单元241，用于根据道路信息预测车辆的预前进路线。

在本发明实施例中，预测预前进路线单元241可以用于执行上述步骤s410，上述步骤s410所述内容适用于第一判定车辆模块240，在此不再赘述。

在本发明实施例中，预测预前进路线单元241包括判断位置关系子单元2411、曲率判断子单元2412和判定预前进路线子单元2413。请参阅图7，图7中示出了图6中所示的预测预前进路线单元241的结构示意图。判断位置关系子单元2411、曲率判断子单元2412和判定预前进路线子单元2413之间依次连接。以下结合图7对判断位置关系子单元2411、曲率判断子单元2412和判定预前进路线子单元2413进行阐述。

判断位置关系子单元2411，用于根据道路范围和车辆的当前位置信息判断车辆是否在该道路范围对应的道路上。

在本发明实施例中，判断位置关系子单元2411可以用于执行上述步骤s411，上述步骤s411所述内容适用于判断位置关系子单元2411，在此不再赘述。

曲率判断子单元2412，用于当车辆在该道路范围对应的道路上时，判断该道路范围对应的道路曲率是否小于预设值。

在本发明实施例中，曲率判断子单元2412可以用于执行上述步骤s412，上述步骤s412所述内容适用于曲率判断子单元2412，在此不再赘述。

判定预前进路线子单元2413，用于当该道路范围对应的道路曲率是小于预设值时，判定该道路范围所对应的道路为所述车辆的预前进路线。

在本发明实施例中，判定预前进路线子单元2413可以用于执行上述步骤s413，上述步骤s413所述内容适用于判定预前进路线子单元2413，在此不再赘述。

判断障碍物情况单元242，用于根据障碍物的位置信息判断障碍物是否在车辆的预前进路线上。

在本发明实施例中，判断障碍物情况单元242可以用于执行上述步骤s420，上述步骤s420所述内容适用于判断障碍物情况单元242，在此不再赘述。

判定单元243，用于当障碍物在所述车辆的预前进路线上时，判定车辆满足紧急制动条件；当障碍物不在车辆的预前进路线上时，判定车辆不满足紧急制动条件。

在本发明实施例中，判定单元243可以用于执行上述步骤s430，上述步骤s430所述内容适用于判定单元243，在此不再赘述。

警报模块250，用于当车辆满足紧急制动条件时，发出警报。

在本发明实施例中，警报模块250可以用于执行上述步骤s500，上述步骤s500所述内容适用于警报模块250，在此不再赘述。

降低危险系数模块260，用于当车辆不满足紧急制动条件时，降低障碍物的危险系数至预设的安全值。

在本发明实施例中，降低危险系数模块260可以用于执行上述步骤s600，上述步骤s600所述内容适用于降低危险系数模块260，在此不再赘述。

第二判定车辆模块270，用于当地图数据中不存在道路范围时，根据障碍物的位置信息判断车辆是否满足紧急制动条件。

在本发明实施例中，第二判定车辆模块270可以用于执行上述当所述地图数据中不存在道路范围时，根据所述障碍物的位置信息判断所述车辆是否满足紧急制动条件的步骤，上述当所述地图数据中不存在道路范围时，根据所述障碍物的位置信息判断所述车辆是否满足紧急制动条件的步骤所述内容适用于第二判定车辆模块270，在此不再赘述。

综上所述，本发明实施例还提供了一种驾驶预警方法、装置及电子设备，所述驾驶预警方法首先通过获取车辆的障碍物信息，并初始化障碍物的危险系数，然后获取车辆的预前进方向的地图数据，然后所述地图数据中获取出道路信息和障碍物的位置信息，最后根据道路信息和障碍物的位置信息判断车辆是否满足紧急制动条件，当车辆满足紧急制动条件时，发出警报，当车辆不满足紧急制动条件时，降低障碍物的危险系数至预设的安全值。该驾驶预警方法能够准确发出警报，减小车辆事故发生，减小误报率，减小车辆行驶的干扰，进一步的，提高交通效率。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。